JP7143122B2 - 駐車装置 - Google Patents

Description

本発明は、入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機に着陸場所を与え着陸した無人飛行機に対し給電又はバッテリー交換を行う機能を有する駐車装置に関する。

駐車装置には、自動車を積載可能な複数の搬送体（例えばパレット）が設けられている。各搬送体は、例えば、格納位置と入出庫位置との間で移動させられる。入出庫位置にある搬送体には、駐車装置の外部から自動車が乗り込み可能であり、自動車が乗り込んだ搬送体は、格納位置へ移動させられて、この自動車の出庫時まで格納位置で待機する。出庫時には、出庫対象の自動車が積載された搬送体が格納位置から入出庫位置へ移動させられ、入出庫位置の搬送体から自動車が駐車装置の外部へ乗り出す。このような駐車装置は、例えば特許文献１に記載されている。

特開２０１５－０９００４４号公報 特開２０１６－１５３３３７号公報 国際公開ＷＯ２０１７／０９９０５８

ところで、無人飛行機（ドローン）を用いて物品を輸送することが特許文献２、３において提案されている。

特許文献２では、無人飛行機が、配送車において荷物を受け取り、配送車から離陸して当該荷物を宅配している。また、特許文献２では、配送車の天井スペースに無人飛行機に対する給電口を設けており、この給電口により無人飛行機に給電を行っている。

特許文献３では、出荷元から配達先へ無人飛行機で荷物を運んでいる。また、特許文献３では、出荷元と配達先とが離れている場合に、出荷元と配達先との間に中継基地を設け、中継基地において無人飛行機に給電を行っている。

無人飛行機が給電やバッテリー交換を受けるために着陸する場所として、周囲に人が来ない安全な場所を確保することが困難な場合がある。例えば、上述の配送車や中継基地を配置する場所として、周囲に人が来ない安全な場所を確保することが困難な場合がある。

そこで、本発明の目的は、周囲に人が来ない安全な場所に無人飛行機を着陸させることを可能にし、かつ、着陸した無人飛行機に対して給電又はバッテリー交換を行える装置を提供することにある。

本発明による装置は、入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機に着陸場所を与え着陸した無人飛行機に給電する機能とを有する駐車装置であって、
無人飛行機が着陸するための着陸台を含み、着陸台を駐車装置の屋上に位置させる着陸用位置と駐車装置の内部空間との間で搬送される機体搬送体と、
着陸台上の無人飛行機に給電する給電装置と、を備える。

本発明による装置は、入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機に着陸場所を与え着陸した無人飛行機のバッテリーを交換する機能とを有する駐車装置であって、
無人飛行機が着陸するための着陸台を含み、着陸台を駐車装置の屋上に位置させる着陸用位置と駐車装置の内部空間との間で搬送される機体搬送体と、
着陸台上の無人飛行機のバッテリーを交換するロボットアームと、を備える。

本発明によると、周囲に人が来ない安全な場所に無人飛行機を着陸させることができ、かつ、着陸した無人飛行機に対して給電又はバッテリー交換を行える。

本発明の実施形態による駐車装置の構成を示す。 図１において着陸台が屋上に位置している状態を示す。 図２の部分拡大図である。 図３において機体搬送体が待機位置へ搬送された状態を示す。 図４のＶ－Ｖ矢視図である。 図４のＶＩ－ＶＩ矢視図である。 給電装置の代わりにロボットアームを設けた場合を示す。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態による駐車装置１０の構成を示す。駐車装置１０は、入庫した自動車１を格納する駐車機能と、無人飛行機２に着陸場所を与え着陸した無人飛行機２に給電する着陸給電機能とを有する。図１は、駐車装置１０の構成の全体を示す概略図である。

[駐車機能に関する構成]
駐車装置１０は、上記駐車機能を実現するために、自動車１が入庫する入庫位置Ｐ１と、駐車装置１０の奥側位置との間で搬送される車両搬送体５を備える。ここで、奥側位置は、自動車１が格納される格納位置３であってよい。車両搬送体５が入庫位置Ｐ１にある状態で、車両搬送体５へ駐車装置１０の外部から自動車１が乗り込み可能である。入庫位置Ｐ１は出庫位置を兼ねてよい。この場合、車両搬送体５が出庫位置にある状態で、当該車両搬送体５から駐車装置１０の外部へ自動車１が乗り出し可能である。

ただし、車両搬送体５は、入庫位置Ｐ１とは別の出庫位置に搬送され、当該出庫位置の車両搬送体５から自動車１が乗り出し可能であってもよい。また、車両搬送体５が搬送される上記奥側位置は、入庫位置Ｐ１と格納位置３との中間位置であってもよい。この場合、例えば、中間位置で、自動車１が車両搬送体５と別の車両搬送体との間で載せ替えられ、当該別の車両搬送体は、中間位置と格納位置３との間で搬送される。

図１の例では、複数の車両搬送体５がそれぞれの格納位置３に対応して設けられている。この場合、各車両搬送体５は、対応する格納位置３と入庫位置Ｐ１との間で搬送されてよい。また、図１では、格納位置３として格納棚が設けられている。

駐車装置１０は、図１の例では、車両搬送体５を搬送するためにリフト７とリフト駆動装置１１と駆動ローラ１３，１５を備える。

リフト７は、昇降路９を昇降可能である。昇降路９の水平方向片側又は両側（図１では両側）に、鉛直方向に間隔をおいて複数の格納棚３が配置されている。各格納棚３は、駐車装置１０の静止構造体に取り付けられている。

リフト駆動装置１１は、リフト７を昇降路９内で昇降させる。リフト駆動装置１１は、複数の線状体１７と、ドラム１９と、回転駆動装置２１と、複数の案内部材２３を備える。複数の線状体１７は、リフト７との結合箇所Ｐｃから上方に延びて、リフト７を昇降可能に吊り下げている。各線状体１７は、例えばワイヤ又はチェーンであってよい。複数の線状体１７は、後述の図６のように、鉛直方向から見た場合に、矩形のリフト７の四隅に結合された４本の線状体１７であってよい。なお、図１では、紙面の手前側の２本における線状体１７のみを図示している。

リフト７から上方へ延びてきた複数の線状体１７は、複数の案内部材２３に掛けられてドラム１９まで延びている。線状体１７がワイヤである場合には、案内部材２３は滑車であり、線状体１７がチェーンである場合には、案内部材２３はスプロケットである。ドラム１９には、リフト７から上方へ延びて案内部材２３を経由して来た複数の線状体１７が巻かれている。回転駆動装置２１は、ドラム１９を回転駆動することにより、ドラム１９からリフト７側へ線状体１７を巻き出し、又は、リフト７からの線状体１７を巻き取る。これにより、リフト７が昇降する。

複数の駆動ローラ１３がリフト７に設けられ、複数の駆動ローラ１５が各格納棚３に設けられている。リフト駆動装置１１によりリフト７をいずれかの格納棚３の高さに位置させた状態で、当該格納棚３の駆動ローラ１５とリフト７の駆動ローラ１３が回転駆動されることにより、当該格納棚３とリフト７との間で、車両搬送体５が水平移動させられる。各駆動ローラ１３，１５は、車両搬送体５の下面に接して車両搬送体５を支持する。なお、駆動ローラ１３，１５以外の構成により、格納棚３とリフト７との間で、車両搬送体５が水平移動させられてもよい。

[着陸給電機能に関する構成]
図２は、図１において、無人飛行機２が給電のために着陸する着陸台２７が駐車装置１０の屋上に位置している状態を示す。図３は、図２の部分拡大図である。駐車装置１０は、その着陸給電機能を実現するために、機体搬送体２９と給電装置５３（図３）を備える。

機体搬送体２９は、無人飛行機２が着陸するための着陸台２７を含む。機体搬送体２９は、着陸台２７を駐車装置１０の屋上に位置させる着陸用位置Ｐ２と駐車装置１０の内部空間Ｓ（本実施形態では、内部空間Ｓにおける待機位置３１）との間で搬送される。図４は、図３において機体搬送体２９が待機位置３１へ搬送された状態を示す。図３のように、機体搬送体２９が着陸用位置Ｐ２にある状態で、着陸台２７は屋上に位置することができる。

図４のように、着陸台２７を屋上に移動させるために、駐車装置１０の屋根３３には開口３３ａが形成されている。図３のように、この開口３３ａを通して、着陸台２７は、内部空間Ｓから屋上へ移動させられる。また、開口３３ａを閉じる位置と、開口３３ａを開く位置との間で、図示しない開閉駆動装置により移動される開閉部材３５が設けられてよい。着陸台２７を屋上へ移動させる時に、開閉部材３５は開口３３ａを開く位置に移動させられ、機体搬送体２９を内部空間Ｓに位置させておく場合には、開閉部材３５は開口３３ａを閉じる位置に移動させられる。

機体搬送体２９は、駐車装置１０の搬送装置３７（図４）により、着陸用位置Ｐ２（図２）と待機位置３１との間で搬送させられる。搬送装置３７は、図２～図４の例では、リフト７と、リフト駆動装置１１と、リフト７に設けた駆動ローラ１３と、後述の待機棚３１に設けた駆動ローラ３９とにより構成される。なお、搬送装置３７は、車両搬送体５を各格納棚３と入庫位置Ｐ１との間で搬送させる機能も有してよい。この場合、搬送装置３７は、各格納棚３とリフト７との間で車両搬送体５を水平移動させる構成（図１では駆動ローラ１３，１５）を有している。

図４の例では、待機位置３１として、昇降路９の水平方向片側又は両側（図４では両側）に待機棚が設けられている。待機棚３１の数は、１つであっても複数（図２では２つ）であってもよい。複数の待機棚３１が、昇降路９の水平方向片側において互いに鉛直方向に間隔をおいて設けられていてもよい。待機棚３１は、駐車装置１０の静止構造体に結合されていてよい。複数の待機棚３１を設ける場合には、各待機棚３１に対して、機体搬送体２９が設けられる。以下では、１つの機体搬送体２９について説明するが、他の機体搬送体２９についての構成も以下で説明する構成と同じである。

待機棚３１の高さにリフト７が位置する状態で、待機棚３１の駆動ローラ３９とリフト７の駆動ローラ１３が回転駆動されることにより、待機棚３１とリフト７との間で、機体搬送体２９が水平方向に移動させられる。各駆動ローラ３９，１３は、機体搬送体２９（後述の基部４１）の下面に接して機体搬送体２９を支持し、回転駆動されることにより、待機棚３１とリフト７との間で機体搬送体２９を移動させる。

リフト７に載せられた機体搬送体２９は、リフト７が昇降することにより、着陸用位置Ｐ２と待機棚３１の高さとの間で移動させられる。図５は、図４のＶ－Ｖ矢視図である。鉛直方向から見た場合に、リフト７から延びてきた複数の線状体１７は、リフト７に載せられた機体搬送体２９が占める領域Ｒ（図５の破線で囲んだ領域）と鉛直方向に重ならないように、複数の案内部材２３によりドラム１９へ案内される。この構成で、着陸用位置Ｐ２に移動して来た機体搬送体２９は、線状体１７に干渉しないようになっている。

図４の例では、機体搬送体２９は、基部４１と、昇降部４３と、昇降装置４５と、積載棚４７と、駆動ローラ４９，５１を有する。図６は、図４のＶＩ－ＶＩ矢視図である。基部４１には、昇降部４３が昇降可能に取り付けられている。昇降装置４５は、基部４１に対して昇降部４３を昇降させる。複数の積載棚４７が、昇降部４３の水平方向片側又は両側（図では両側）において鉛直方向に離間して位置するように基部４１に取り付けられている。昇降装置４５は、電力により駆動されて昇降部４３を昇降できる装置であってよい。例えば、昇降装置４５は、電動ジャッキにより構成されてよい。図４の例では、複数の着陸台２７が、それぞれ、複数の積載棚４７に対応して設けられている。

複数の駆動ローラ４９が各積載棚４７に設けられ、複数の駆動ローラ５１が昇降部４３に設けられている。昇降装置４５は、昇降部４３をいずれの積載棚４７の高さにも位置させることができる。昇降装置４５が、いずれかの積載棚４７の高さに昇降部４３を位置させた状態で、当該積載棚４７の駆動ローラ４９と昇降部４３の駆動ローラ５１が回転駆動されることにより、当該積載棚４７と昇降部４３との間で、着陸台２７は水平移動させられる。各駆動ローラ４９，５１は、着陸台２７の下面に接して着陸台２７を支持する。なお、駆動ローラ４９，５１以外の構成により、積載棚４７と昇降部４３との間で、着陸台２７が水平移動させられてもよい。

機体搬送体２９（基部４１）が着陸用位置Ｐ２（図２）に位置し、且つ、昇降部４３が昇降装置４５により上昇させられた状態で、着陸台２７は、図３のように駐車装置１０の屋上に位置する。この状態で、屋上に位置する着陸台２７に無人飛行機２が着陸可能になっている。なお、図３の例では、着陸用位置Ｐ２に位置する機体搬送体２９における最上段の積載棚４７にある着陸台２７は、屋上に位置するので、当該着陸台２７は、当該最上段の積載棚４７に取り付けられていてよく、最上段の積載棚４７には駆動ローラ４９を設けなくてよい。

給電装置５３は、待機位置３１に搬送された機体搬送体２９の着陸台２７上の無人飛行機２に給電可能な位置に設けられている。図３～図６の例では、各積載棚４７に対して、給電装置５３が設けられ、当該給電装置５３は、当該積載棚４７上の無人飛行機２に給電してよい。図４～図６の例では、各給電装置５３は給電コイルである。給電コイル５３は、電源（図示せず）からの電力を非接触で無人飛行機２に給電する。

給電コイル５３は、駐車装置１０の静止構造体に支持されていてよい。この場合、機体搬送体２９が待機棚３１へ移動して来ることにより、静止側の各給電コイル５３は、着陸台２７の所定位置（例えば後述のマーカの位置）に着陸した無人飛行機２の受電コイル５５に給電可能になり（例えば受電コイル５５に対向し）、この状態で給電コイル５３から受電コイル５５へ給電される。このように給電コイル５３から受電コイル５５に送られた電力は、無人飛行機２のバッテリーに蓄えられる。バッテリーの電力は、無人飛行機２の飛行や他の動作に用いられる。

また、機体搬送体２９は、入庫位置Ｐ１へも搬送され得る。すなわち、搬送装置３７は、機体搬送体２９を、待機位置３１と着陸用位置Ｐ２だけでなく入庫位置Ｐ１へも搬送させることができる。これにより、例えば、入庫位置Ｐ１に搬送された機体搬送体２９上の無人飛行機２を回収することができる。

＜電力経路の一例＞
リフト７には、一例では、次のように電力が供給されてよい。昇降路９に沿って鉛直方向に延びる静止側電極（図示せず）が設けられる。リフト７に設けたリフト側電極（図示せず）が、静止側電極に接触した状態で、リフト７が昇降する。リフト側電極は静止側電極から電力を受け、当該電力により、リフト７の駆動ローラ１３は回転駆動される。

また、機体搬送体２９の昇降装置４５と駆動ローラには、一例では、次のように電力が供給されてよい。リフト７には、図３及び図４のように、上記リフト側電極に接続されている給電用電極５７が設けられ、機体搬送体２９には受電用電極５９が設けられる。リフト７上の定位置に機体搬送体２９が載っている状態（図３の状態）で、給電用電極５７と受電用電極５９が（図４では鉛直方向に）互いに対向しており、当該状態を適宜のセンサが検出することにより、図示しない駆動装置により給電用電極５７が受電用電極５９に押し付けられるようになっていてよい。これにより、受電用電極５９は給電用電極５７から電力を受け、当該電力は、昇降装置４５の駆動と、各積載棚４７及び昇降部４３の駆動ローラ４９，５１の駆動に用いられる。

この場合、リフト７上に機体搬送体２９が載っている状態で、昇降部４３は、昇降装置４５により昇降させられ、駆動ローラ４９，５１により、昇降部４３と積載棚４７との間で水平方向に移動させられる。機体搬送体２９が、待機棚３１へ移動させられると、昇降部４３は電力により駆動されなくなることにより、自重により下降位置（図４の位置）へ移動してよい。

ただし、リフト７や機体搬送体２９への電力供給方法は、上述の例に限定されず、他の方法であってもよい。例えば、リフト７の昇降又は機体搬送体２９の移動に追従するケーブルによりリフト７又は機体搬送体２９へ電力が供給されもよい、また、非接触給電により、リフト７又は機体搬送体２９へ電力が供給されてもよい。また、機体搬送体２９が待機位置３１に搬送されて来たことを適宜のセンサにより検出し、これにより、上述の受電用電極５９に、駐車装置１０の静止構造体に設けた給電用電極（図示せず）が押し付けられるように駆動されてもよい。その結果、待機位置３１の機体搬送体２９（例えば昇降装置４５や駆動ローラ４９，５１など）へ電力が供給されてもよい。

＜着陸時の動作例＞
無人飛行機２は、例えば、自律飛行するように構成されており、自己の位置を検出する位置検出装置（例えばＧＳＰ装置）と、駐車装置１０の屋上の開口３３ａの位置を記憶した記憶装置と、位置検出装置と開口３３ａの位置とに基づいて開口３３ａの位置へ無人飛行機２を飛行させる飛行制御装置とを有していてよい。

無人飛行機２は、自律飛行により、目標地への飛行途中（例えば配達を終えて目標地へ帰る途中）で、駐車装置１０（開口３３ａの位置）へ飛行して来る。無人飛行機２は、駐車装置１０の屋上付近まで飛行して来たら、屋上での着陸を示す着陸信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信する。駐車装置１０の制御装置６１は、着陸信号を受けると、屋根３３の開口３３ａを開けるように開閉部材３５の駆動を制御し、機体搬送体２９を待機位置３１から着陸用位置Ｐ２へ搬送させるように搬送装置３７を制御する。この際、上述の例では、制御装置６１は、機体搬送体２９において当該積載棚４７から昇降部４３へ着陸台２７を移動させるように昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を制御し、昇降部４３を上昇位置（最上段の積載棚４７の高さ）に位置させるように昇降装置４５を制御する（ただし、最上段の積載棚４７の着陸台２７に無人飛行機２を着陸させる場合には、着陸台２７を移動させる当該制御は行わない）。このような制御により、着陸台２７は屋上に位置させられてよい。

着陸台２７の上面には、マーカが設けられている。これに対し、無人飛行機２は、カメラを備え、当該カメラによりマーカを認識して自律飛行によりマーカの位置に着陸する。なお、図６等において、各着陸台２７には、３箇所にマーカ（図示せず）が設けられており、各マーカの位置に無人飛行機２が着陸可能になっている。

無人飛行機２は、屋上に位置する着陸台２７に着陸したら、着陸完了信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信してよい。無人飛行機２が昇降部４３上の着陸台２７に着陸した場合、着陸完了信号を受けた制御装置６１は、当該着陸台２７を対応する積載棚４７へ移動させるように駆動ローラ４９，５１と昇降装置４５を制御する。また、着陸完了信号を受けた制御装置６１は、当該着陸台２７を含む機体搬送体２９を待機棚３１へ移動させるように搬送装置３７を制御し、開口３３ａを閉じるように開閉部材３５の駆動を制御する。

次いで、制御装置６１は、当該待機棚３１に来た当該無人飛行機２に給電するように給電装置５３を制御してよい。

また、別の無人飛行機２から新たな着陸信号を制御装置６１が受けたら、（例えば既に着陸している無人飛行機２への給電を中断して）上述と同じ動作を行う。これにより、当該別の無人飛行機２も、着陸台２７に着陸し、待機棚３１において給電される。複数の機体搬送体２９が設けられている場合、新たな着陸信号を制御装置６１が受けたら、制御装置６１は、給電中の無人飛行機２の数が最も少ない機体搬送体２９を着陸用位置Ｐ２へ移動させる制御を行ってよい。

制御装置６１は、待機棚３１に位置する機体搬送体２９における給電中の無人飛行機２（例えば全ての無人飛行機２）からその上記バッテリーへの充電が完了した旨の信号を受けたら、上述した動作を逆の手順で行わせる制御を行ってよい。これにより、各無人飛行機２を載せた着陸台２７は、（例えば順に）屋上に移動させられ、当該着陸台２７から無人飛行機２は離陸して飛行を再開する。

（本実施形態による効果）

上述した本実施形態によると、着陸台２７を駐車装置１０の屋上に位置させ、この着陸台２７に無人飛行機２を着陸させることができる。また、着陸台２７に着陸した無人飛行機２は、搬送装置３７により待機棚３１へ移動させられて給電装置５３により給電される。駐車装置１０の屋上は、人が来ない場所であるので、周囲に人がいない安全な駐車装置１０の屋上に無人飛行機２を着陸させ、着陸した無人飛行機２に給電することができる。また、例えば、着陸場所付近で人を感知した場合に無人飛行機２の着陸を禁止する制御を行わなくてよい。

更に、上述した駐車装置１０を、互いに離れた複数の地点の各々に設置することもできる。これにより、無人飛行機２は、飛行の目標地までの距離に応じて、給電を受ける駐車装置１０を選択し、選択した駐車装置１０の着陸台２７へ着陸して給電を受けるという運用も可能になる。

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１～５のいずれかを単独で採用してもよいし、変更例１～５の２つ以上を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で述べない駐車装置１０の構成や動作は、上述と同じである。

（変更例１）
機体搬送体２９において、最上段の積載棚４７以外の積載棚４７と、昇降部４３と、昇降装置４５とを省略してもよい。この場合、最上段の積載棚４７に取り付けられた１つの着陸台２７の上面が、図５の領域Ｒの全体にわたって延びていてよい。この場合、当該着陸台２７の上面には、複数の上記マーカが間隔をおいて設けられていてもよいし、大型の無人飛行機２が着陸できるように１つの上記マーカが設けられていてもよい。

（変更例２）
給電装置（給電コイル）５３は、機体搬送体２９に設けられていてもよい。この場合、着陸台２７における上記マーカの位置に着陸した無人飛行機２の受電コイル５５に給電できるように給電コイル５３が機体搬送体２９に設けられてよい。

例えば、図４と図６に示す給電コイル５３と各着陸台２７との位置関係で、各給電コイル５３が積載棚４７に取り付けられていてよい。この場合、各着陸台２７が対応する積載棚４７に来ると、当該積載棚４７に対応する給電コイル５３は、当該着陸台２７上の上記マーカの位置に着陸した無人飛行機２の受電コイル５５に（例えば対向するようになって）給電可能になる。

（変更例３）
給電装置５３の代わりに、ロボットアームが設けられていてもよい。当該ロボットアームは、待機位置３１に搬送されて来た機体搬送体２９の着陸台２７上の無人飛行機２のバッテリーを取り外し、充電済みの新たなバッテリーを当該無人飛行機２に取り付ける。

図７は、図４において、上記ロボットアーム６３を設けた場合の待機位置（待機棚）３１と機体搬送体２９の構成例を示す。機体搬送体２９は、上述と同様に、駐車装置１０の屋上と、内部空間Ｓにおける待機位置（待機棚）３１との間で搬送される。また、図７のようにロボットアーム６３は、待機位置３１に搬送された機体搬送体２９の着陸台２７上の無人飛行機２のバッテリー６５を交換可能な位置において駐車装置１０の静止構造体に取り付けられている。ロボットアーム６３は、その先端部に設けられ、バッテリー６５を把持する把持部６３ａを含む。

待機位置３１の無人飛行機２のバッテリー６５を含む領域をカメラ６７により撮像する。これにより得た画像データに基づいて、ロボットアーム６３の制御部６９は、当該バッテリー６５の位置や向きを認識し、当該認識の結果に基づいて、ロボットアーム６３の動作を制御する。これにより、ロボットアーム６３は、バッテリー６５を無人飛行機２から取り外し、当該バッテリー６５を例えば機体搬送体２９に設けた作業台７１の指定位置に置く。

その後、例えば作業台７１における別の指定位置に置いてある充電済みの新たなバッテリー６６や無人飛行機２のバッテリー取付位置を含む領域をカメラ６７により撮像する。これにより得た画像データに基づいて、ロボットアーム６３の制御部６９は、当該バッテリー６６の位置や向きや上記バッテリー取付位置を認識し、当該認識の結果に基づいて、ロボットアーム６３の動作を制御する。これにより、ロボットアーム６３は、その把持部６３ａで当該新たなバッテリーを把持して無人飛行機２に取り付ける。

次いで、制御部６９は、バッテリー交換が完了した旨の信号を、駐車装置１０の制御装置６１へ送信する。制御装置６１は、これにより、待機位置３１の機体搬送体２９を着陸用位置Ｐ２に移動させる制御を行ってよい。その後、着陸用位置Ｐ２に搬送された機体搬送体２９において屋上に位置する着陸台２７から無人飛行機２は離陸する。

（変更例４）
変更例３におけるロボットアーム６３は、機体搬送体２９に設けられていてもよい。この場合、着陸台２７における上記マーカの位置に着陸した無人飛行機２のバッテリー６５を交換できるようにロボットアーム６３は、機体搬送体２９に設けられてよい。

この場合、他の点は、変更例４と同じであってよい。ただし、ロボットアーム６３は、機体搬送体２９が着陸用位置Ｐ２にある時に無人飛行機２のバッテリー６５を充電済みのバッテリー６６に交換してもよい。この場合、制御部６９は、バッテリー交換が完了した旨の信号を、無人飛行機２へ送信する。これにより、無人飛行機２は、着陸台２７から速やかに離陸して飛行を再開する。

（変更例５）
なお、駐車装置１０は、図１の例ではエレベータ式駐車装置であるが、他の形式の駐車装置（例えばフォーク式駐車装置や平面往復式駐車装置など）であってもよい。

なお、駐車装置１０がフォーク式駐車装置の場合、櫛歯状車両トレイが、昇降路９と格納棚３との間で水平方向移動させられる。昇降路９に位置する櫛歯状車両トレイを、櫛歯状のリフト７が鉛直方向に通過することにより、両者の間で自動車１が載せ替えられる。この場合、機体搬送体２９は、着陸台２７を形成するものである。また、昇降路９と待機棚３１との間で水平方向移動させられる櫛歯状機体トレイが設けられる。昇降路９に位置する櫛歯状機体トレイを、櫛歯状のリフト７が鉛直方向に通過することにより、両者の間で機体搬送体２９が載せ替えられる。リフト７が上昇することによりリフト７上の機体搬送体２９が着陸用位置Ｐ２へ移動する。

１ 自動車、２ 無人飛行機、３ 格納位置（格納棚）、５ 車両搬送体、７ リフト、９ 昇降路、１０ 駐車装置、１１ リフト駆動装置、１３ リフトの駆動ローラ、１５ 格納棚の駆動ローラ、１７ 線状体、１９ ドラム、２１ 回転駆動装置、２３ 案内部材、２７ 着陸台、２９ 機体搬送体、３１ 待機位置（待機棚）、３３ 屋根、３３ａ 開口、３５ 開閉部材、３７ 搬送装置、３９ 待機棚の駆動ローラ、４１ 基部、４３ 昇降部、４５ 昇降装置、４７ 積載棚、４９ 積載棚の駆動ローラ、５１ 昇降部の駆動ローラ、５３ 給電装置（給電コイル）、５５ 受電コイル、５７ 給電用電極、５９ 受電用電極、６１ 制御装置、６３ ロボットアーム、６３ａ 把持部、６５，６６ バッテリー、６７ カメラ、６９ 制御部、７１ 作業台、Ｐ１ 入庫位置、Ｐ２ 着陸用位置、Ｓ 内部空間Ｓ

Claims (10)

1. 入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機に着陸場所を与え着陸した無人飛行機に給電する機能とを有する駐車装置であって、
   無人飛行機が着陸するための着陸台を含み、前記着陸台を前記駐車装置の屋上に位置させる着陸用位置と前記駐車装置の内部空間との間で搬送される機体搬送体と、
   前記着陸台上の無人飛行機に給電する給電装置と、
   昇降路と、
   前記昇降路の水平方向片側又は両側に配置された格納棚と、
   前記昇降路の水平方向片側又は両側に設けられた待機棚と、
   自動車が入庫する入庫位置と前記格納棚との間で搬送され、自動車を積載可能な車両搬送体と、
   前記入庫位置と前記格納棚との間で前記車両搬送体を搬送する搬送装置と、を備え、
   前記搬送装置は、前記昇降路において前記車両搬送体を載せて昇降するリフトを有し、
   前記リフトが前記格納棚の高さに位置する状態で、当該格納棚と当該リフトとの間で前記車両搬送体が水平移動させられ、
   前記リフトが前記待機棚の高さに位置する状態で、当該待機棚と前記リフトとの間で前記機体搬送体が水平方向に移動させられ、
   前記リフトに載せられた前記機体搬送体は、前記リフトが昇降することにより、前記着陸用位置と前記待機棚の高さとの間で移動させられる、駐車装置。
2. 前記給電装置は、前記待機棚に搬送された前記機体搬送体の前記着陸台上の無人飛行機に給電可能な位置に設けられている、請求項１に記載の駐車装置。
3. 前記給電装置は、前記機体搬送体に設けられている、請求項１に記載の駐車装置。
4. 前記機体搬送体は、基部と、前記基部に対して前記着陸台を昇降させる昇降装置と、を備え、
   前記基部が前記着陸用位置に位置し、且つ、前記着陸台が前記昇降装置により上昇させられた状態で、前記着陸台は、前記屋上に位置する、請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車装置。
5. 入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機に着陸場所を与え着陸した無人飛行機に給電する機能とを有する駐車装置であって、
   無人飛行機が着陸するための着陸台を含み、前記着陸台を前記駐車装置の屋上に位置させる着陸用位置と前記駐車装置の内部空間との間で搬送される機体搬送体と、
   前記着陸台上の無人飛行機に給電する給電装置と、を備え、
   前記機体搬送体は、
   基部と、
   前記基部に対して前記着陸台を昇降させる昇降装置と、
   前記昇降装置により昇降させられる昇降部と、
   前記昇降部の水平方向片側又は両側に位置し、前記基部に取り付けられた積載棚と、を備え、
   複数の前記着陸台がそれぞれ複数の前記積載棚に設けられ、
   各前記積載棚について、前記昇降部が当該積載棚の高さに位置した状態で、当該積載棚と昇降部との間で当該積載棚の着陸台が水平方向に移動可能になっている、駐車装置。
6. 前記機体搬送体が前記着陸用位置へ搬送されることにより、前記着陸台が前記屋上に位置するようになっている、請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車装置。
7. 入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機に着陸場所を与え着陸した無人飛行機のバッテリーを交換する機能とを有する駐車装置であって、
   無人飛行機が着陸するための着陸台を含み、前記着陸台を前記駐車装置の屋上に位置させる着陸用位置と前記駐車装置の内部空間との間で搬送される機体搬送体と、
   前記着陸台上の無人飛行機のバッテリーを交換するロボットアームと、
   昇降路と、
   前記昇降路の水平方向片側又は両側に配置された格納棚と、
   前記昇降路の水平方向片側又は両側に設けられた待機棚と、
   自動車が入庫する入庫位置と前記格納棚との間で搬送され、自動車を積載可能な車両搬送体と、
   前記入庫位置と前記格納棚との間で前記車両搬送体を搬送する搬送装置と、を備え、
   前記搬送装置は、前記昇降路において前記車両搬送体を載せて昇降するリフトを有し、
   前記リフトが前記格納棚の高さに位置する状態で、当該格納棚と当該リフトとの間で前記車両搬送体が水平移動させられ、
   前記リフトが前記待機棚の高さに位置する状態で、当該待機棚と前記リフトとの間で前記機体搬送体が水平方向に移動させられ、
   前記リフトに載せられた前記機体搬送体は、前記リフトが昇降することにより、前記着陸用位置と前記待機棚の高さとの間で移動させられる、駐車装置。
8. 前記ロボットアームは、前記待機棚に搬送された前記機体搬送体の前記着陸台上の無人飛行機のバッテリーを交換可能な位置に設けられている、請求項７に記載の駐車装置。
9. 前記ロボットアームは、前記機体搬送体に設けられている、請求項７に記載の駐車装置。
10. 前記機体搬送体は、前記入庫位置へも搬送され得る、請求項１～４及び６～９のいずれか一項に記載の駐車装置。

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