JP2021135954A - 昇降装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る搬送制御システムの一例を示すとともに、倉庫内環境の一例を示す図である。
図1に示すように、搬送制御システム1は、管理サーバ11、制御サーバ12、AGV(automated guided vehicle)2、及びAGV昇降装置3を備える。管理サーバ11は、倉庫内の物品に関する情報、及び物品を収容するAGV棚4に関する情報を管理する。制御サーバ12は、搬送車に相当するAGV2、及びAGV2により平面内を移動可能なAGV昇降装置3を制御する。本実施形態では、1台の制御サーバ12が、複数台のAGV2及び複数台のAGV昇降装置3を制御するケースについて説明するが、例えば、倉庫が複数フロアに分かれており、各フロアに対応して制御サーバ12を設け、各フロアの制御サーバ12が、各フロアに配置される複数のAGV2及び複数のAGV昇降装置3を制御するようにしてもよい。
制御サーバ12は、AGV2の走行、AGV2によるAGV棚4の回収、移動、並びに配置、AGV2によるAGV昇降装置3の支持(持ち上げ)、移動、並びに設置、及びAGV昇降装置3のリフター32の昇降を制御する。
図3に示すように、AGV2は、プロセッサ21、ROM22、RAM23、補助記憶デバイス24、通信インタフェース25、駆動部26、センサ27、バッテリー28、充電機構29、及びプッシャーPを備える。
図4に示すように、AGV昇降装置3は、駆動制御部31、リフター32、ストッパー33、支柱34、キャスター35、及び弾性部材36を備える。
図6に示すように、駆動制御部31は、プロセッサ311、ROM312、RAM313、補助記憶デバイス314、通信インタフェース315、駆動部316、センサ317、バッテリー318、及び充電機構319を備える。
図7に示すように充電装置6は、アンテナ61、充電機構621、622、及び表示部63等を備える。アンテナ61は、制御サーバ12、AGV2、及びAGV昇降装置3と通信するためのアンテナである。
11…管理サーバ
12…制御サーバ
2…AGV
3…昇降装置
4…AGV棚
5…倉庫棚
6…充電装置
21…プロセッサ
22…ROM
23…RAM
24…補助記憶デバイス
25…通信インタフェース
26…駆動部
27…センサ
28…バッテリー
29…充電機構
31…駆動制御部
32…リフター
33…ストッパー
34…支柱
35…キャスター
36…弾性部材
61…アンテナ
63…表示部
121…プロセッサ
122…ROM
123…RAM
124…補助記憶デバイス
125…通信インタフェース
126…入出力部
311…プロセッサ
312…ROM
313…RAM
314…補助記憶デバイス
315…通信インタフェース
316…駆動部
317…センサ
318…バッテリー
319…充電機構
321…上面
321a…傾斜面
322…下面
621…充電機構
622…充電機構
P…プッシャー
Claims (11)
- バッテリーと、
前記バッテリーからの電力により駆動するモータと、
前記モータからの駆動力に基づき上下方向に可動し、搬送車を乗せる上面と、前記搬送車により支持される下面とを有するリフターと、
制御サーバからの制御信号を受信する通信インタフェースと、
制御信号に基づき前記モータの駆動を制御するコントローラと、
を備える昇降装置。 - 前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターへ受け入れる指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の受け入れ位置に移動するよう制御する、請求項1の昇降装置。
- 前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターから降ろす指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の降車位置に移動するよう制御する、請求項2の昇降装置。
- 前記コントローラは、前記搬送車を床面から前記リフターへ受け入れる指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記床面に対応する第1の位置に移動するよう制御する請求項1乃至3の何れか一つの昇降装置。
- 前記コントローラは、前記搬送車を前記床面より高い棚面から前記リフターへ受け入れる指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記棚面に対応する第2の位置に移動するよう制御する、請求項4の昇降装置。
- 前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターから前記床面へ降ろす指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記第1の位置に移動するよう制御する、請求項4又は5の昇降装置。
- 前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターから前記床面より高い棚面へ降ろす指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを第2の位置に移動するよう制御する、請求項4又は5の昇降装置。
- 前記コントローラは、前記搬送車による移動への対応を指示する制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の高さに対応する支持搬送用の位置に移動するよう制御する、請求項1乃至7の何れか一つの昇降装置。
- 前記リフターの可動を制限するストッパーを備え、
前記コントローラは、前記搬送車による移動の指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の高さに対応する搬送位置に移動し、前記ストッパーにより前記リフターを固定するよう制御する、請求項1乃至7の何れか一つの昇降装置。 - 前記リフターを支持する支柱と、
前記支柱の端部に設けられ床面と接するキャスターと、
前記キャスターに掛かる荷重を受けて収縮し、前記搬送車のプッシャーにより前記リフターが持ち上げられ前記キャスターに掛かる荷重が減少すると伸張して前記キャスターと床面との距離を調整する弾性部材と、を備える請求項1乃至9の何れか一つの昇降装置。 - 前記リフターは、その下面の所定位置に、前記搬送車のプッシャーによる支持位置をガイドするための情報を有する、請求項1乃至10の何れか一つの昇降装置。
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