CN113511447A - 料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质，该系统包括输送线装置、跨层运输装置、仓储区以及仓储机器人，所述跨层运输装置设置于所述输送线装置的入口侧；所述输送线装置包括第一输送线和第二输送线，所述第一输送线和所述第二输送线位于不同高度；所述跨层运输装置用于将料箱投放至所述第一输送线，以通过所述第一输送线将料箱输送至所述输送线装置的出口，或者用于从所述第二输送线接收料箱；所述仓储区用于存放料箱；所述仓储机器人用于在所述跨层运输装置和所述仓储区之间搬运料箱。本公开能够实现输送线和仓储机器人快速、有效的对接，提升了对料箱的处理效率。

Description

料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质。

背景技术

基于仓储机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令可以实现仓储机器人对料箱的入库、出库、返库等操作，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

在现有技术中，通常会采用输送线和仓储机器人配合使用的方式来完成对料箱的处理，输送线在传输料箱时可以为仓储机器人腾出搬运缓冲时间，从而避免了仓储机器人拥堵在装/卸料处。

然而，在现有技术中，一个仓储机器人可能同时对接一条或多条输送线，而不同的输送线的传输方向也存在差别，故仓储机器人与输送线之间存在对接困难的问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质，实现了输送线和仓储机器人快速、有效的对接，提升了对料箱的处理效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种料箱处理系统，该料箱处理系统包括：输送线装置、跨层运输装置、仓储区以及仓储机器人，跨层运输装置设置于输送线装置的入口侧；

输送线装置包括第一输送线和第二输送线，第一输送线和第二输送线位于不同高度；

跨层运输装置用于将料箱投放至第一输送线，以通过第一输送线将料箱输送至输送线装置的出口，或者用于从第二输送线接收料箱；

仓储区用于存放料箱；

仓储机器人用于在跨层运输装置和仓储区之间搬运料箱。

在一种可能的实施方式中，跨层运输装置包括第一轨道、第二轨道、至少一个第一运输车和至少一个第二运输车；其中，第一轨道与第一输送线位于同一高度，第二轨道与第二输送线位于同一高度；

每一第一运输车，用于在第一轨道上移动，并将所承载的料箱运输至第一输送线上；

每一第二运输车，用于在第二轨道上移动，并从第二输送线上接收料箱。

在一种可能的实施方式中，跨层运输装置还包括：卸料机构、装料机构、第三输送线以及第四输送线；第三输送线的一端与第一轨道对接，第三输送线的另一端与卸料机构连接；第四输送线的一端与第二轨道对接，第四输送线的另一端与装料机构连接；

卸料机构，用于与仓储机器人对接，并将仓储机器人上的料箱卸载到第三输送线上；

第三输送线，用于将料箱从卸料机构输送到处于第一轨道上的第一运输车上；

装料机构，用于与仓储机器人对接，并将第四输送线上的料箱装载到仓储机器人上；

第四输送线，用于将料箱从处于第二轨道上的第二运输车上输送到装料机构。

在一种可能的实施方式中，跨层运输装置包括第三轨道和至少一个第三运输车；其中，每一第三运输车上设置有第一安置层和第二安置层；

每一第三运输车，用于在第三轨道上移动，并将第三运输车的第一安置层上所承载的料箱运输至第一输送线上；或者，用于在第三轨道上移动，并从第二输送线上接收料箱至第三运输车的第二安置层上。

在一种可能的实施方式中，跨层运输装置还包括：卸料机构、装料机构、第五输送线以及第六输送线；第五输送线的一端与每一第三运输车的第一安置层位于同一高度，且第五输送线的另一端与卸料机构连接；第六输送线的一端与每一第三运输车的第二安置层位于同一高度，且第六输送线的另一端与装料机构连接；

卸料机构，用于与仓储机器人对接，并将仓储机器人上的料箱卸载到第五输送线上；

第五输送线，用于将料箱从卸料机构输送到第三运输车的第一安置层上；

装料机构，用于与仓储机器人对接，并将第六输送线上的料箱装载到仓储机器人上；

第六输送线，用于将料箱从第三运输车的第二安置层上输送到装料机构。

在一种可能的实施方式中，输送线装置还包括：转换机构；

该转换机构，用于在第一输送线上存在需返库的料箱时，将需返库的料箱转换到第二输送线上。

在一种可能的实施方式中，转换机构包括升降平台；

升降平台用于从第一输送线上接收需返库的料箱，并承载需返库的料箱升降至第二输送线对应的高度，以将需返库的料箱输送到第二输送线上。

在一种可能的实施方式中，仓储区包括：回流机构和提升机，回流机构与提升机连接；

回流机构，用于接收仓储机器人搬运来的空料箱，并将空料箱运输至提升机；

提升机，用于将空料箱提升到指定位置，以对空料箱进行回收。

在一种可能的实施方式中，回流机构包括：空箱卸料机和空箱输送线，空箱输送线分别与空箱卸料机和提升机连接；

空箱卸料机，用于将仓储机器人上的空料箱卸载至空箱输送线；

空箱输送线，用于将空料箱从空箱卸料机运输至提升机。

在一种可能的实施方式中，空料箱的数量为至少两个，回流机构还包括：识别单元和抓取单元，抓取单元设置于空箱输送线的旁侧；

识别单元，用于识别至少两个空料箱中每一空料箱的尺寸信息；

抓取单元，用于根据至少两个空料箱中每一空料箱的尺寸信息对至少两个空料箱进行叠合。

在一种可能的实施方式中，仓储区还包括：入库机构和货架，入库机构与提升机连接；

入库机构，用于将提升机上的需入库的料箱运输至仓储机器人，以使仓储机器人将需入库的搬运至货架上。

在一种可能的实施方式中，入库机构包括入库输送线和装料机，入库输送线分别与装料机和提升机连接；

入库输送线用于将提升机上的需入库的料箱运输至装料机；

装料机用于将需入库的料箱装载至仓储机器人上，以使仓储机器人将需入库的料箱搬运至货架上。

第二方面，本公开还提供了一种料箱处理方法，该料箱处理方法应用于第一方面提供的料箱处理系统，该料箱处理方法包括：

若仓储区存放有需出库的料箱，控制仓储机器人将需出库的料箱搬运至跨层运输装置；

控制跨层运输装置将需出库的料箱运输至第一输送线，以通过第一输送线将出库料箱运输出库；

若第二输送线输送需返库的料箱至跨层运输装置，控制跨层运输装置将需返库的料箱运输至仓储机器人上，并控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库。

在一种可能的实施方式中，输送线装置还包括转换机构，方法还包括：

若第一输送线上存在需返库的料箱，控制转换机构将需返库的料箱转换到第二输送线上。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：获取转换机构在指定时间段内转换的需返库的料箱的数量信息；根据数量信息调节第二输送线的输送速度。

在一种可能的实施方式中，转换机构包括压力传感器，在若第一输送线上存在需返库的料箱，控制转换机构将需返库的料箱转换到第二输送线上之前，还包括：

通过压力传感器检测第一输送线上输送的料箱的重量信息；

若重量信息不处于指定重量范围内，确定第一输送线上存在需返库的料箱。

在一种可能的实施方式中，仓储区包括回流机构和货架，控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库，包括：

若需返库的料箱为空料箱，控制仓储机器人将空料箱从跨层运输装置搬运至回流机构，以通过回流机构对空料箱进行回收；

若需返库的料箱不为空料箱，控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至货架上进行返库。

在一种可能的实施方式中，仓储区还包括：入库机构、提升机和货架，方法还包括：

控制提升机接收需入库的料箱，并将需入库的料箱传输至入库机构；

控制入库机构将入库料箱传输至仓储机器人上，以使仓储机器人将入库料箱搬运至货架上进行入库。

第三方面，本公开还提供了一种料箱处理设备，该设备应用于第一方面的料箱处理系统，该料箱处理设备包括：

第一控制模块，用于若仓储区存放有需出库的料箱，控制仓储机器人将需出库的料箱搬运至跨层运输装置；

第二控制模块，用于控制跨层运输装置将需出库的料箱运输至第一输送线，以通过第一输送线将出库料箱运输出库；

第三控制模块，用于若第二输送线输送需返库的料箱至跨层运输装置，控制跨层运输装置将需返库的料箱运输至仓储机器人上，并控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库。

第四方面，本公开还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；存储器，用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行如本公开第二方面对应的任意实施例提供的料箱处理方法。

第五方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第二方面对应的任意实施例提供的料箱处理方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行第二方面的方法。

本公开实施例提供的料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质，通过料箱处理系统包括输送线装置、跨层运输装置、仓储区以及仓储机器人，跨层运输装置设置于输送线装置的入口侧；输送线装置包括第一输送线和第二输送线，第一输送线和第二输送线位于不同高度；跨层运输装置用于将料箱投放至第一输送线，以通过第一输送线将料箱输送至输送线装置的出口，或者用于从第二输送线接收料箱；仓储区用于存放料箱；仓储机器人用于在跨层运输装置和仓储区之间搬运料箱。也就是说，输送线装置和仓储机器人之间通过跨层运输装置进行对接，由于第一输送线用于输送料箱出库，第二输送线用于输送料箱返库，且第一输送线和第二输送线位于不同高度，所以跨层运输装置能够将位于第一输送线对应的高度的所有第一输送线统一对接到用于出库的仓储机器人，以及将第二输送线对应高度的所有第二输送线统一对接到用于返库的仓储机器人，从而在跨层运输装置处为仓储机器人提供了一进一出的对接端口，避免了仓储机器人需要同时对接多条输送线的情况，解决了输送线和仓储机器人对接困难的问题，进而提升了对料箱的处理效率。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中做出进一步详细的说明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的料箱处理系统的结构示意图；

图2为本公开一个实施例提供的跨层运输装置的结构示意图；

图3为本公开另一个实施例提供的跨层运输装置的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的转换机构的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的仓储区的结构示意图；

图6为本公开一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图7为本公开另一个实施例提供的料箱处理方法的流程图；

图8为本公开图7所示实施例中步骤204的流程图；

图9为本公开图7所示实施例中步骤205至206的流程图；

图10为本公开一个实施例提供的料箱处理设备的结构示意图；

图11为本公开一个实施例提供的电子设备的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

目前在智能仓储领域中，在对料箱入库、出库、返库处理时，不外乎都是通过输送线、仓储机器人、或者输送线和仓储机器人配合实现。

然而，若仅通过输送线来对料箱进行入库、出库、返库等处理，则需要布置大量的输送线，从而占用过多的仓储空间，同时料箱的输送路径基本固定，难以调配。

若是仅通过仓储机器人对料箱进行入库、出库、返库等处理，让多个仓储机器人在工作站与货架之间搬运料箱，很可能会出现仓储机器人拥堵在工作站的装货或卸货的聚集点，选成整体工作效率下降。

若是通过输送线和仓储机器人配合对料箱进行入库、出库、返库等处理，可能出现一个仓储机器人需要同时对接多条输送线的情况，而不同的输送线的传输方向也存在差别，搬运机器人对接起来相当困难。另外，当多个仓储机器人同时与多条输送线对接时，仓储机器人的搬运路线更是难以确定，故仓储机器人与输送线之间存在对接困难的问题。

为了解决上述的技术问题，本申请提供料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质，能够实现输送线和仓储机器人快速、有效的对接，提升了对料箱的处理效率。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

请参阅图1，图1为本公开实施例提供的料箱处理系统的结构示意图，该料箱处理系统10包括：输送线装置11、跨层运输装置12、仓储区13以及仓储机器人14。

其中，跨层运输装置12设置于输送线装置11的入口侧。具体地，如图1所示，输送线装置11靠近跨层运输装置12的一侧为入口侧，输送线装置11远离跨层运输装置12的一侧为出口侧，输送线装置11的出口侧可以设置有工作站，在工作站中可以具有工作人员对输送线装置11输送来的料箱进行拣选。

请参阅图2所示，具体地，输送线装置11包括第一输送线111和第二输送线112，第一输送线111和第二输送线112位于不同高度。可选地，第一输送线111可以设置在第二输送线112的上方，也可以设置在第二输送线112的下方，在此不做限定。可选地，第一输送线111和第二输送线112可以为皮带输送线、滚筒输送线、链板输送线等，在此不做限定。

可选地，输送线装置11的数量可以为至少两个，至少两个输送向装置中相邻的两个输送向装置可以相互平行。

其中，第一输送线111的输送方向可以是从输送线装置11的入口侧到出口侧的方向，以将其输送线上的料箱输送至输送线装置11的出口。第二输送线112的输送方向可以是从输送线装置11的出口侧到入口侧的方向，以将其输送线上的料箱输送至输送线装置11的入口。

其中，跨层运输装置12用于将料箱投放至第一输送线111，以通过第一输送线111将料箱输送至输送线装置11的出口，或者用于从第二输送线112接收料箱。

其中，仓储区13用于存放料箱，可选地，仓储区13可以设置有多个货架134，货架134上可以设置有多个存储货位以用于存放料箱。

其中，仓储机器人14用于在跨层运输装置12和仓储区13之间搬运料箱。该仓储机器人14可以同时存储、搬运一个或多个料箱。

在实际应用中，仓储机器人14可以将需出库的料箱搬运到跨层运输装置12上，跨层运输装置12可以将该需出库的料箱运输到第一输送线111对应的高度，并将该需出库的料箱投放到第一输送线111上，以通过第一输送线111将该需出库料箱运送出库。另外，工作站的工作人员可以对第一输送线111运送来的需出库料箱进行拣选，如果拣选出需返库的料箱，则将该需返库的料箱放置到第二输送线112上，以通过第二输送线112将该需返库的料箱运往输送线装置11的入口，跨层运输装置12则可以在送线装置的入口，在位于第二输送线112对应的高度接收该需返库的料箱，并将该需返库的料箱装载到仓储机器人14上，以使仓储机器人14将该返库的料箱搬运到仓储区13的货架134上进行返库。可见，当输送线装置11数量为多个时，即具有多个第一输送线111和多个第二输送线112，跨层运输装置12能够将位于第一输送线111对应的高度的所有第一输送线111统一对接到用于出库的仓储机器人14，以及将第二输送线112对应高度的所有第二输送线112统一对接到用于返库的仓储机器人14，从而在跨层运输装置12处为仓储机器人14提供了一进一出的对接端口，避免了仓储机器人14需要同时对接多条输送线的情况，解决了输送线和仓储机器人14对接困难的问题，进而提升了对料箱的处理效率。

其中，跨层运输装置12可以包括轨道和运输车。可选地，跨层运输装置12可以包括双层轨制导车辆。

在一些实施方式中，请再次图2所示，跨层运输装置12可以包括第一轨道121、第二轨道122、至少一个第一运输车123和至少一个第二运输车124。其中，第一轨道121与第一输送线111位于同一高度，第二轨道122与第二输送线112位于同一高度。该每一第一运输车123，用于在第一轨道121上移动，并将所承载的料箱运输至第一输送线111上；该每一第二运输车124，用于在第二轨道122上移动，并从第二输送线112上接收料箱。

其中，第一运输车123和第二运输车124上可以设置有用于投放料箱，或者接收料箱的搬运装置，该搬运装置可以包括具有夹持功能的机械臂、具有吸附功能的机械臂、可调输送方向的输送装置等等。

可选地，若第一输送线111的数量为多个，第一轨道121可以同时与多个第一输送线111对接，具体地，第一轨道121的轨道延伸方向可以与第一输送线111的输送方向相互垂直。当第一运输车123在第一轨道121上移动时，可以移动到多个第一输送线111中任一第一输送线111处，与该第一输送线111对准。当第一运输承载料箱移动到第一输送线111并与该第一输送线111对准后，可以将其所承载的料箱投放到该第一输送线111上。

作为一种示例，若第一运输车123的数量为多个时，多个第一运输车123中的每个第一运输车123可以只在第一轨道121上的部分区域移动，并负责对接其所移动区域对应的第一输送线111。

可选地，若第二输送线112的数量为多个，第二轨道122也可以同时与多个第二输送线112对接，具体地，第二轨道122的轨道延伸方向可以与第一输送线111的输送方向相互垂直。当多个第二输送线112中的目标第二输送线112正将料箱送往跨层运输装置12时，第二运输车124可以通过第二轨道122上移动到目标第二输送线112对应的位置，并与目标第二输送线112对准，然后从该目标第二输送线112上接收其送来的料箱。

在本实施方式中，通过设置第一轨道121和能在第一轨道121上移动的第一运输车123对接第一输送线111，设置第二轨道122和能在第二轨道122上移动的第二运输车124对接第二输送线112，能够同时进行料箱的投放和接收工作，且两条轨道作业时相互独立，各自轨道上的运输车互不干扰，提升了从输送线装置11上料箱的投放和接收效率

具体地，请一并参阅图1和图2所示，在上述实施方式的基础上，跨层运输装置12还包括：卸料机构125、装料机构126、第三输送线127以及第四输送线128。其中：第三输送线127的一端与第一轨道121对接，第三输送线127的另一端与卸料机构125连接。第四输送线128的一端与第二轨道122对接，第四输送线128的另一端与装料机构126连接。卸料机构125用于与仓储机器人14对接，并将仓储机器人14上的料箱卸载到第三输送线127上。第三输送线127用于将料箱从卸料机构125输送到处于第一轨道121上的第一运输车123上。装料机构126用于与仓储机器人14对接，并将第四输送线128上的料箱装载到仓储机器人14上。第四输送线128用于将料箱从处于第二轨道122上的第二运输车124上输送到装料机构126。

可选地，第三输送线127的输送方向可以与第一轨道121的轨道延伸方向垂直，以方便在第一轨道121上移动的第一运输车123与第三输送线127对准。

当进行料箱出库处理时，多个装载有需出库的料箱仓储机器人14可以移动到卸料机构125处，由卸料机构125依次将多个装载有需出库的料箱仓储机器人14中的需出库的料箱卸载到第三输送线127上，再由第三输送线127将需出库的料箱传送到第一运输车123上。从而在卸料机构125处形成一个料箱入口，方便仓储机器人14统一卸料，也简化了仓储机器人14的搬运路径规划。另外，通过第三输送线127能够缓存一定数量的料箱，从而为仓储机器人14腾出一定的卸料时间，避免仓储机器人14拥堵在卸料机构125处。

当进行料箱返库处理时，第二运输车124可以将需返库的料箱运输到第四输送线128上，由第四输送线128将该需返库的料箱传输到装料机构126，再由装料机构126将需返库的料箱装载到仓储机器人14上，以通过仓储机器人14将该需返库的料箱搬运回仓储区13进行返库。从而在装料机构126处形成一个料箱出口，方便仓储机器人14统一装料，也简化了仓储机器人14的搬运路径规划。另外，通过第四输送线128能够缓存一定数量的料箱，从而为仓储机器人14腾出一定的装料时间，避免仓储机器人14拥堵在装料机构126处。

在另一些实施方式中，请参阅图3所示，跨层运输装置12包括第三轨道1210和至少一个第三运输车129。其中，每一第三运输车129上设置有第一安置层1291和第二安置层1292；每一第三运输车129用于在第三轨道1210上移动，并将第三运输车129的第一安置层1291上所承载的料箱运输至第一输送线111上；或者，用于在第三轨道1210上移动，并从第二输送线112上接收料箱至第三运输车129的第二安置层1292上。

其中，第三运输车129的第一安置层1291和第二安置层1292上可以均设置有如第一运输车123上的搬运装置。

其中，第一安置层1291可以与第一输送线111处于同一高度，第二安置层1292可以与第二输送线112处于同一高度。当第一安置层1291上具有需出库的料箱时，第三运输车129可以通过第三轨道1210移动到多个第一输送线111中的任一第一输送线111处，并对准该第一输送线111，且将需出库的料箱通过搬运装置投放到第一输送线111上。当多个第二输送线112中的目标第二输送线112具有需返库的料箱时，第三运输车129可以通过第三轨道1210移动到该目标第二输送线112处，并对准该第一输送线111，且通过搬运装置接收该需返库的料箱。从而仅通过一条轨道即可实现料箱的投放和接收，减少了场地占用空间、节省了轨道布置成本。

具体地，请一并参阅图1和图3所示，在上述实施方式的基础上，跨层运输装置12还包括：卸料机构125、装料机构126、第五输送线1211以及第六输送线1212。其中，第五输送线1211的一端与每一第三运输车129的第一安置层1291位于同一高度，且第五输送线1211的另一端与卸料机构125连接。第六输送线1212的一端与每一第三运输车129的第二安置层1292位于同一高度，且第六输送线1212的另一端与装料机构126连接。卸料机构125用于与仓储机器人14对接，并将仓储机器人14上的料箱卸载到第五输送线1211上。第五输送线1211用于将料箱从卸料机构125输送到第三运输车129的第一安置层1291上。装料机构126用于与仓储机器人14对接，并将第六输送线1212上的料箱装载到仓储机器人14上。第六输送线1212，用于将料箱从第三运输车129的第二安置层1292上输送到装料机构126。

可选地，第三轨道1210的轨道延伸方向可以分别与第五输送线1211的输送方向和第六输送线1212的输送方向垂直，以方第三运输车129与第五输送线1211和第六输送线1212对准。

其中，输送线装置11还包括：转换机构113，该转换机构113用于在第一输送线111上存在需返库的料箱时，将需返库的料箱转换到第二输送线112上。

具体地，该转换机构113可以包括用于检测需返库料箱的检测单元以及用于将需返库的料箱从第一输送线111转换到第二输送线112上的转换单元。该检测单元可以包括图像采集装置(如摄像头)、重量采集装置(如压力传感器)、标识信息采集装置(如标签扫描器)等，其中，标识信息可以包括条形码、二维码、电子标签等。该检测单元可以通过检测料箱的图像、重量以及标识等信息是否满足指定条件，从而确定是否是需返库的料箱，例如料箱的标识信息与指定的标识信息不一致，则可以确定该料箱为需返库的料箱。可选地，转换单元可以为爪式机手臂，通过爪式机械手臂可以直接将第一输送线111上的料箱抓取并放置到第二输送线112上。

在一些实施方式中，请参阅图4，转换机构113可以包括升降平台1131，该升降平台1131用于从第一输送线111上接收需返库的料箱，并承载需返库的料箱升降至第二输送线112对应的高度，以将需返库的料箱输送到第二输送线112上。

具体地，第一输送线111上可以开设一个缺口，当升降平台1131上升到第一输送线111对应的高度时，升降平台1131的台面可以将第一输送线111上的缺口填补，当升降平台1131下降到第二输送线112对应的高度时，升降平台1131的台面连接第二输送线112。其中，升降平台1131还设置有过渡输送线，过渡输送线的输送方向可调。

作为一种示例，升降平台1131在初始状态下，可以上升到与第一输送线111对应的高度将第一输送线111上的缺口填补，且其过渡输送线的输送方向与第一输送线111的输送方向相同。当检测单元将检测到第一输送线111上存在需返库的料箱，且该需返库的料箱被输送到升降平台1131上时，升降平台1131可以承载该需返库的料箱下降到第二输送线112对应的高度，且调节过渡输送线的输送方向与第二输送线112的输送方向相同，以使该需返库的料箱从第一输送线111转换到第二输送线112。当检测单元将检测到第一输送线111上不存在需返库的料箱，升降平台1131可以保持初始状态。

考虑到第一输送线111和第二输送线112的高度不同，在本实施方式中，通过转换机构113可以包括升降平台1131，从而能够通过升降平台1131将料箱稳定、快捷地从第一输送线111转换到第二输送线112。

其中，请参阅图5，仓储区13包括：回流机构131和提升机132，回流机构131与提升机132连接。其中，回流机构131用于接收仓储机器人14搬运来的空料箱，并将空料箱运输至提升机132。提升机132用于将空料箱提升到指定位置，以对空料箱进行回收。

在进行料箱返库的过程中，若仓储机器人14承载有空料箱，并需要对该空料箱进行回流，该仓储机器人14可以承载该料箱移动到回流机构131，并将空料箱传输到回流机构131上，由回流机构131将该空料箱传输到提升机132，提升机132则可以将空料箱提升到指定位置，如提升到与当前仓储区13不同的楼层中，以实现空料箱的跨层回收。

在本实施方式中，通过仓储区13包括回流机构131和提升机132，且回流机构131用于接收仓储机器人14搬运来的空料箱，并将空料箱运输至提升机132，提升机132用于将空料箱提升到指定位置，以对空料箱进行回收，从而能够专门对料箱运输过程中产生的空料箱进行回收，提升了对料箱处理时的全面性。

在一些实施方式中，请再次参阅图5，回流机构131包括：空箱卸料机1311和空箱输送线1312，其中，空箱输送线1312分别与空箱卸料机1311和提升机132连接。空箱卸料机1311用于将仓储机器人14上的空料箱卸载至空箱输送线1312。空箱输送线1312用于将空料箱从空箱卸料机1311运输至提升机132。

可选地，空箱输送线1312的长度可以大于指定长度，以使该空箱输送线1312能够缓存指定数量的空料箱，其中，指定数量可以为9至14个。

在本实施方式中，通过回流机构131包括空箱卸料机1311和空箱输送线1312，由于空箱输送线1312可以缓存一定数量的空料箱，所以为空箱卸料机1311对仓储机器人14进行卸料时腾出了一定的卸料时间，避免了仓储机器人14拥堵在空箱卸料机1311处，从而提升了空料箱的回收效率。

具体地，空料箱的数量为至少两个，请再次参阅图5，回流机构131还包括识别单元(图中未示出)和抓取单元1313，其中，抓取单元1313设置于空箱输送线1312的旁侧。识别单元用于识别至少两个空料箱中每一空料箱的尺寸信息。抓取单元1313用于根据至少两个空料箱中每一空料箱的尺寸信息对至少两个空料箱进行叠合。

可选地，识别单元可以包括图像采集装置和预先训练好的尺寸识别模型，通过将图像采集装置采集的空料箱的图像信息输入到预先训练好的尺寸识别模型，可以获得该空料箱的尺寸信息。其中，该尺寸识别模型由空料箱的多个样本图像信息和样本尺寸信息训练得到。

抓取单元1313可以包括爪式抓取装置(如机械爪、机械夹具等)、负压吸附式抓取装置(如具有负压吸盘的机械臂)、磁性吸附式抓取装置(如具有带有电磁铁的机械臂)、内张式抓取装置(如带内张卡盘的机械臂)等。

在实际应用中，抓取单元1313可以根据各个空料箱的尺寸信息，将各个空料箱中尺寸大的空料箱叠放到尺寸小的空料箱上，以将至少两个空料箱叠合成一个整体的空箱集合，从而可以有效节省空料箱的占用空间，而且方便后续设备对空料箱进行运输。

其中，请再次参阅图5，仓储区13还包括：入库机构133和货架134，入库机构133与提升机132连接。其中，入库机构133用于将提升机132上的需入库的料箱运输至仓储机器人14，以使仓储机器人14将需入库的搬运至货架134上。

在进行料箱入库的过程中，各楼层的搬运机器人可以将需入库的料箱搬运到提升机132上，提升机132可以将需入库的料箱提升到与入库机构133同层的高度。入库机构133再将提升机132上的需入库的料箱运输至用于料箱入库的仓储机器人14，该用于料箱入库的仓储机器人14可以将该需入库的料箱搬运至货架134上以完成入库。

可选地，入库机构133和回流机构131可共用一个提升机132，从而可以节省仓储区13的空间。

可选地，货架134的数量可以为多个，多个货架134可以均匀分布在仓储区13中。

在本实施方式中，通过仓储区13还包括入库机构133和货架134，且入库机构133用于将提升机132上的需入库的料箱运输至仓储机器人14，以使仓储机器人14将需入库的搬运至货架134上，从而能够专门对需入库的空箱进行处理，提升了对料箱处理时的全面性。

具体地，请在此参阅图5，入库机构133包括入库输送线1331和装料机1332，其中，入库输送线1331分别与装料机1332和提升机132连接。入库输送线1331用于将提升机132上的需入库的料箱运输至装料机1332；装料机1332用于将需入库的料箱装载至仓储机器人14上，以使仓储机器人14将需入库的料箱搬运至货架134上。

可选地，入库输送线1331的长度可以大于预设长度，以使该入库输送线1331能够缓存预设数量的空料箱，其中，预设数量可以为11至16个。

在本实施方式中，通过入库机构133包括入库输送线1331和装料机1332，由于入库输送线1331可以缓存一定数量的料箱，所以为装料机1332对仓储机器人14进行装料时腾出了一定的装料时间，避免了仓储机器人14拥堵在装料机1332，从而提升了料箱的入库效率。

其中，仓储机器人14可以包括移动底盘，存储货位，搬运装置，升降组件。其中，存储货位、搬运装置以及升降组件均安装于移动底盘，以及在存储货位上设置若干存储单元。升降组件用于驱动搬运装置进行升降移动，使搬运装置对准存储货位上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或料箱。搬运装置能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或料箱。搬运装置用于执行料箱的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行料箱的搬运。

图6为本公开一个实施例提供的一种料箱处理方法，该方法可以应用于上述任一实施例的提供料箱处理系统中，该料箱处理系统还可以包括用于控制该料箱处理系统中各设备的服务器，具体地，该方法可以应用于该服务器，请参见图6所示，该方法可以包括：

101、若仓储区存放有需出库的料箱，控制仓储机器人将需出库的料箱搬运至跨层运输装置。

作为一种示例，例如服务器接收到订单信息，该订单信息中包含了需要出库的料箱的标识、存放区域、存放货架位置等信息。然后，服务器可以根据该订单信息确定仓储区是否存放有需出库的料箱，若有，则可以控制仓储机器人到订单信息对应的位置取出需出库的料箱并搬运至跨层运输装置。

102、控制跨层运输装置将需出库的料箱运输至第一输送线，以通过第一输送线将出库料箱运输出库。

103、若第二输送线输送需返库的料箱至跨层运输装置，控制跨层运输装置将需返库的料箱运输至仓储机器人上，并控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库。

作为一种示例，例如工作站的工作人员分拣出需返库的料箱，可以将需返库的料箱放到第二输送线上，并将需返库的料箱的返库信息通过移动终端上传到服务器，服务器则可以根据返库信息控制跨层运输装置将需返库的料箱运输至仓储机器人上，并控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库。其中，返库信息可以包括需返库的料箱的标识、返库位置等信息。

在本实施例中，通过若仓储区存放有需出库的料箱，控制仓储机器人将需出库的料箱搬运至跨层运输装置；控制跨层运输装置将需出库的料箱运输至第一输送线，以通过第一输送线将出库料箱运输出库；若第二输送线输送需返库的料箱至跨层运输装置，控制跨层运输装置将需返库的料箱运输至仓储机器人上，并控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库。从而能够控制跨层运输装置稳定、有效地对接仓储机器人和输送线装置，保证了料箱的出库和返库能够有序进行。

图7为本公开一个实施例提供的另一种料箱处理方法，该方法可以应用于上述任一实施例的提供料箱处理系统中，该料箱处理系统还可以包括用于控制该料箱处理系统中各设备的服务器，具体地，该方法可以应用于该服务器，请参见图7所示，该方法可以包括：

201、若仓储区存放有需出库的料箱，控制仓储机器人将需出库的料箱搬运至跨层运输装置。

202、控制跨层运输装置将需出库的料箱运输至第一输送线，以通过第一输送线将出库料箱运输出库。

其中，步骤201至202的具体实施方式可以参考步骤101至102，故不在此赘述。

203、若第一输送线上存在需返库的料箱，控制转换机构将需返库的料箱转换到第二输送线上。

在一些实施方式中，在步骤203之前，该方法还可以包括：通过压力传感器检测第一输送线上输送的料箱的重量信息；若重量信息不处于指定重量范围内，确定第一输送线上存在需返库的料箱。从而能够根据料箱的重量信息将重量不符合要求的料箱确定为需返库的料箱，提升了对需返库的料箱的检测效率。

在另一些实施方式中，在步骤203之前，该方法还可以包括：通过扫描装置扫描第一输送线上输送的料箱的标识信息；若该标识信息不处于出库料箱白名单中，确定第一输送线上存在需返库的料箱。从而能够根据料箱的标识信息将不处于出库料箱白名单中的料箱确定为需返库的料箱，提升了对需返库的料箱的检测效率。

当服务器检测到第一输送线上存在需返库的料箱时，服务器可以控制转换机构将需返库的料箱转换到第二输送线上，从而通过转换机构实现需出库的料箱和需返库的料箱的自动拣选，避免了人工拣选过程，降低了人力成本，并提升了拣选效率。

204、若第二输送线输送需返库的料箱至跨层运输装置，控制跨层运输装置将需返库的料箱运输至仓储机器人上，并控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库。

在一些实施方式中，请参见图8所示，步骤204可以包括：

2041、若需返库的料箱为空料箱，控制仓储机器人将空料箱从跨层运输装置搬运至回流机构，以通过回流机构对空料箱进行回收。

作为一种示例，例如跨层运输装置上可以设置有压力传感器，通过压力传感器可以采集需返库的料箱的重量信息，该压力传感器可以将重量信息上传至服务器，若服务器确定该重量信息小于重量阈值，则可以确定该需返库的料箱为空料箱。

2042、若需返库的料箱不为空料箱，控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至货架上进行返库。

在本实施方式中，通过若需返库的料箱为空料箱，控制仓储机器人将空料箱从跨层运输装置搬运至回流机构，以通过回流机构对空料箱进行回收；若需返库的料箱不为空料箱，控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至货架上进行返库，从而能够将需返库的料箱区分为空料箱和不为空料箱后进行精准返库。

在一些实施方式中，在204之后，该方法还可以包括：获取转换机构在指定时间段内转换的需返库的料箱的数量信息；根据数量信息调节第二输送线的输送速度。

作为一种示例，转换机构在每进行一次转换动作时，可以向服务器上传依次转换记录，服务器可以根据指定时间段内转换记录的次数，确定转换机构在指定时间段内转换的需返库的料箱的数量信息，并根据数量信息调节第二输送线的输送速度。可选地，数量信息可以与输送速度呈负相关，从而能够在返库的料箱较多时，增大第二输送线的输送速度；在返库的料箱较少时，减小第二输送线的输送速度，从而提升第二输送线的工作效率。

在一些实施方式中，请参见图9所示，该方法还可以包括：

205、控制提升机接收需入库的料箱，并将需入库的料箱传输至入库机构。

作为一种示例，服务器在接收到不同楼层中的目标楼层具有需入库的料箱时，可以控制提升机提升到该目标楼层，以接收需入库的料箱，然后提升到入库机构对应的楼层，将需入库的料箱传输至入库机构。

206、控制入库机构将入库料箱传输至仓储机器人上，以使仓储机器人将入库料箱搬运至货架上进行入库。

承接上述示例，服务器可以控制入库机构将入库料箱传输至仓储机器人上，以使仓储机器人将入库料箱搬运至货架上进行入库，从而能够实现跨层的料箱入库，提升了料箱入库效率。

可选地，步骤205至206可以在步骤201之前实施，还可以步骤201至步骤204中任一步骤之前实施，在此不做限定。

图10为本公开一个实施例提供的料箱处理设备的结构示意图，如图10所示，该设备应用于上述实施例中的料箱处理系统，该料箱处理设备包括：

第一控制模块31，用于若仓储区存放有需出库的料箱，控制仓储机器人将需出库的料箱搬运至跨层运输装置。

第二控制模块32，用于控制跨层运输装置将需出库的料箱运输至第一输送线，以通过第一输送线将出库料箱运输出库；

第三控制模块33，用于若第二输送线输送需返库的料箱至跨层运输装置，控制跨层运输装置将需返库的料箱运输至仓储机器人上，并控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至仓储区进行返库。

可选地，输送线装置还包括转换机构，该料箱处理设备还包括：

第四控制模块，用于若第一输送线上存在需返库的料箱，控制转换机构将需返库的料箱转换到第二输送线上。

可选地，该料箱处理设备还包括：

第五控制模块，用于获取转换机构在指定时间段内转换的需返库的料箱的数量信息；根据数量信息调节第二输送线的输送速度。

可选地，转换机构包括压力传感器，该料箱处理设备还包括：

需返库的料箱确定模块，用于通过压力传感器检测第一输送线上输送的料箱的重量信息；若重量信息不处于指定重量范围内，确定第一输送线上存在需返库的料箱。

可选地，仓储区包括回流机构和货架，第三控制模块33，具体用于若需返库的料箱为空料箱，控制仓储机器人将空料箱从跨层运输装置搬运至回流机构，以通过回流机构对空料箱进行回收；若需返库的料箱不为空料箱，控制仓储机器人将需返库的料箱搬运至货架上进行返库。

可选地，仓储区还包括：入库机构、提升机和货架，该料箱处理设备还包括：

第六控制模块，用于控制提升机接收需入库的料箱，并将需入库的料箱传输至入库机构；控制入库机构将入库料箱传输至仓储机器人上，以使仓储机器人将入库料箱搬运至货架上进行入库。

图11是本公开一种实施例提供的电子设备的框图，该电子设备可以是服务器、工控机、计算机、平板设备等。

该电子设备可以包括存储器53和处理器52。

存储器53，用于存储处理器52可执行指令的存储器。

处理器52被配置为执行上述实施例提供的方法。

电子设备还包括接收器50和发送器51。接收器50用于接收外部设备发送的指令和数据，发送器51用于向外部设备发送指令和数据。

本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图6至图9对应的实施例中任一实施例提供的料箱处理方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (22)

1.一种料箱处理系统，其特征在于，所述系统包括：输送线装置、跨层运输装置、仓储区以及仓储机器人，所述跨层运输装置设置于所述输送线装置的入口侧；

所述输送线装置包括第一输送线和第二输送线，所述第一输送线和所述第二输送线位于不同高度；

所述跨层运输装置用于将料箱投放至所述第一输送线，以通过所述第一输送线将料箱输送至所述输送线装置的出口，或者用于从所述第二输送线接收料箱；

所述仓储区用于存放料箱；

所述仓储机器人用于在所述跨层运输装置和所述仓储区之间搬运料箱。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跨层运输装置包括第一轨道、第二轨道、至少一个第一运输车和至少一个第二运输车；其中，所述第一轨道与所述第一输送线位于同一高度，所述第二轨道与所述第二输送线位于同一高度；

每一所述第一运输车，用于在所述第一轨道上移动，并将所承载的料箱运输至所述第一输送线上；

每一所述第二运输车，用于在所述第二轨道上移动，并从所述第二输送线上接收料箱。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述跨层运输装置还包括：卸料机构、装料机构、第三输送线以及第四输送线；所述第三输送线的一端与所述第一轨道对接，所述第三输送线的另一端与所述卸料机构连接；所述第四输送线的一端与所述第二轨道对接，所述第四输送线的另一端与所述装料机构连接；

所述卸料机构，用于与所述仓储机器人对接，并将所述仓储机器人上的料箱卸载到所述第三输送线上；

所述第三输送线，用于将料箱从所述卸料机构输送到处于所述第一轨道上的第一运输车上；

所述装料机构，用于与所述仓储机器人对接，并将所述第四输送线上的料箱装载到所述仓储机器人上；

所述第四输送线，用于将料箱从处于所述第二轨道上的第二运输车上输送到所述装料机构。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跨层运输装置包括第三轨道和至少一个第三运输车；其中，每一所述第三运输车上设置有第一安置层和第二安置层；

每一所述第三运输车，用于在所述第三轨道上移动，并将第三运输车的第一安置层上所承载的料箱运输至所述第一输送线上；或者，用于在所述第三轨道上移动，并从所述第二输送线上接收料箱至第三运输车的第二安置层上。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述跨层运输装置还包括：卸料机构、装料机构、第五输送线以及第六输送线；所述第五输送线的一端与每一所述第三运输车的第一安置层位于同一高度，且所述第五输送线的另一端与所述卸料机构连接；所述第六输送线的一端与每一所述第三运输车的第二安置层位于同一高度，且所述第六输送线的另一端与所述装料机构连接；

所述卸料机构，用于与所述仓储机器人对接，并将所述仓储机器人上的料箱卸载到所述第五输送线上；

所述第五输送线，用于将料箱从所述卸料机构输送到第三运输车的第一安置层上；

所述装料机构，用于与所述仓储机器人对接，并将所述第六输送线上的料箱装载到所述仓储机器人上；

所述第六输送线，用于将料箱从第三运输车的第二安置层上输送到所述装料机构。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述输送线装置还包括：转换机构；

所述转换机构，用于在所述第一输送线上存在需返库的料箱时，将所述需返库的料箱转换到所述第二输送线上。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述转换机构包括升降平台；

所述升降平台用于从所述第一输送线上接收所述需返库的料箱，并承载所述需返库的料箱升降至所述第二输送线对应的高度，以将所述需返库的料箱输送到所述第二输送线上。

8.根据权利要求1至7任一项所述的系统，其特征在于，所述仓储区包括：回流机构和提升机，所述回流机构与所述提升机连接；

所述回流机构，用于接收所述仓储机器人搬运来的空料箱，并将所述空料箱运输至所述提升机；

所述提升机，用于将所述空料箱提升到指定位置，以对所述空料箱进行回收。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述回流机构包括：空箱卸料机和空箱输送线，所述空箱输送线分别与所述空箱卸料机和所述提升机连接；

所述空箱卸料机，用于将所述仓储机器人上的空料箱卸载至所述空箱输送线；

所述空箱输送线，用于将所述空料箱从所述空箱卸料机运输至所述提升机。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述空料箱的数量为至少两个，所述回流机构还包括：识别单元和抓取单元，所述抓取单元设置于所述空箱输送线的旁侧；

所述识别单元，用于识别至少两个空料箱中每一空料箱的尺寸信息；

所述抓取单元，用于根据所述至少两个空料箱中每一空料箱的尺寸信息对所述至少两个空料箱进行叠合。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述仓储区还包括：入库机构和货架，所述入库机构与所述提升机连接；

所述入库机构，用于将所述提升机上的需入库的料箱运输至所述仓储机器人，以使所述仓储机器人将所述需入库的搬运至所述货架上。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述入库机构包括入库输送线和装料机，所述入库输送线分别与所述装料机和所述提升机连接；

所述入库输送线用于将所述提升机上的需入库的料箱运输至所述装料机；

所述装料机用于将所述需入库的料箱装载至所述仓储机器人上，以使所述仓储机器人将所述需入库的料箱搬运至所述货架上。

13.一种料箱处理方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至12任一项所述的料箱处理系统，所述方法包括：

若所述仓储区存放有需出库的料箱，控制所述仓储机器人将所述需出库的料箱搬运至所述跨层运输装置；

控制所述跨层运输装置将所述需出库的料箱运输至所述第一输送线，以通过所述第一输送线将所述出库料箱运输出库；

若所述第二输送线输送需返库的料箱至所述跨层运输装置，控制所述跨层运输装置将所述需返库的料箱运输至所述仓储机器人上，并控制所述仓储机器人将所述需返库的料箱搬运至所述仓储区进行返库。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述输送线装置还包括转换机构，所述方法还包括：

若所述第一输送线上存在需返库的料箱，控制所述转换机构将所述需返库的料箱转换到所述第二输送线上。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述转换机构在指定时间段内转换的需返库的料箱的数量信息；

根据所述数量信息调节所述第二输送线的输送速度。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述转换机构包括压力传感器，在所述若所述第一输送线上存在需返库的料箱，控制所述转换机构将所述需返库的料箱转换到所述第二输送线上之前，还包括：

通过所述压力传感器检测所述第一输送线上输送的料箱的重量信息；

若所述重量信息不处于指定重量范围内，确定所述第一输送线上存在需返库的料箱。

17.根据权利要求13至16任一项所述的方法，其特征在于，所述仓储区包括回流机构和货架，所述控制所述仓储机器人将所述需返库的料箱搬运至所述仓储区进行返库，包括：

若所述需返库的料箱为空料箱，控制所述仓储机器人将所述空料箱从所述跨层运输装置搬运至所述回流机构，以通过所述回流机构对所述空料箱进行回收；

若所述需返库的料箱不为空料箱，控制所述仓储机器人将所述需返库的料箱搬运至所述货架上进行返库。

18.根据权利要求13至16任一项所述的方法，其特征在于，所述仓储区还包括：入库机构、提升机和货架，所述方法还包括：

控制所述提升机接收需入库的料箱，并将所述需入库的料箱传输至所述入库机构；

控制所述入库机构将所述入库料箱传输至所述仓储机器人上，以使所述仓储机器人将所述入库料箱搬运至所述货架上进行入库。

19.一种料箱处理设备，其特征在于，所述设备应用于如权利要求1至12任一项所述的料箱处理系统，所述设备包括：

第一控制模块，用于若所述仓储区存放有需出库的料箱，控制所述仓储机器人将所述需出库的料箱搬运至所述跨层运输装置；

第二控制模块，用于控制所述跨层运输装置将所述需出库的料箱运输至所述第一输送线，以通过所述第一输送线将所述出库料箱运输出库；

第三控制模块，用于若所述第二输送线输送需返库的料箱至所述跨层运输装置，控制所述跨层运输装置将所述需返库的料箱运输至所述仓储机器人上，并控制所述仓储机器人将所述需返库的料箱搬运至所述仓储区进行返库。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求13至18任一项所述的方法。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求13至18任一项所述的方法。

22.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求13至18任一项所述的方法。

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