CN116234760A - 控制装置以及仓库管理系统 - Google Patents

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CN116234760A CN202180065071.8A CN202180065071A CN116234760A CN 116234760 A CN116234760 A CN 116234760A CN 202180065071 A CN202180065071 A CN 202180065071A CN 116234760 A CN116234760 A CN 116234760A
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小岛秀隆
诹访部智之
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Toshiba Corp
Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp
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Abstract

本发明提供用于能够以简易的构成在仓库内高效地收纳物品的控制装置以及仓库管理系统。一个实施方式的控制装置具备通信部和处理器。通信部与搬运车以及上游服务器通信，所述搬运车使收容物品的移动货架移动。处理器通过所述通信部，从所述上游服务器取得表示取出的物品的取出指示，基于所述取出指示，对具有多个收容物品的货架的移动货架以及所述移动货架中的收容了物品的货架的高度进行确定，基于确定的所述高度，对通过所述搬运车使确定的所述移动货架移动到第一位置还是移动到第二位置进行切换，所述第二位置与从比所述第一位置高的位置的货架取出物品对应。

Description

控制装置以及仓库管理系统
技术领域
本发明的实施方式涉及控制装置以及仓库管理系统。
背景技术
将被指定的物品从货架(移动货架：POD)取出的仓库管理系统(装卸系统)正在实用化。自动仓库系统例如由控制装置以及无人搬运车(Automated Guided Vehicle：AGV)等构成。控制装置对无人搬运车的动作进行控制。无人搬运车构成为在平面上行驶。无人搬运车基于来自控制装置的控制而潜入到移动货架的下方，抬起移动货架，并使其移动到从移动货架取出物品的场所(拣货站)。
无人搬运车构成为在平面上行驶，因此，存在在仓库内，在移动货架的上方余有空间的情况下，每单位地板面面积的物品的收容效率降低这一课题。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2009-539727号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题是，提供用于以简易的构成在仓库内高效地收纳物品的控制装置以及仓库管理系统。
用于解决课题的手段
一个实施方式的控制装置具备通信部和处理器。通信部与搬运车以及上游服务器通信，所述搬运车使收容物品的移动货架移动。处理器通过所述通信部，从所述上游服务器取得表示取出的物品的取出指示，基于所述取出指示，对具有多个收容物品的货架的移动货架和所述移动货架中的收容了物品的货架的高度进行确定，基于确定的所述高度，对通过所述搬运车使确定的所述移动货架移动到第一位置还是移动到第二位置进行切换，所述第二位置与从比所述第一位置高的位置的货架取出物品对应。
附图说明
图1是用于对第一实施方式的仓库管理系统的大致的构成例进行说明的说明图。
图2是用于对第一实施方式的仓库管理系统的构成例进行说明的说明图。
图3是用于对第一实施方式的仓库管理系统的数据库的例子进行说明的说明图。
图4是用于对第一实施方式的控制装置的动作的例子进行说明的说明图。
图5是用于对第二实施方式的仓库管理系统的大致的构成例进行说明的说明图。
图6是用于对第二实施方式的控制装置的动作的例子进行说明的说明图。
图7是用于对第三实施方式的仓库管理系统的大致的构成例进行说明的说明图。
图8是用于对第三实施方式的控制装置的动作的例子进行说明的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图，对实施方式进行说明。
(第一实施方式)
图1是用于对第一实施方式的仓库管理系统1的大致的构成例进行说明的说明图。图2是用于对第一实施方式的仓库管理系统1的各构成进行说明的框图。
一个实施方式的仓库管理系统1是在仓库等中，使收容有各种物品11的移动货架12移动到规定的场所(拣货站)，并从移动货架12取出物品11的装卸系统。
首先，对被收容于仓库的物品11以及移动货架12进行说明。
物品11是商品、部件、邮件等各种物品。物品11被预先设定了识别信息(物品识别信息)。物品识别信息是物品固有的识别信息。即，物品识别信息用于识别物品11。
移动货架12是收容物品11的收容容器。移动货架12具有移动货架基部21、多个货架(单元)22和腿部23。
移动货架基部21是支承多个货架22的支承部。移动货架基部21形成为在铅垂方向上长。移动货架基部21例如构成为包括腿部23在内为3.0[m]～4.5[m]左右的高度。移动货架基部21例如构成为固定多个货架22的框架等。移动货架基部21的高度可以根据运用仓库管理系统1的仓库的尺寸进行适当变更。
多个货架22是构成为能够分别收容物品11的收容部。多个货架22例如构成为在铅垂方向上排列多个。各货架22以移动货架基部21的高度作为上限，以任意的高度固定于移动货架基部21。即，移动货架12具备至少在铅垂方向上配置于不同的高度的多个货架22。此外，多个货架22也可以进一步在水平方向上排列多个。由此，在仓库等中，能够将铅垂方向的空间用于保管物品11。
腿部23是支承移动货架基部21的支承部。腿部23构成为在移动货架12配置于地板面的情况下，与配置面之间形成空间。例如，腿部23构成为在比配置面更高的位置支承移动货架基部21的四根支柱。
此外，移动货架12被预先设定了识别信息(移动货架识别信息)。移动货架识别信息是移动货架12固有的识别信息。即，移动货架识别信息用于识别移动货架12。
此外，移动货架12被预先设定了表示位置的信息(移动货架位置信息)。移动货架位置信息是表示移动货架12所配置的位置的信息。移动货架12通过无人搬运车(AGV)从移动货架位置信息所示的位置移动到拣货站。此外，移动货架12通过无人搬运车从拣货站移动到移动货架位置信息所示的位置。
此外，移动货架12的各货架22被预先设定了识别信息(货架识别信息)。货架识别信息是货架22固有的识别信息。即，货架识别信息用于识别货架22。
此外，移动货架12的各货架22被预先设定了表示高度的信息(货架高度信息)。货架高度信息是表示货架22所设置的高度(铅垂方向上的距地板面的距离)的信息。
接着，对仓库管理系统1的各构成进行说明。
仓库管理系统1具备上游服务器31、控制装置32、无人搬运车33以及拣货机器人34等。仓库管理系统1也可以具备多个无人搬运车33以及多个拣货机器人34。仓库管理系统1的上游服务器31、控制装置32、无人搬运车33以及拣货机器人34与网络35连接。例如，上游服务器31以及控制装置32通过有线通信与网络35连接。此外，无人搬运车33以及拣货机器人34经由无线LAN的接入点36通过无线通信与网络35连接。
此外，在仓库管理系统1中设置有分别配置有拣货机器人34的第一拣货站37以及第二拣货站38。
上游服务器31是对控制装置32指示取出的物品的装置。上游服务器31是具备通信接口、处理器、存储器以及存储装置等的通常的服务器装置。上游服务器31例如将包含取出的物品的物品识别信息的一览的取出指示发送到控制装置32。
接着，对控制装置32的构成进行说明。
控制装置32对无人搬运车33以及拣货机器人34的动作进行控制。即，控制装置32使移动货架12移动到第一拣货站37或者第二拣货站38，使无人搬运车33以及拣货机器人34进行通过拣货机器人34从移动货架12取出物品11的装卸处理。
控制装置32具备处理器41、存储器42以及通信部43。
处理器41是执行运算处理的运算元件。处理器41例如构成为Central ProcessingUnit(CPU：中央处理器)。处理器41基于被存储于存储器42的程序进行各种处理。另外，处理器41例如也可以构成为可编程逻辑控制器(PLC)、Micro Processor Unit(MPU：微处理器)或者Micro Controller Unit(MCU：微控制器)。
处理器41生成用于使无人搬运车33以及拣货机器人34等进行动作的控制信号。处理器41经由通信部43以及网络35等将控制信号发送到无人搬运车33以及拣货机器人34。此外，处理器41经由通信部43以及网络35等，从无人搬运车33以及拣货机器人34取得表示动作结果的信息。由此，处理器41能够依次对无人搬运车33以及拣货机器人34的状态进行识别。
存储器42是存储程序以及数据的存储装置。存储器42例如具备对作为只读非易失性存储器的ROM(只读存储器)、暂时存储数据的RAM(随机存取存储器)以及存储数据的存储器中的任一个或者多个。
通信部43是用于与其他设备通信的构成。通信部43经由网络35，与上游服务器31通信。此外，通信部43经由网络35以及接入点36，与无人搬运车33以及拣货机器人34通信。
接着，对无人搬运车33的构成进行说明。
无人搬运车33是基于控制装置32的控制而行驶的自走台车(搬运车)。无人搬运车33具备行驶用基部51、移动机构52、升降器53、检测部54、通信部55、电源部56以及控制器57。
行驶用基部51是通过移动机构52而移动的无人搬运车33的主体。在行驶用基部51设置有移动机构52、升降器53、检测部54、通信部55、电源部56以及控制器57等。行驶用基部51构成为能够潜入到上述的移动货架12与地板面(配置面)之间的空间的尺寸。
移动机构52是基于控制器57的控制而使行驶用基部51移动的构成。移动机构52例如具备通过未图示的马达等驱动的多个轮。轮例如由麦克纳姆轮(日文：メカナムホイール)或者全向轮(日文：オムニホイール)等构成。根据这样的构成，移动机构52能够前进、后退、平移、斜向移动等。此外，移动机构52也可以是使行驶用基部51转弯的构成。此外，移动机构52也可以使用橡胶辊或者橡胶履带等来取代轮。
升降器53是基于控制器57的控制而抬起对象物的机构。升降器53具有与对象物接触的接触面、抬升机构和驱动抬升机构的驱动部。驱动部对抬升机构施与驱动力。抬升机构通过从驱动部传递的驱动力，使接触面在从行驶用基部51突出的方向(例如铅垂方向)上移动。即，升降器53通过抬升机构以及驱动部的动作，使接触面上升或者下降。升降器53能够在接触面与对象物接触的状态下，通过使接触面进一步上升而抬起对象物。此外，升降器53能够通过使接触面下降而使对象物下降。此外，升降器53也可以具备检测对于升降器53的接触面的压力的传感器。由此，能够检测出接触面正在与对象物接触。
检测部54是用于检测无人搬运车33的行驶的姿势以及移动距离等的构成。检测部54将检测结果供给到控制器57。
通信部55是用于与其他设备通信的构成。通信部55经由网络35以及接入点36与控制装置32通信。
电源部56是向无人搬运车33的各部供给电力的构成。电源部56具有二次电池以及充电电路等。二次电池例如构成为具备正极以及负极隔着间隔件层叠而成的电极组的锂离子二次电池。充电电路具备电源输入端子。充电电路通过从与未图示的充电站的连接器连接的电源输入端子供给的直流电压，对二次电池进行充电。另外，电源部56ye可以还具备将交流电力转换为直流电力的转换器。此外，电源部56也可以还具备以非接触的形式接收电力，并对充电电路供给直流电压的受电电路。
控制器57对无人搬运车33的动作进行控制。控制器57具备处理器以及存储器。控制器57通过处理器执行被存储于存储器的程序而进行各种动作的控制。另外，控制器57例如可以由PLC、MPU或者MCU等构成。
控制器57基于来自控制装置32的控制信号以及来自检测部54的检测结果，对利用移动机构52的无人搬运车33的移动进行控制。此外，控制器57基于来自控制装置32的控制信号，对利用升降器53的对象物的抬起进行控制。此外，控制器57进行利用电源部56的充电动作的控制等。此外，控制器57将基于来自控制装置32的控制信号的动作的结果发送到控制装置32。由此，能够将无人搬运车33的状态依次传递到控制装置32。
根据上述的构成，无人搬运车33能够通过移动机构52而潜入到对象物的下方，并通过升降器53而抬起对象物。进而，无人搬运车33能够在抬起了对象物的状态下通过移动机构52而进行移动。由此，无人搬运车33能够进行抬起对象物并使其移动的装卸处理。
例如，无人搬运车33潜入到移动货架12的配置面与移动货架基部21之间的空间，通过升降器53来抬起移动货架12，通过移动机构52移动。由此，无人搬运车33能够使移动货架12移动到任意位置。
接着，对拣货机器人34的构成进行说明。
拣货机器人34是基于控制装置32的控制而从移动货架12取出物品11的装卸装置。拣货机器人34具备臂机构61、把持机构62、通信部63以及控制器64。
臂机构61是使把持机构62移动的机构。臂机构61具备多个臂和将多个臂连结的关节机构。臂机构61例如构成为六轴多关节机器人。关节机构由于被控制器64控制的促动器(未图示)而可动，由此驱动臂。
把持机构62是把持物品11的机构。把持机构62例如构成为通过吸盘把持物品11。吸盘在与物品11的表面相接、且盘内成为了负压的情况下，能够与物品11的表面吸附而把持物品11。此外，把持机构62例如可以构成为以两点以上的接点夹持物品11的夹持器。此外，把持机构62也可以是并用吸盘和夹持器的构成。
通信部63是用于与其他机器通信的构成。通信部63经由网络35以及接入点36而与控制装置32通信。
控制器64对拣货机器人34的动作进行控制。控制器64具备处理器以及存储器。控制器64通过处理器执行被存储于存储器的程序而进行各种动作的控制。另外，控制器64例如也可以由PLC、MPU或者MCU等构成。
控制器64基于来自控制装置32的控制信号，通过臂机构61使把持机构62移动，通过把持机构62把持物品11，在规定的分拣地点(例如仓位(日文：ビン)、台车等)对物品11进行卸货。此外，控制器64将基于来自控制装置32的控制信号的动作的结果发送到控制装置32。由此，能够将拣货机器人34的状态依次传递到控制装置32。
第一拣货站37以及第二拣货站38是分别用于从移动货架12取出物品11的场所。
在第一拣货站37以及第二拣货站38分别配置有拣货机器人34。在第一拣货站37，在第一高度的基台71配置有拣货机器人34。在第二拣货站38，在比第一高度高的第二高度的基台72配置有拣货机器人34。
第一拣货站37是与在移动货架12中从低位值的货架22取出物品11对应的场所。即，第一拣货站37被预先设定了能够取出物品11的高度的范围。例如，第一拣货站37与从距地板面小于预先设定的阈值的高度的货架22取出物品11对应。
第二拣货站38是与在移动货架12中从高位值的货架22取出物品11对应的场所。即，第二拣货站38被预先设定了能够取出物品11的高度的范围。例如，第二拣货站38与从预先设定的阈值以上的高度的货架22取出物品11对应。
阈值是根据第一拣货站37以及第二拣货站38分别能够取出物品11的货架22的高度而设定的值。即，阈值是根据通过配置于第一高度的基台71的拣货机器人34能够取出物品11的货架22的高度、以及通过配置于第二高度的基台72的拣货机器人34能够取出物品11的货架22的高度而设定的值。
此外，通过第二拣货站38而能够对应的货架22的高度的上限根据通过配置于第二高度的基台72的拣货机器人34能够取出物品11的货架22的高度来设定。
接着，对控制装置32预先具有的数据库进行说明。
图3是用于对数据库的例子进行说明的说明图。
如图3所示，在数据库中，将“物品识别信息”、“移动货架识别信息”、“移动货架位置信息”、“货架识别信息”、以及“货架高度信息[mm]”建立对应。即，控制装置32的处理器41通过参照数据库，能够取得与“物品识别信息”建立了对应的“移动货架识别信息”、“移动货架位置信息”、“货架识别信息”以及“货架高度信息[mm]”。由此，处理器41在从上游服务器31取得了取出指示的情况下，能够取得用于对取出指示所示的物品11被收容的移动货架12、移动货架12的位置、货架22以及货架22的高度进行确定的信息。
数据库例如被预先保存于控制装置32的存储器42。另外，数据库也可以保存于经由网络35连接的其他设备。
此外，也可以使从上游服务器31发送的取出指示包含“物品识别信息”、“移动货架识别信息”、“移动货架位置信息”、“货架识别信息”以及“货架高度信息[mm]”等信息。在这种情况下，能够省略数据库。
接着，对控制装置32的动作进行说明。
图4是用于对控制装置32的动作进行说明的说明图。
控制装置32的处理器41通过通信部43从上游服务器31取得表示取出的物品11的一览的取出指示(步骤S11)。另外，取出指示可以在任意的定时或者定期地从上游服务器31发送到控制装置32。此外，取出指示也可以保存于能够与控制装置32连接的记录介质等，并提供给控制装置32。
处理器41基于取得的取出指示，对物品11被收容的移动货架12进行确定(步骤S12)。即，处理器41从取出指示取得物品识别信息，从数据库取得与取得的物品识别信息建立了对应的移动货架识别信息。此外，处理器41从数据库取得与取得的移动货架识别信息建立了对应的移动货架位置信息。
处理器41在确定的移动货架12中，对物品11被收容的货架22进行确定(步骤S13)。即，处理器41从数据库取得与从取出指示取得的物品识别信息建立了对应的货架识别信息。
处理器41对确定的货架22的高度(货架高度)进行确定(步骤S14)。即，处理器41从数据库取得与取得的货架识别信息建立了对应的货架高度信息。
处理器41对确定的货架高度是否为预先设定的阈值以上进行判断(步骤S15)。如上所述，阈值是根据第一拣货站37以及第二拣货站38分别能够取出物品11的货架22的高度而设定的值。
处理器41在判断为确定的货架高度小于预先设定的阈值的情况下(步骤S15，否)，向无人搬运车33发送对向步骤S12中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S16)。无人搬运车33根据控制信号而进行移动，由此潜入到移动货架位置信息所示的位置、即处理对象的移动货架12的移动货架基部21与地板面之间。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送指示升降器53的上升的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53上升。由此，无人搬运车33通过升降器53来抬起移动货架12。
处理器41向无人搬运车33发送对向第一拣货站37移动进行指示的控制信号(步骤S17)。无人搬运车33在通过升降器53抬起了移动货架12的状态下，根据控制信号而向第一拣货站37移动。即，无人搬运车33使移动货架12移动至第一拣货站37。
处理器41向第一拣货站37的拣货机器人34发送对从移动货架12取出物品11进行指示的控制信号(步骤S18)。处理器41向拣货机器人34发送至少表示取出对象的物品11被收容的货架22的位置的信息。拣货机器人34基于接收到的控制信号，生成通过臂机构61使把持机构62移动的动作计划。拣货机器人34基于动作计划通过把持机构62而把持物品11，并在规定的分拣地点对物品11进行卸货。
处理器41在利用拣货机器人34的卸货完成时，向无人搬运车33发送对向步骤S12中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S19)，并移至后述的步骤S24的处理。即，处理器41向无人搬运车33发送控制信号，以使得移动货架12移动到原来的位置。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此使物品11的取出完成的移动货架12移动到原来的位置、即移动货架位置信息所示的位置。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53的下降进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53下降。由此，无人搬运车33使通过升降器53而抬起的移动货架12下降到地板面。
此外，处理器41在步骤S15中，在判断为确定的货架高度为预先设定的阈值以上的情况下(步骤S15，是)，向无人搬运车33发送对向对步骤S12中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S20)。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此潜入到移动货架位置信息所示的位置、即处理对象的移动货架12的移动货架基部21与地板面之间。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53的上升进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53上升。由此，无人搬运车33通过升降器53来抬起移动货架12。
处理器41向无人搬运车33发送对向第二拣货站38移动进行指示的控制信号(步骤S21)。无人搬运车33在通过升降器53抬起了移动货架12的状态下，根据控制信号而移动到第二拣货站38。即，无人搬运车33使移动货架12移动到第二拣货站38。
处理器41向第二拣货站38的拣货机器人34发送对从移动货架12取出物品11进行指示的控制信号(步骤S22)。拣货机器人34基于接收到的控制信号，生成通过臂机构61来使把持机构62移动的动作计划。拣货机器人34基于动作计划通过把持机构62来把持物品11，并在规定的分拣地点对物品11进行卸货。
处理器41当利用拣货机器人34的卸货完成时，向无人搬运车33发送对向步骤S12中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S23)，并移至后述的步骤S24的处理。即，处理器41向无人搬运车33发送控制信号，以使得移动货架12移动到原来的位置。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此使物品11的取出完成的移动货架12移动到原来的位置、即移动货架位置信息所示的位置。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53下降进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号而使升降器53下降。由此，无人搬运车33使通过升降器53而抬起的移动货架12下降到地板面。
处理器41对是否结束处理进行判断(步骤S24)。例如，处理器41对是否存在未处理的物品11进行判断。即，处理器41对取出指示所示的全部物品11的装卸处理是否完成进行判断。
处理器41在判断为不结束处理的情况下(步骤S24，否)，移至步骤S11的处理，向无人搬运车33以及拣货机器人34输出控制信号，以进行接下来的物品11的装卸处理。
此外，处理器41在判断为结束处理的情况下(步骤S24，是)，结束图4的处理。
如上所述，仓库管理系统1中的控制装置32具备与使收容物品11的移动货架12移动的无人搬运车33以及上游服务器31通信的通信部43和处理器41。处理器41从上游服务器31取得表示取出的物品11的取出指示，并基于取出指示来对移动货架12、以及在移动货架12中收容着物品11的货架22(收容位置)的高度进行确定。处理器41基于确定的高度，对通过无人搬运车33使确定的移动货架12移动到第一位置(第一拣货站37)还是移动到第二位置(第二拣货站)进行切换，所述第二位置与从比第一位置高的货架22取出物品对应。
由此，控制装置32能够根据在移动货架12中物品11被收容的高度，使移动货架12移动到分别对应的高度不同的拣货站。由此，控制装置32能够顺畅地进行从较高的移动货架12取出物品11。由此，在仓库内运用较高的移动货架12变得容易，能够有效利用仓库内的铅垂方向的空间。其结果，仓库管理系统1能够以简易的构成在仓库内高效地收纳物品11。
(第二实施方式)
图5是用于对第二实施方式的仓库管理系统1A的大致的构成例进行说明的说明图。另外，对与第一实施方式相同的构成标注相同的参照附图标记，省略详细的说明。
仓库管理系统1A具备上游服务器31、控制装置32、无人搬运车33以及显示装置81A等。仓库管理系统1A也可以具备多个无人搬运车33以及多个显示装置81A。仓库管理系统1A的上游服务器31、控制装置32、无人搬运车33以及显示装置81A与网络35连接。例如，上游服务器31、控制装置32以及显示装置81A通过有线通信与网络35连接。此外，无人搬运车33经由无线LAN的接入点36通过无线通信与网络35连接。
此外，在仓库管理系统1A中设置有分别配置有显示装置81A的第一拣货站37A、第二拣货站38A。
显示装置81A是根据从控制装置32输入的信息而显示画面的装置。显示装置81A例如具备显示从控制装置32输入的影像信号的显示器。此外，显示装置81A也可以是具备基于从控制装置32输入的信息来生成显示画面的图形控制器和显示影像的显示器的构成。
第一拣货站37A以及第二拣货站38A是分别用于从移动货架12取出物品11的场所。
在第一拣货站37A以及第二拣货站38A分别配置有从移动货架12取出物品11的工作人员。在第一拣货站37A，在地板面配置有工作人员。此外，在第二拣货站38A，在比地板面高的操作台82A上配置有工作人员。
第一拣货站37A是与在移动货架12中从低位值的货架22取出物品11对应的场所。即，第一拣货站37A被预先设定了能够取出物品11的高度的范围。例如，第一拣货站37A与从距地板面小于预先设定的阈值的高度的货架22取出物品11对应。
第二拣货站38A是与在移动货架12中从高位值的货架22取出物品11对应的场所。即，第二拣货站38A被预先设定了能够取出物品11的高度的范围。例如，第二拣货站38A与从预先设定的阈值以上的高度的货架22取出物品11对应。
阈值是根据第一拣货站37A的工作人员以及第二拣货站38A的工作人员分别能够取出物品11的货架22的高度而设定的值。
此外，通过第二拣货站38A而能够对应的货架22的高度的上限根据通过登上操作台82A的工作人员能够取出物品11的货架22的高度而设定。
图6是用于对第二实施方式的仓库管理系统1A中的控制装置32的动作进行说明的说明图。
控制装置32的处理器41通过通信部43从上游服务器31取得表示取出的物品11的一览的取出指示(步骤S31)。另外，取出指示可以在任意的定时或者定期地从上游服务器31发送到控制装置32。此外，取出指示也可以保存于能够与控制装置32连接的记录介质等，并提供给控制装置32。
处理器41基于取得的取出指示，对物品11被收容的移动货架12进行确定(步骤S32)。即，处理器41从取出指示取得物品识别信息，从数据库取得与取得的物品识别信息建立了对应的移动货架识别信息。此外，处理器41从数据库取得与取得的移动货架识别信息建立了对应的移动货架位置信息。
处理器41在确定的移动货架12，对物品11被收容的货架22进行确定(步骤S33)。即，处理器41从数据库取得与从取出指示取得的物品识别信息建立了对应的货架识别信息。
处理器41对确定的货架22的高度(货架高度)进行确定(步骤S34)。即，处理器41从数据库取得与取得的货架识别信息建立了对应的货架高度信息。
处理器41对确定的货架高度是否为预先设定的阈值以上进行判断(步骤S35)。如上所述，阈值是根据在第一拣货站37A以及第二拣货站38A分别能够取出物品11的货架22的高度而设定的值。
处理器41在判断为确定的货架高度小于预先设定的阈值的情况下(步骤S35，否)，向无人搬运车33发送对向步骤S32中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S36)。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此潜入到移动货架位置信息所示的位置、即处理对象的移动货架12的移动货架基部21与地板面之间。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53上升进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53上升。由此，无人搬运车33通过升降器53来抬起移动货架12。
处理器41向无人搬运车33发送对向第一拣货站37A移动进行指示的控制信号到(步骤S37)。无人搬运车33在通过升降器53抬起了移动货架12的状态下，根据控制信号，移动到第一拣货站37A。即，无人搬运车33使移动货架12移动到第一拣货站37A。
处理器41向第一拣货站37A的显示装置81A发送并使其显示与从移动货架12取出的物品11相关的信息(步骤S38)。处理器41通过显示装置81A显示至少表示取出对象的物品11被收容的货架22的位置的信息。此外，处理器41也可以在显示装置81A中显示取出的物品11的外观的图像等。第一拣货站37A的工作人员将从移动货架12取出的物品11卸货在规定的分拣地点。
处理器41在卸货完成时，向无人搬运车33发送对向步骤S32中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S39)，并移至后述的步骤S44的处理。即，处理器41向无人搬运车33发送控制信号，以使得移动货架12移动到原来的位置。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此使物品11的取出完成的移动货架12移动到原来的位置、即移动货架位置信息所示的位置。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53的下降进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53下降。由此，无人搬运车33使通过升降器53而抬起的移动货架12下降到地板面。
此外，处理器41在步骤S35中，判断为确定的货架高度为预先设定的阈值以上的情况下(步骤S35，是)，向无人搬运车33发送对向步骤S32中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S40)。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此潜入到移动货架位置信息所示的位置、即处理对象的移动货架12的移动货架基部21与地板面之间。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53的上升进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53上升。由此，无人搬运车33通过升降器53来抬起移动货架12。
处理器41向无人搬运车33发送对向第二拣货站38A移动进行指示的控制信号(步骤S41)。无人搬运车33在通过升降器53抬起了移动货架12的状态下，根据控制信号，移动到第二拣货站38A。即，无人搬运车33使移动货架12移动到第二拣货站38A。
处理器41向第二拣货站38A的显示装置81A发送并使其显示与从移动货架12取出的物品11相关的信息(步骤S42)。处理器41通过显示装置81A显示至少表示取出对象的物品11被收容的货架22的位置的信息。此外，处理器41也可以在显示装置81A中显示取出的物品11的外观的图像等。第二拣货站38A的工作人员将从移动货架12取出的物品11卸货在规定的分拣地点。
处理器41在卸货完成时，向无人搬运车33发送对向步骤S32中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S43)，并移至后述的步骤S44的处理。即，处理器41向无人搬运车33发送控制信号，以使得移动货架12移动到原来的位置。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此使物品11的取出完成的移动货架12移动到原来的位置、即移动货架位置信息所示的位置。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53的下降进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53下降。由此，无人搬运车33使通过升降器53而抬起的移动货架12下降到地板面。
处理器41对是否结束处理进行判断(步骤S44)。例如，处理器41对是否存在未处理的物品11进行判断。即，处理器41对取出指示所示的全部物品11的装卸处理是否完成进行判断。
处理器41在判断为不结束处理的情况下(步骤S44，否)，移至步骤S31的处理，向无人搬运车33输出控制信号，以进行接下来的物品11的装卸处理。
此外，处理器41在判断为结束处理的情况下(步骤S44，是)，结束图6的处理。
根据上述的构成，控制装置32也能够根据在移动货架12中物品11被收容的高度，使移动货架12移动到分别对应的高度不同的拣货站。由此，在仓库内运用较高的移动货架12变得容易，能够有效利用仓库内的铅垂方向的空间。其结果，仓库管理系统1A能够以简易的构成在仓库内高效地收纳物品11。
(第三实施方式)
图7是用于对第三实施方式的仓库管理系统1B的大致的构成例进行说明的说明图。另外，对与第一实施方式相同的构成标注相同的参照附图标记，省略详细的说明。
仓库管理系统1B具备上游服务器31、控制装置32、无人搬运车33以及显示装置81A等。
此外，在仓库管理系统1B中设置有分别配置有显示装置81A的多个拣货站37B。
拣货站37B是用于从移动货架12取出物品11的场所。
在各拣货站37B分别配置有从移动货架12取出物品11的工作人员。此外，在各拣货站37B配置有梯子83B。在拣货站37B，工作人员能够通过登上梯子83B，从移动货架12的较高的位置的货架22取出物品11。
图8是用于对第三实施方式的仓库管理系统1B中的控制装置32的动作进行说明的说明图。
控制装置32的处理器41通过通信部43从上游服务器31取得表示取出的物品11的一览的取出指示(步骤S51)。另外，取出指示可以在任意的定时或者定期地从上游服务器31发送到控制装置32。此外，取出指示也可以保存于能够与控制装置32连接的记录介质等，并提供给控制装置32。
处理器41基于取得的取出指示，对物品11被收容的移动货架12进行确定(步骤S52)。即，处理器41从取出指示取得物品识别信息，从数据库取得与取得的物品识别信息建立了对应的移动货架识别信息。此外，处理器41从数据库取得与取得的移动货架识别信息建立了对应的移动货架位置信息。
处理器41对在确定的移动货架12中物品11被收容的货架22进行确定(步骤S53)。即，处理器41从数据库取得与从取出指示取得的物品识别信息建立了对应的货架识别信息。
处理器41对确定的货架22的高度(货架高度)进行确定(步骤S54)。即，处理器41从数据库取得与取得的货架识别信息建立了对应的货架高度信息。
处理器41对确定的货架高度是否为预先设定的阈值以上进行判断(步骤S55)。阈值是根据在拣货站37B工作人员不使用梯子83B而能够取出物品11的货架22的高度、和工作人员使用梯子83B而能够取出物品11的货架22的高度而设定的值。
处理器41在判断为确定的货架高度小于预先设定的阈值的情况下(步骤S55，否)，移至后述的步骤S57的处理。
处理器41在判断为确定的货架高度为预先设定的阈值以上的情况下(步骤S55，是)，向作为移动货架12的移动目的地的拣货站37B的工作人员通知是高处的取出(步骤S56)。例如，处理器41在拣货站37B的显示装置81A中显示从移动货架12取出物品11需要使用梯子83B。由此，另外，仓库管理系统1B在具备对工作人员进行信息通知的其他手段的情况下，也可以通过其他手段，向工作人员通知从移动货架12取出物品11需要使用梯子83B。例如，处理器41也可以通过按照每个拣货站37B设置的扬声器，输出从移动货架12取出物品11需要使用梯子83B的语音消息。
处理器41向无人搬运车33发送对步骤S52中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S57)。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此潜入到移动货架位置信息所示的位置、即处理对象的移动货架12的移动货架基部21与地板面之间。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53的上升进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53上升。由此，无人搬运车33通过升降器53来抬起移动货架12。
处理器41向无人搬运车33发送对向拣货站37B移动进行指示的控制信号(步骤S58)。无人搬运车33在通过升降器53抬起了移动货架12的状态下，根据控制信号而移动到拣货站37B。即，无人搬运车33使移动货架12移动到拣货站37B。
处理器41向拣货站37B的显示装置81A发送并使其显示与从移动货架12取出的物品11相关的信息(步骤S59)。处理器41通过显示装置81A显示至少表示取出对象的物品11被收容的货架22的位置的信息。此外，处理器41也可以在显示装置81A中显示取出的物品11的外观的图像等。拣货站37B的工作人员将从移动货架12取出的物品11卸货在规定的分拣地点。
处理器41在卸货完成时，向无人搬运车33发送对向步骤S52中取得的移动货架位置信息所示的位置移动进行指示的控制信号(步骤S60)。即，处理器41向无人搬运车33发送控制信号，以使得移动货架12移动到原来的位置。无人搬运车33根据控制信号进行移动，由此使物品11的取出完成的移动货架12移动到原来的位置、即移动货架位置信息所示的位置。
进而，处理器41在无人搬运车33的移动完成时，向无人搬运车33发送对升降器53的下降进行指示的控制信号。无人搬运车33根据控制信号使升降器53下降。由此，无人搬运车33使通过升降器53而抬起的移动货架12下降到地板面。
处理器41对是否结束处理进行判断(步骤S61)。例如，处理器41对是否存在未处理的物品11进行判断。即，处理器41对取出指示所示的全部物品11的装卸处理是否完成进行判断。
处理器41在判断为不结束处理的情况下(步骤S61，否)，移至步骤S51的处理，向无人搬运车33输出控制信号，以进行接下来的物品11的装卸处理。
此外，处理器41在判断为结束处理的情况下(步骤S61，是)，结束图8的处理。
根据上述的构成，控制装置32能够在移动货架12移动到拣货站37B之前，向拣货站37B的工作人员通知需要从高处的货架22取出物品11。由此，工作人员能够在移动货架12移动到拣货站37B之前，进行梯子83B的准备。由此，在仓库内运用较高的移动货架12变得容易，能够有效利用仓库内的铅垂方向的空间。其结果，仓库管理系统1A能够以简易的构成在仓库内高效地收纳物品11。
另外，在上述的实施方式中，作为数据库，对将“物品识别信息”、“移动货架识别信息”、“移动货架位置信息”、“货架识别信息”、以及“货架高度信息[mm]”建立对应的情况进行了说明，但并不限定于该构成。“货架识别信息”也可以是包含相当于货架高度信息的信息的构成。例如，“货架识别信息”也可以表示是铅垂方向的第几层货架22。由此，如果为尺寸已知的移动货架12，则能够根据货架识别信息来确定货架22的高度。
此外，数据库也可以将表示第一拣货站37对应还是第二拣货站38对应的信息建立对应而取代货架高度信息。即，在数据库中，将货架识别信息与表示能够对应的拣货站的信息建立对应即可。
此外，在上述的实施方式中，举出第一拣货站37和第二拣货站38为例进行了说明，但并不限定于该构成。进而，也可以在仓库管理系统1中，设定与各种高度对应的拣货站。各拣货站只要至少设定了能够取出物品11的货架22的高度的范围，则可以是任何形态。
此外，在上述的实施方式中，分别配置有拣货机器人34的第一拣货站37和第二拣货站38、以及分别配置有工作人员的第一拣货站37A和第二拣货站38A等进行了说明，但并不限定于该构成。例如，也可以并用配置有工作人员的拣货站和配置有拣货机器人34的拣货站。
例如，也可以将第一个实施方式中的第二拣货站38与第二实施方式中的第一拣货站37A组合。在这种情况下，第一拣货站37A由于在地板面配置有工作人员，因此构成为与在移动货架12中从低位值的货架22取出物品11对应的场所。此外，第二拣货站38由于在规定的高度的基台72配置有拣货机器人34，因此构成为与在移动货架12中从高位值的货架22取出物品11对应的场所。
控制装置32的处理器41基于预先设定的阈值和取出的物品11被肿瘤的货架22的高度，对使移动货架12移动到第一拣货站37A还是第二拣货站38进行切换。
此外，例如，也可以将第一个实施方式中的第一拣货站37与第二实施方式中的第二拣货站37B组合。此外，进而，也可以将三种以上的拣货站组合。
如上所述，仓库管理系统1能够任意地组合替换拣货站的种类。此外，控制装置32通过进行与拣货站的种类相应的控制，在仓库内能够高效地进行从移动货架12取出物品11。
另外，上述的各实施方式中说明过的功能不仅能够使用硬件而构成，还能够使用软件使记载了各功能的程序写入计算机来实现。此外，各功能也可以适当选择软件、硬件中的任一个而构成。
说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子提示的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内，能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围及主旨中，并且包含在权利要求所记载的发明及其等同的范围中。

Claims (7)

1.一种控制装置，其中，具备：
通信部，与搬运车以及上游服务器通信，所述搬运车使收容物品的移动货架移动；以及
处理器，
所述处理器，
通过所述通信部，从所述上游服务器取得表示取出的物品的取出指示，
基于所述取出指示，取得用于识别具有多个收容所述物品的货架的所述移动货架的移动货架识别信息、以及所述移动货架中的收容了所述物品的货架的高度的信息，
基于取得的所述移动货架识别信息以及所述货架的高度的信息，对通过所述搬运车使所述移动货架移动到第一位置还是移动到第二位置进行切换，所述第一位置与从第一货架取出物品对应，所述第二位置与从比所述第一货架高的第二货架取出物品对应。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述处理器基于取得的所述货架的高度的信息，在所述货架的高度小于预先设定的阈值的情况下，以通过所述搬运车使所述移动货架移动到所述第一位置的方式进行控制，在所述货架的高度为预先设定的阈值以上的情况下，以通过所述搬运车使所述移动货架移动到所述第二位置的方式进行控制。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，还具备
数据库，将所述物品的物品识别信息与所述货架的高度的信息建立对应，
所述处理器基于从所述数据库取得的与所述物品的物品识别信息建立了对应的所述货架的高度的信息，使所述移动货架的移动目的地在所述第一位置与所述第二位置之间切换。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
在所述数据库中，将所述物品的物品识别信息、所述移动货架识别信息、表示所述移动货架的位置的移动货架位置信息、用于识别在所述移动货架中所述物品被收容的货架的货架识别信息、以及所述货架的高度的信息预先建立对应，
所述取出指示表示所述物品的物品识别信息。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其中，
所述处理器以向所述移动货架的移动目的地的显示装置输出通知的方式进行控制。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述第一位置是配置于第一高度的拣货机器人的拣货站，
所述第二位置是配置于比所述第一高度高的第二高度的拣货机器人的拣货站。
7.一种仓库管理系统，具备搬运车、控制装置以及数据库，其中，
所述搬运车具备：
行驶用基部；
移动机构，基于来自所述控制装置的控制信号使所述行驶用基部移动；以及
升降器，使收容物品的移动货架升降，
在所述数据库中，将用于识别具有多个收容物品的货架的移动货架的移动货架识别信息以及所述移动货架中的收容了所述物品的货架的高度的信息预先建立对应，
所述控制装置具备：
通信部，与所述搬运车以及上游服务器通信；以及
处理器，
所述处理器，
通过所述通信部，从所述上游服务器取得表示取出的物品的取出指示，
基于所述取出指示，从所述数据库取得所述移动货架识别信息以及所述货架的高度的信息，
基于取得的所述移动货架识别信息以及所述货架的高度的信息，对通过所述搬运车使所述移动货架移动到第一位置还是移动到第二位置进行切换，所述第一位置与从第一货架取出物品对应，所述第二位置与从比所述第一货架高的第二货架取出物品对应。
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