JP2000278870A

JP2000278870A - Ａｇｖ用充電装置

Info

Publication number: JP2000278870A
Application number: JP11078054A
Authority: JP
Inventors: Kazuto Shimazaki; 和人島崎
Original assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Current assignee: Dai Nippon Printing Co Ltd
Priority date: 1999-03-23
Filing date: 1999-03-23
Publication date: 2000-10-06

Abstract

(57)【要約】【課題】ＡＧＶ搬送経路の途中に充電ポイントを設け
る場合、充電中のＡＧＶに対して後続するＡＧＶの干渉
を防止する。【解決手段】所定間隔を置いて配置された一対の柱４
ａ・４ｂとその間に昇降自在に昇降台９を設け、昇降台
９の上面９ｃに充電機構１０と誘導手段９ａを設ける。
昇降台９を降下させ床面Ｆと接触する状態にてＡＧＶが
搬送経路の一部として昇降台９上を通過することがで
き、ＡＧＶに充電が必要な場合には、ＡＧＶを昇降台９
上で停止させ、充電機構により充電を行う。充電中に後
続するＡＧＶが接近してきた場合は昇降台９を上昇させ
ＡＧＶを昇降台９の下を通過させることでＡＧＶ同士の
干渉を回避することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＧＶ（無人搬送
台車）用充電装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のＡＧＶ（無人搬送台車）
の工場内における搬送及び充電方法については、図７に
示すようになっている。図７は、従来のＡＧＶシステム
の搬送経路・充電位置を示す配置図である。ＡＧＶの搬
送方法については、ＡＧＶ１１が、メインのＡＧＶ用軌
道１２上を走行して物品の搬送・受渡しを行っている。
ここでＡＧＶ１１はメインのＡＧＶ用軌道１２上に設け
られた反射テープ・磁気テープ或いは経路の床下に埋設
された誘導線等に沿って、これを検知しつつ走行するも
のであって、こうした誘導方式を総称してガイド方式と
いう。一方、ＡＧＶの充電方法については、まずメイン
のＡＧＶ用軌道１２に対して分岐したサブのＡＧＶ用軌
道１３を設けておき、更に、このサブのＡＧＶ用軌道１
３の途中に充電ポイントＰ（図中で一点鎖線で囲った領
域）を設けておき、充電が必要な場合には、ＡＧＶ１１
はメインのＡＧＶ用軌道１２を離れてサブのＡＧＶ用軌
道１３に移り充電ポイントＰに到着した後停止する。充
電ポインＰには停止中のＡＧＶ１１に対して充電を行う
充電機構、具体的には、充電器とそれに接続するコード
及びコネクターが備えられている。充電作業について
は、充電ポイントＰにＡＧＶ１１が到着すると、ＡＧＶ
１１の到着をランプ等の手段により示された作業者が充
電ポイントＰに駆けつけ、ＡＧＶ１１にコネクターを差
込み充電器のスイッチを「入」にして充電を開始する。
所定時間を経過し、ＡＧＶ１１の充電が完了すれば、作
業者が充電器のスイッチを「切」にして充電が終了す
る。なお、充電が完了すれば自動で充電器のスイッチが
「切」状態となる仕様もある。充電作業終了後、作業者
がコネクターをＡＧＶ１１から引き抜きＡＧＶ１１は通
常の搬送・受渡し作業に復帰できる状態となる。次にＡ
ＧＶ１１は、充電ポイントＰからサブのＡＧＶ用軌道１
３に沿って走行し、サブのＡＧＶ用軌道１３を離れメイ
ンのＡＧＶ用軌道１２に移り以後はメインのＡＧＶ用軌
道１３上を走行しながら本来の物品の搬送・受渡し作業
を行うこととなる。したがって、物品の搬送・受渡し作
業をメインのＡＧＶ用軌道１２上で行い、充電をメイン
のＡＧＶ用軌道１２から離れた充電ポイントＰで行うこ
とにより充電中のＡＧＶと搬送・受渡し作業中のＡＧＶ
との干渉を防いでいる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来のＡＧＶ
の搬送・充電方式は、メインのＡＧＶ用軌道１２以外に
サブのＡＧＶ用軌道１３及び充電ポイントＰを設ける必
要があり、工場が狭くＡＧＶの走行スペースが十分に確
保できない場合には、サブのＡＧＶ用軌道１３・充電ポ
イントＰの如き余分なスペースを設けることができない
場合がある。また、このようなスペース面での制約か
らメインのＡＧＶ用軌道１２の途中に充電ポイントＰを
設置することも考えられるが、充電にはある程度の時間
を要することから、メインのＡＧＶ用軌道１２上でのＡ
ＧＶの充電作業を行うことは他の作業中のＡＧＶの滞留
に繋がるので、これまでは行われていなかった。

【０００４】本発明は、このような点を考慮してなされ
たものであり、狭い工場に対応したＡＧＶ用軌道途中に
ＡＧＶ用充電ポイントを設けたＡＧＶシステムにおいて
も、ＡＧＶ用軌道上で充電中のＡＧＶの存在が他のＡＧ
Ｖの搬送に影響しないものとし得るＡＧＶ用充電装置を
提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、ＡＧＶの走行
経路の一部を構成すると伴にその上面にＡＧＶを載置し
た状態で昇降可能な昇降台を有する昇降機構と、当該昇
降台上に設けられ昇降台上に停止したＡＧＶに対して充
電を行う充電機構と、を備えたＡＧＶ用充電装置であ
る。

【０００６】本発明によれば、昇降台上に停止したＡＧ
Ｖに対して充電を行う場合に、ＡＧＶを充電機構ごと上
方に回避させることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は本発明によるＡＧＶ
用充電装置を備えたＡＧＶシステムの搬送経路・充電位
置を示す配置図であり、図１に示すように、ＡＧＶの搬
送方法については、ＡＧＶ１が、ＡＧＶ用軌道２上を走
行して物品の搬送・受渡しを行っている。ここでＡＧＶ
１はＡＧＶ用軌道２上に設けられた反射テープ・磁気テ
ープ或いは経路の床下に埋設された誘導線等に沿って、
これを検知しつつ走行するものであって、先に示した従
来と同じガイド方式の誘導方式によるものである。

【０００８】ＡＧＶの充電方法については、ＡＧＶ用軌
道２上に途中に充電ポイントＰ（図中で一点鎖線で囲っ
た領域）を設けておき、充電時にはＡＧＶ１はＡＧＶ用
軌道２に沿って走行しつつ充電ポイントＰに到着した後
に停止する。充電ポイントＰには、図２乃至図３にて詳
述するが本発明によるＡＧＶ用充電装置が設置されてお
り、停止中のＡＧＶ１に対して充電を行っている。な
お、後に詳細に説明するが、従来のＡＧＶシステムと異
なり、本発明によるＡＧＶ用充電装置を備えたＡＧＶシ
ステムにおいては作業者による充電作業は行わず、充電
作業も自動で行うものである。これは、充電ポイントＰ
がＡＧＶ用軌道２に設けられており、作業者が充電ポイ
ントＰに駆けつけ充電を行うとすれば、他のＡＧＶと作
業者が衝突して人身事故に繋がるおそれがあるからであ
る。したがって、ＡＧＶ１がＡＧＶ用軌道２に沿って充
電ポイントＰにて停止するとＡＧＶ用充電装置が自動で
充電作業を行って、充電が完了すると、再びＡＧＶ１は
充電ポイントＰからＡＧＶ用軌道２に沿って走行しなが
ら本来の物品の搬送・受渡し作業を行うこととなる。

【０００９】したがって、複数のＡＧＶが物品の搬送・
受渡し作業・充電作業をＡＧＶ用軌道２上で行うために
は、ＡＧＶ用軌道２途中の充電ポイントＰにて停止して
いる充電中のＡＧＶと搬送・受渡し作業中のＡＧＶとが
充電ポイントＰで干渉するのを回避する必要があり、充
電ポイントＰには、本発明によるＡＧＶ用充電装置が設
置されている。

【００１０】図２及び図３は本発明によるＡＧＶ用充電
装置を示す斜視図であって、図１における充電ポイント
Ｐ周辺にてＡＧＶ用充電装置を単独で俯瞰したものであ
る。なお、図２はＡＧＶ用充電装置の昇降台が降下した
状態を示すものであり、図３はＡＧＶ用充電装置の昇降
台が上昇した状態を示すものである。本発明によるＡＧ
Ｖ用充電装置３は、２本の柱４ａ・４ｂ、ネジ５ａ・５
ｂ、昇降板６ａ・６ｂ、駆動部７ａ・７ｂ、固定具８ａ
・８ｂ、で昇降台９を昇降可能に支持する構造となって
おり、本願発明ではこれらを総称して昇降機構と規定し
ている。なお、昇降機構を構成する昇降台９の上面９ｃ
には、充電機構１０が備えられている。

【００１１】本発明によるＡＧＶ用充電装置３の昇降機
構を構成する昇降台９は、図２に示すように、降下した
状態では、昇降台９は床面Ｆと一体となっている。ここ
で、２ａは床面Ｆ上に設けられた反射テープ・磁気テー
プ等の誘導手段であり、９ａは昇降台９上面９ｃに設け
られた同じ種類の反射テープ・磁気テープ等の誘導手段
である。さらに、昇降台９は前端側にテーパ面９ｂと後
端側にテーパ面９ｄを有しており、昇降台９が降下した
状態で、床面Ｆ・前端側テーパ面９ｂ・上面９ｃ・後端
側テーパ面９ｄ・床面Ｆの順で繋がっており、ＡＧＶは
テーパ面９ｂ・９ｄを使って床面Ｆよりも一段高い昇降
台９の上面９ｃに容易に乗り降り可能である。さらに、
昇降台９は上面９ｃに誘導手段９ａが設けられているの
で、ＡＧＶは誘導手段２ａ・９ａ・２ａに沿って誘導可
能である。したがって、以上の構造からなる昇降台９は
降下した状態ではＡＧＶの走行経路の一部を構成するよ
うになっており、ＡＧＶを上面９ｃに載置することも可
能である。

【００１２】本発明によるＡＧＶ用充電装置３の昇降機
構を構成する昇降台９以外の部分を説明すると、２本の
柱４ａ・４ｂ、ネジ５ａ・５ｂ、昇降板６ａ・６ｂ、駆
動部７ａ・７ｂ、固定具８ａ・８ｂは昇降台９を挟み込
む位置に一対ずつ設けることにより、ＡＧＶの搬送経路
（図中の誘導手段２ａ・９ａ・２ａに沿った領域）に干
渉することなく昇降台９を昇降可能に支持し得る構造と
している。

【００１３】一対の柱４ａ・４ｂはその内部にネジ５ａ
・５ｂ、昇降板６ａ・６ｂを収納し得る構造となってお
り、一対の柱４ａ・４ｂは適度な長さと強度を持つＨ型
又はＵ型の鋼材等を所定長さに切断して下端に四角形状
の土台となる鉄板を溶接したものであり、この土台（柱
４ａ・４ｂの床面側に図示した四角部分）をアンカー止
め・ボルト止め等の手段により床面Ｆに固定すること
で、柱４ａ・４ｂを互いに平行に且つ床面Ｆからは垂直
に立設している。なお、柱４ａ・４ｂの固定が不十分で
あるなら柱４ａ・４ｂ間に梁を設けて門型としても良
い。

【００１４】一対の柱４ａ・４ｂの内部にそれぞれ設け
てあるネジ５ａ・５ｂは、互いに平行に且つ床面Ｆから
は垂直に立設した状態で、駆動部７ａ・７ｂの回転によ
り回転し得る構造となっており、一対のネジ５ａ・５ｂ
は、適度の強度を有する丸棒に一定のピッチでネジ溝を
切削加工して製造したものであって、ネジ５ａ・５ｂに
は同じピッチでネジ溝が設けられている。更に、ネジ５
ａ・５ｂの上端はモータを含む駆動機構７ａ・７ｂと連
結されており、ネジ５ａ・５ｂの下端をラジアルベアリ
ング等で回転自在に支持している。

【００１５】一対の柱４ａ・４ｂの内部にそれぞれ設け
てある昇降板６ａ・６ｂは、ネジ５ａ・５ｂと嵌合し互
いに平行で同じ高さ位置を保持した状態で、駆動部７ａ
・７ｂの回転により柱４ａ・４ｂ内部を昇降し得る構造
となっており、一対の昇降板６ａ・６ｂは、適度の強度
を有する鉄板にネジ５ａ・５ｂと同じピッチでネジ溝を
切削加工して製造したものである。従って、ネジ５ａ・
５ｂと嵌合する昇降板６ａ・６ｂは、駆動部７ａ・７ｂ
の回転に伴うネジ５ａ・５ｂの正転・逆転にて互いに平
行で同じ高さ位置を保持した状態で昇降する。

【００１６】固定具８ａ・８ｂは、昇降板６ａ・６ｂと
昇降台９を固定するものであって、昇降板６ａ・６ｂ側
面からそれぞれ２本ずつ昇降台９側面に延長して設けら
れており、昇降板６ａ・６ｂが固定具８ａ・８ｂを介し
て昇降台９を吊り下げる構造となっている。

【００１７】駆動部７ａ・７ｂは、一対の柱４ａ・４ｂ
の上端に設けられており、柱４ａ・４ｂの上端に断面を
塞ぐ形でモータの台板を溶接し、この台板上に治具を介
してモータ等を固定してなるものである。なお、駆動部
は柱４ａ・４ｂにそれぞれ設けられており、モータと減
速機から構成されており、減速機の軸はネジ５ａ・５ｂ
とカップリング等の連結手段によって連結されている。
なお、減速機の軸及びネジ５ａ・５ｂの駆動伝達ライン
は一直線状となっており、モータの台板にはこれらのも
のが通るように貫通穴が切削されている。

【００１８】以上の構成からなる本発明によるＡＧＶ用
充電装置３の昇降機構によれば、駆動部７ａ・７ｂが正
回転すると、柱４ａ・４ｂ中をネジ５ａ・５ｂの正転に
対応して昇降板６ａ・６ｂが上昇し、昇降板６ａ・６ｂ
に吊り下げられた昇降台９が床面Ｆに対して水平を保っ
たまま上昇し図３に示す状態となる。さらに、駆動部７
ａ・７ｂが逆回転すると、柱４ａ・４ｂ中をネジ５ａ・
５ｂの逆転に対応して昇降板６ａ・６ｂが下降し、昇降
板６ａ・６ｂに吊り下げられた昇降台９が床面Ｆに対し
て水平を保ったまま下降し図２に示す状態となる。

【００１９】なお、昇降機構には、下降位置（床面Ｆと
接する位置）と上昇位置に達したことを検知するリミッ
トスイッチ等の検出手段が設けられており、図２及び図
３に示す所定の高さにて昇降台９を停止することができ
る。

【００２０】本発明によるＡＧＶ用充電装置３の昇降機
構を構成する昇降台９は、図３にて示すように、上昇し
た状態では、昇降台９は床面Ｆと水平を保持しつつ一定
の空間を形成している。ここで、床面Ｆ上に設けられた
反射テープ・磁気テープ等の誘導手段２ａは昇降台９と
床面Ｆとが降下位置で接触する部分（図３中にて二点鎖
線で囲った部分）にも設けられており、図３のように昇
降台９が上方に回避した状態では、ＡＧＶは連続する誘
導手段２ａに沿って昇降台９の下側を走行することが可
能である。

【００２１】本発明によるＡＧＶ用充電装置３の充電機
構１０は、図２〜図３に示すように昇降機構３を構成す
る昇降台９の上面９ｃに１式設けられているものであっ
て、昇降台９とともに昇降するようになっている。

【００２２】さらに、充電機構１０は、昇降台９の上面
９ｃの所定位置に停止したＡＧＶに対して人手を介さず
自動で充電作業を行うものであり、いわゆる充電器・自
動で着脱可能なコネクター・これらをつなぐ電線等のコ
ードから構成されている。

【００２３】ＡＧＶは工場内を縦横に搬送するものであ
り、充電器とコードで繋いでおくことはできず、必要が
あるときだけコネクターを自動的に接続して充電器から
電気を供給し、不必要なとき即ち充電が完了したときは
コネクターを自動的に外してＡＧＶが走行できるように
している。

【００２４】コネクターの構造は、オス・メスからなる
通常のものであり、本実施形態ではＡＧＶ側にコネクタ
ーのオスを、充電機構１０側にコネクターのメスを設置
することとするが、これは何れでも良い。また、充電ポ
イントＰを通過するＡＧＶの走行方向は常に一方（図２
・図３では右側から左側とする、図４〜図６を参照）で
あるとして、コネクターのオスをＡＧＶの右側面に充電
機構１０を昇降台９の上面９ｃ片側にのみ設置している
が、例えば、ＡＧＶが逆方向に走行しつつ充電ポイント
Ｐに到着して停止して充電を行うのであれば、ＡＧＶを
昇降台９上でスピンターン等の複雑な動作をさせるのは
得策ではないので、ＡＧＶの両側面と昇降台９の上面９
ｃ両側に設置するものであっても良い。

【００２５】またコネクターの着脱を自動で行うために
エアシリンダーを用いている。即ち充電機構１０側にあ
るメスのコネクターの後方にこのエアシリンダーを取り
付けエアシリンダーの伸縮するロッドの先端部分にはメ
スのコネクターを固定する。そして、エアシリンダーの
ロッドを伸ばすことで充電機構１０側のメスのコネクタ
ーをＡＧＶ側のオスのコネクターに向けて突き出すこと
で両コネクターを着状態とし、逆にエアシリンダーのロ
ッドを縮めることで充電機構１０側のメスのコネクター
をＡＧＶ側のオスのコネクターから引き戻すことで両コ
ネクターを脱状態とする。そして、これらのコネクター
はＡＧＶが走行を行っていない時、即ちＡＧＶが昇降台
９上面９ｃの所定位置に停止した時だけ脱着できる構造
になっている。具体的には、ＡＧＶが昇降台９上面９ｃ
の所定位置に停止したことを検知するセンサが設けられ
ており、これらのセンサからの情報に基づいて、ＡＧＶ
が到着した場合には、エアシリンダーの配管系に設けら
れた電磁弁を作動させることで、必要な時だけエアシリ
ンダーを任意に操作できるように、即ち任意にコネクタ
ーを着脱できるようになっており、コネクターの破損を
防止している。

【００２６】コネクターを自動的に着脱させるには、オ
スとメスが嵌まり合うように適切に位置決めされなけれ
ばならない。本実施形態で用いているコネクターでは、
一方の固定がルーズになっており多少の位置ずれは吸収
し得るものであるため、ある程度に位置決めされれば案
内ピンによって確実に嵌まり合うようになっている。

【００２７】コネクターが着状態になる時と脱状態にな
る時、電流が流れているとコネクターの部分で火花が飛
ぶ場合がある。この現象はコネクターの耐久性を損なう
と共に電気系統に悪い影響を及ぼす。さらに、火花の発
生は、有機溶剤等の可燃性の雰囲気中をＡＧＶが走行す
る職場においては火災発生に繋がるので危険である。そ
こで、コネクターが着脱動作を行う時は電流が流れない
ようにしている。即ち通常コネクターが脱状態の時には
電流を流さず、コネクターが着状態になってから電流を
流す。そして再びコネクターを脱状態にする時はその前
に電流を切ってしまう。このようにすることで、上記問
題を回避することができる。

【００２８】また、製本職場に代表される紙粉が多い職
場においては、紙粉による接触不良を防ぐためコネクタ
ーのオスとメスをそれぞれカバーに格納しておくことが
好ましい。具体的にはこれらのカバーには扉が付いてお
り、通常は扉の蝶番についたバネの力によってオスとメ
スの内部に紙粉が入らないように閉まっている。本実施
形態ではメスのカバーは内側から押し開くタイプの扉と
し、オスのカバーは外側から押し開くタイプの扉として
おき、エアシリンダーでメスを突き出してコネクターを
接続する際にこれらの扉はメスにより押し広げられ、エ
アシリンダーでメスを引き戻してコネクターを外すとバ
ネの力で自動的に元の通りに閉じるようになっている。

【００２９】また、本発明によるＡＧＶ用充電装置３
は、必要ならＡＧＶ用充電装置３毎に昇降機構・充電機
構の動作を司る制御部を設けても良く、ＡＧＶシステム
からの制御信号によって直接ＡＧＶシステムの司令部
（パソコン等の制御機構）により制御しても良く、ＡＧ
Ｖ用充電装置３毎に制御部を設けている場合は、かかる
制御部が、ＡＧＶシステムの司令部（制御機構）からＡ
ＧＶの充電指令を受けた後に、ＡＧＶが昇降台９上面９
ｃの所定位置に停止した事をセンサから情報として受け
取れば、電磁弁を作動させてエアシリンダーを伸ばして
コネクターのメスをＡＧＶのオスに繋ぎ、次いで、充電
器のスイッチを「入」にして充電を開始し、充電が完了
した事（ＡＧＶから受け取ってもよく、所定時間だけ充
電するものであっても良い）を情報として受け取れば充
電器のスイッチを切りにして充電を終了し、電磁弁を作
動させてエアシリンダーを縮めてコネクターのメスをＡ
ＧＶのオスから抜き去る一方、後続するＡＧＶが接近し
てきたときはＡＧＶシステムの司令部から回避指令を受
けた後に、昇降機構を動作させて昇降台９を上方に逃が
して後続のＡＧＶを回避した後に降下する等の簡単な制
御を司るシーケンサー等からなる制御機器である。

【００３０】次に、本発明によるＡＧＶ用充電装置を使
用した充電作業の動作について説明する。図４〜図５は
本発明によるＡＧＶ用充電装置におけるＡＧＶの充電状
態を示す斜視図であって、図４は昇降台が降下した状態
を示すもので、図５は昇降台が上昇した状態を示すもの
で、図６は昇降台が上昇し後続するＡＧＶを回避する状
態を示すものである。

【００３１】なお、本発明によるＡＧＶ用充電装置３を
有するＡＧＶシステムは、複数台のＡＧＶと印刷機等の
加工機の給紙・排紙部での受け渡し機構・ＡＧＶ用充電
装置３を統括制御する司令部（パソコン等の機器）を有
しており、ＡＧＶに充電が必要なことをＡＧＶから受け
取る走行距離情報やバッテリー起電力情報から判断し充
電が必要になったＡＧＶに充電指令を発し、併せてＡＧ
Ｖ用充電装置３にも充電作業を行う旨の指令を発する。

【００３２】かかる充電モードに入ったＡＧＶ１とＡＧ
Ｖ用充電装置３の充電作業は以下の手順で進行する。先
ず、司令部からの充電指令を受け充電モードに入ったＡ
ＧＶ１は、ＡＧＶ用搬送経路２に沿って充電ポイントＰ
に向かって走行する。そして、誘導手段２ａ、９ａを経
てＡＧＶ用充電装置３の上面９ｃの所定位置に停止す
る。この場合、ＡＧＶ１の停止精度が悪いのであれば、
矯正機構を設けておき、ＡＧＶ用充電装置３の上面９ｃ
の所定位置に矯正しても良い。ここで、ＡＧＶ１がＡＧ
Ｖ用充電装置３の上面９ｃの所定位置に停止した状態が
図４に示す状態である。次に、司令部からの充電準備指
令を受け充電モードに入ったＡＧＶ用充電装置３は、Ａ
ＧＶ１がＡＧＶ用充電装置３の上面９ｃの所定位置に停
止した状態をセンサからの信号で検知し、ＡＧＶ用充電
装置３の制御部が電磁弁を作動させる事でエアシリンダ
ーにエアを供給して充電機構１０のメスのコネクターを
ＡＧＶ１のオスのコネクターに連結する。コネクターが
連結されたら、充電器のスイッチを「入」にして充電を
開始し、充電が完了すると充電器のスイッチを「切」に
して充電を終了し、電磁弁を作動させることにより先程
とは逆方向にエアシリンダーにエアを供給して充電機構
１０のメスのコネクターをＡＧＶ１のオスのコネクター
から抜き去る。こうして、充電ポイントＰでの一連の充
電作業は完了する。最後に、充電作業の完了したＡＧＶ
１は、誘導手段９ａ、２ａを経てＡＧＶ用充電装置３の
上面９ｃの所定位置から床面Ｆに戻り、後はＡＧＶ用搬
送経路２に沿って物品の搬送・供給作業に復帰する。

【００３３】かかる充電作業は、後続するＡＧＶが充電
中のＡＧＶ１に追いつかない場合の説明であるが、ＡＧ
Ｖが頻繁に往来する工場においては、充電にある程度時
間を要することを考慮すれば、充電中のＡＧＶ１に後続
のＡＧＶが迫ってくることも考えられるが、その場合
は、図５に示すように昇降台９を上方に回避させること
によって、後続のＡＧＶとの干渉を回避することができ
る。具体的には、司令部はＡＧＶの位置を常時監視して
おり、後続するＡＧＶが充電中のＡＧＶ１と所定距離ま
で接近してくるとＡＧＶ用充電装置３に回避指令を発す
る。すると、ＡＧＶ用充電装置３の制御部は駆動部７
ａ、７ｂのモータを駆動させて昇降台９を上昇させるこ
とにより、充電機構１０と繋がっている充電中のＡＧＶ
１を上方に回避させると伴に、図５に示すように昇降台
９の下方に後続のＡＧＶが通過し得る空間を現出させ
る。そして、後続するＡＧＶは図６に示すように充電中
のＡＧＶ１を載置した状態の昇降台９の真下を通過する
が、通過後は昇降台９を元の位置に戻す。

【００３４】なお、本実施形態においては、後続するＡ
ＧＶが接近してきた場合のみ昇降機構を動かす回避動作
を行うものとしたが、ＡＧＶ１が所定位置に停止すると
直ちにコネクターを接続し昇降機構を作動させてＡＧＶ
１を上方の回避位置まで移動して、回避位置にて長時間
充電を行いつつ後続するＡＧＶとの干渉を回避して、充
電が完了した後にコネクターを切断し昇降機構を作動さ
せてＡＧＶ１を床面迄降下させるという方法で制御する
ものであっても構わない。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によるＡＧ
Ｖ用充電装置は、充電中のＡＧＶを載置したまま昇降し
得るので、後続するＡＧＶが接近してきた際には、充電
中のＡＧＶを充電機構と共に上方に回避させ後続のＡＧ
Ｖとの干渉を避けることができるので、ＡＧＶ用搬送経
路の途中に充電ポイントを設けた工場レイアウトを採る
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るＡＧＶ用充電装置を備えたＡＧＶ
システムの搬送経路・充電位置を示した配置図である。

【図２】本発明に係るＡＧＶ用充電装置を示す斜視図で
ある。

【図３】本発明に係るＡＧＶ用充電装置を示す斜視図で
ある。

【図４】本発明に係るＡＧＶ用充電装置でのＡＧＶの充
電状態を示す斜視図である。

【図５】本発明に係るＡＧＶ用充電装置でのＡＧＶの充
電状態を示す斜視図である。

【図６】本発明に係るＡＧＶ用充電装置でのＡＧＶの充
電状態を示す斜視図である。

【図７】従来のＡＧＶ用充電装置を備えたＡＧＶシステ
ムの搬送経路・充電位置を示した配置図である。

【符号の説明】

１ＡＧＶ２ＡＧＶ用搬送経路３ＡＧＶ用充電装置４柱５ネジ６昇降板７駆動部８固定具９昇降台１０充電機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＡＧＶの走行経路の一部を構成すると伴
にその上面にＡＧＶを載置した状態で昇降可能な昇降台
を有する昇降機構と、当該昇降台上に設けられ昇降台上
に停止したＡＧＶに対して充電を行う充電機構と、を備
えたＡＧＶ用充電装置。