CN215945858U - 货物传送系统、穿梭车及楼宇 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种货物传送系统、穿梭车及楼宇，货物传送系统包括用于穿梭车行走以转运货物的货道和传送平台，传送平台沿所述货道的高度方向设置有多层，传送平台包括位于货道外侧的第一平台和位于货道之中的第二平台，第二平台配置为能够运动以具有第一位置和第二位置，其中，在第一位置，第二平台能够接合第一平台，以允许穿梭车在传送平台上转运货物，在第二位置，第二平台移除而避让货道，以允许穿梭车能够沿货道的高度方向升降。通过上述技术方案，即可实现穿梭车在地面及任意指定高度进出货道，而无需每次都从地面重新转入竖直轨道，提高了货物传送效率，此外，穿梭车能够灵活地运动到指定高度，从而使传送系统应用场景的扩展成为可能。

Description

货物传送系统、穿梭车及楼宇

技术领域

本公开涉及无人配送技术领域，具体地，涉及一种货物传送系统、适用于货物传送系统的穿梭车和配备有货物传送系统的楼宇。

背景技术

随着物流行业对空间利用率及运送效率要求的不断提高，既能够在地面行走，又能够沿轨道竖直攀爬的AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车)技术逐渐开始兴起。相关技术方案通常包括轨道系统及AGV小车，其中，AGV小车包括：能够在平面上行走的平面行走机构和沿轨道系统攀爬的爬行机构。然而现有的AGV小车只能从轨道底部，由地面转入竖直轨道运行，或者由轨道转入地面行走，而无法在轨道的任意高度实现AGV小车与轨道的接合或脱离。

实用新型内容

本公开的第一个目的是提供一种货物传送系统，能够实现穿梭车在地面或轨道系统的任意指定高度进入轨道。

为了实现上述目的，本公开提供一种货物传送系统，所述货物传送系统包括用于穿梭车行走以转运货物的货道和传送平台，所述传送平台沿所述货道的高度方向设置有多层，所述传送平台包括位于所述货道外侧的第一平台和位于所述货道之中的第二平台，所述第二平台配置为能够运动以具有第一位置和第二位置，其中，在所述第一位置，所述第二平台能够接合所述第一平台，以允许所述穿梭车在所述传送平台上转运货物，在所述第二位置，所述第二平台移除而避让所述货道，以允许所述穿梭车能够沿所述货道的高度方向升降。

可选地，所述第二平台包括彼此相对的连接端和自由端，所述连接端可转动地与所述第一平台连接，在所述第一位置，所述第一平台和第二平台平齐，在所述第二位置，所述第二平台向下转动以避让所述货道。

可选地，所述传送平台包括间隔设置且分别位于所述货道两侧的两个所述第一平台，所述第二平台设置在相邻两个所述第一平台之间，所述第二平台包括均具有所述连接端和所述自由端的第一开合部和第二开合部，所述第一开合部和所述第二开合部的所述连接端分别与两侧的所述第一平台转动连接。

可选地，所述第二平台上设置有用于与所述穿梭车上的相机相配合以确定所述穿梭车处于预设位置的定位标识。

本公开的第二个目的是提供一种穿梭车，所述穿梭车适用于上述任意一项的货物传送系统，并且包括行走机构、攀爬机构和伸缩机构，所述行走机构设置在所述穿梭车的底部，用于使所述穿梭车在平面内行走；所述攀爬机构用于与所述货道接合以沿所述货道的高度方向攀爬；所述伸缩机构与所述攀爬机构连接，用于将所述攀爬机构侧向伸出或缩回以与所述货道接合或断开接合。

可选地，所述行走机构包括一个全向轮模组和与所述全向轮模组在一个平面内构成三角形的三个顶点的两个从动轮模组，或者

所述行走机构包括间隔设置的两个驱动轮模组和与两个所述驱动轮模组的连线相垂直设置的两个从动轮模组，或者

所述行走机构包括在一个平面内构成矩形的四个顶点的四个全向轮模组，其中，

所述驱动轮模组包括用于驱动滚轮转动以行走的第一驱动电机，所述全向轮模组包括用于驱动滚轮转动以行走的第一驱动电机和用于驱动滚轮摆动以转向的第二驱动电机。

可选地，所述攀爬机构包括齿轮和用于驱动所述齿轮转动的第三驱动电机，所述货道包括沿高度方向延伸的驱动轨道，所述驱动轨道上形成有用于与所述齿轮相配合的齿条，所述攀爬机构具有多个且能够被独立驱动，所述穿梭车还包括车身姿态检测装置，响应于检测到的车身姿态信息，控制所述第三驱动电机的转速，以使所述穿梭车维持水平。

可选地，所述穿梭车还包括用于使所述穿梭车在高度方向沿直线攀爬的第一导向机构，所述第一导向机构包括设置在所述攀爬机构上的导向轮，所述导向轮在两端面的外周边缘形成有倒角，所述货道还包括沿高度方向延伸的导向轨道，所述导向轨道上形成有与所述导向轮形状相配合的导向槽。

可选地，所述伸缩机构包括第四驱动电机、丝杆和驱动螺母，所述第四驱动电机固定设置在所述穿梭车上，所述丝杆可转动地与所述第四驱动电机的输出轴连接，所述驱动螺母能够沿所述丝杆的轴向运动地套设在所述丝杆上，所述攀爬机构与所述驱动螺母连接。

可选地，所述丝杆的螺纹升角小于所述驱动螺母和所述丝杆之间的当量摩擦角。

可选地，所述穿梭车还包括用于使所述攀爬机构沿直线伸缩的第二导向机构，所述第二导向机构包括设置在所述攀爬机构和所述伸缩机构中的一者上的滑轨，和设置在所述攀爬机构和所述伸缩机构中的另一者上的用于与所述滑轨配合的滑块。

可选地，所述穿梭车还包括平面行走导航系统和/或测距系统。

本公开的第三个目的是提供一种楼宇，包括楼宇本体，还包括根据上述任意一项的货物传送系统，所述货道设置于所述楼宇本体的内部，所述第一平台与住户连通。

在本公开提供的货物传送系统中，沿货道的高度方向设置有多层包括有第一平台和第二平台的传送平台，其中，第二平台配置为具有第一位置和第二位置，在第一位置，第二平台能够与第一平台接合，以允许穿梭车在传送平台上转运货物，当穿梭车需要在指定的高度转运货物时，控制第二平台至第二位置而避让货道，此时穿梭车即可沿货道升降至指定的高度，而后再次进入到传送平台。通过上述技术方案，即可实现穿梭车在地面及任意指定高度进出货道，而无需每次都从地面重新转入，提高了货物传送效率，此外，通过本公开提供的货物传送系统，穿梭车能够灵活地运动到指定高度，从而使传送系统应用场景的扩展成为可能。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开示例性实施方式提供的货物传送系统的示意图，其中，第二平台在第一位置；

图2是图1的货物传送系统中第二平台在第二位置时的示意图；

图3是本公开示例性实施方式提供的穿梭车的示意图；

图4是本公开示例性实施方式提供的行走机构的示意图；

图5是本公开示例性实施方式提供的另一种行走机构的示意图；

图6是本公开示例性实施方式提供的再一种行走机构的示意图；

图7是本公开示例性实施方式提供的攀爬机构和伸缩机构的局部放大图。

附图标记说明

1-货道，11-驱动轨道，111-齿条，12-导向轨道，121-导向槽，2-传送平台，21-第一平台，22-第二平台，221-第一开合部，2211-连接端，2212-自由端，222-第二开合部，3-穿梭车，31-车体，311-底壁，312-侧壁，313-缺口，32-行走机构，321-全向轮模组，322-从动轮模组，323-驱动轮模组，3211-滚轮，3212-第一驱动电机，3213-第二驱动电机，33-攀爬机构，331-齿轮，332-第三驱动电机，333-导向轮，334-滑块，34-伸缩机构，341-第四驱动电机，342-丝杆，343-驱动螺母。344-滑轨，345-连杆。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”是根据相应附图指示的方向进行定义的，而“内”、“外”是指相应部件本身轮廓的内和外。此外，本公开使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

根据本公开的具体实施方式，参考图1至图7所示，提供一种货物传送系统，该货物传送系统包括用于穿梭车3行走以转运货物的货道1和传送平台2。传送平台2沿货道1的高度方向设置有多层。传送平台2包括位于货道1外侧的第一平台21和位于货道1之中的第二平台22。第二平台22配置为能够运动以具有第一位置和第二位置，其中，在第一位置，第二平台22能够接合第一平台21，以允许穿梭车3在传送平台上2转运货物，在第二位置，第二平台22移除而避让货道1，以允许穿梭车3能够沿货道1的高度方向升降。

首先需要说明的是，这里的穿梭车3是作为环境使用特征而描述的，即在本公开的一些实施方式中，货物传送系统本身可以不包括穿梭车3，例如，在无人配送仓库中，穿梭车3可以用于接驳上下游货物之间的传送，即，通过穿梭车3将一个货架上的货物转运至另一个货架上。当然，在一个系统中包括有穿梭车的实施方式也是能够被接受的。

货物传送系统包括货道1和传送平台2，货道1可以是通过桁架形成的供穿梭车3在其中穿梭运行的通道，例如，在图1和图2示出的实施方式中，货道1通过沿竖直方向延伸的多根架体围合而成，穿梭车3能够在其中沿高度方向升降。这些架体可以同时作为一些实施方式中的驱动轨道11和导向轨道12使用，或者也可以作为用于形成传送系统的框架使用。

第一平台21位于货道1外侧，即第一平台21的位置与货道1间隔开而不会遮挡货道1，第一平台21与货架(图中未示出)连通，从而穿梭车3能够经由第一平台21而至货架处卸货或者取货。第二平台22位于货道1之中，这种在穿梭车3升降至指定位置后，第二平台22能够封闭货道1并能够同时作为承载平台以承载穿梭车3。第二平台22与第一平台21接合，以便于穿梭车3能够从第二平台22运动至第一平台21上。应当理解的是，图中仅示出有一个货道1，但是根据实际需要，可以具有多个间隔设置的货道1，以便于穿梭车3选择任意合适的货道1升降穿梭。

穿梭车3在货道1中升降时，参考图2，第二平台22位于第二位置，此时第二平台22移除而避让货道1，此时第二平台22对穿梭车3在货道1中的穿梭路径不形成阻挡。当穿梭车3沿货道1运动到指定高度时，或者说运动到某一层指定的传送平台2后，如图1所示，控制第二平台22至第一位置。此时，第二平台22既可以作为穿梭车3的承载平台，又能够与第一平台21接合，以允许穿梭车3从第二平台22行走至第一平台21，而后由第一平台21至货物的位置。当穿梭车3在该层的传送货物的任务完成后，可以运动至距离最近的第二平台22处(此时第二平台22仍位于第一位置)，穿梭车3就位后，控制第二平台22至第二位置以避让货道1，此时，穿梭车3可沿货道1运动至下一任务所指定的传送平台2所处的高度，控制第二平台22至第一位置。

本公开的货物传送系统可以应用在多种场景中，包括但不限于无人配送仓库、商家端、居民楼等。作为本公开的一种示例性应用，当上述货物传送系统应用于居民楼，可以在楼宇中设置井道，货道1设置在井道中。传送平台2的层数可以根据住户的层数确定，第一平台21与住户连通。商家或配送员可以在楼宇本体外部将货物投送到穿梭车3上，穿梭车3进一步能够根据指令将货物投送到指定的楼层，并通过第一平台21投送至住户处。

此外，作为本公开的另一种示例性应用，本公开的货物传送系统还能够应用于无人配送仓库。穿梭车3将来自上游的货物，例如已经拣选和打包好的订单包裹，转运接驳至货架上指定的位置，然后由配送人员取走配送。

在本公开提供的货物传送系统中，沿货道1的高度方向设置有多层包括有第一平台21和第二平台22的传送平台2，其中，第二平台22配置为具有第一位置和第二位置，在第一位置，第二平台22能够与第一平台21接合，以允许穿梭车3在传送平台2上转运货物，当穿梭车3需要在指定的高度转运货物时，控制第二平台21至第二位置而避让货道，此时穿梭车3即可沿货道1升降至指定的高度，而后再次进入到传送平台2。通过上述技术方案，即可实现穿梭车3在地面及任意指定高度进出货道1，而无需每次都从地面重新转入，提高了货物传送效率，此外，通过本公开提供的货物传送系统，穿梭车3能够灵活地运动到指定高度，从而使传送系统应用场景的扩展成为可能。

根据本公开的一种实施方式，参考图1和图2，第二平台22包括彼此相对的连接端2211和自由端2212，连接端2211可转动地与第一平台21连接。在第一位置，第一平台21和第二平台22平齐，在第二位置，第一平台21向下转动以避让货道1，即，第二平台22能够以类似于推拉门开合的方式在第一位置和第二位置之间切换。第二平台22可以配置为一整块平台，或者，根据本公开的一种实施方式，传送平台2可以包括间隔设置且分别位于货道1两侧的两个第一平台21，第二平台22设置在相邻两个第一平台21之间，第二平台22包括均具有连接端2211和自由端2212的第一开合部221和第二开合部222，第一开合部221和第二开合部222的连接端2211分别与两侧的第一平台21转动连接，即，第二平台22能够以类似于双开门的方式在第一位置和第二位置之间切换。本公开的这种具有第一开合部221和第二开合部222的方案，能够减小每一侧的开合部所需的面积，在开合的过程中所占用的空间较小。

如图3所示，本公开还提供一种穿梭车3，该穿梭车3适用于上述任一实施方式中的货物传送系统。穿梭车3包括行走机构32、攀爬机构33和伸缩机构34。行走机构32设置在穿梭车3的底部，用于使穿梭车3在平面内行走，这里的“平面”既可以是地面，也可以是传送平台2所在的平面。攀爬机构33用于与货道1接合以沿货道1的高度方向攀爬。伸缩机构34与攀爬机构33连接，用于将攀爬机构33侧向伸出或缩回以与货道1接合或断开接合。就具体过程来说，伸缩机构34驱动攀爬机构33侧向伸出从而能够使得攀爬机构33与货道1接合，控制第二平台22至第二位置以避让货道1，当穿梭车3运动到指定高度后，控制第二平台22至第一位置以接合第一平台21，此时，穿梭车3落至第二平台22上，伸缩机构34驱动攀爬机构33缩回以与货道1断开接合，以便于继续在传送平台2上行走。

本公开并不限制穿梭车3的构造，根据一些实施方式，穿梭车3可以包括车体31，具体的，车体31可以由底壁311和四个侧壁312组成，在侧壁312上开设有供伸缩机构34穿过的缺口313。以下将分别对行走机构32、攀爬机构33和伸缩机构34的一种或几种可能的方案进行示例性说明。

图4至图6示出了三种行走机构32，其中，在图4示出的实施方式中，行走机构32包括一个全向轮模组321和与全向轮模组321在一个平面内构成三角形的三个顶点的两个从动轮模组322，这种模式可以称为驱动兼转向轮系，其中，行走机构32的行走和转向均由全向轮模组321完成，从动轮模组322起支撑和辅助行走的作用。在图5示出的实施方式中，行走机构32包括间隔设置的两个驱动轮模组323和与两个驱动轮模组323的连线相垂直设置的两个从动轮模组322，这种模式可以称为差速驱动轮系，即，驱动轮模组323本身只能够提供行走的驱动力(相较于全向轮模组321而言，全向轮模组321除了能够提供行走的驱动力，还能够提供转向的驱动力)，在第二种行走机构中，可以使得两侧的驱动轮模组323具有不同的速度，此即差速，从而实现转向的目的。在图6示出的实施方式中，行走机构32包括在一个平面内构成矩形的四个顶点的四个全向轮模组321，这种模式可以称为全向驱动轮系。

在上述列举的三种实施方式中，驱动轮模组323包括用于驱动滚轮3211转动以行走的第一驱动电机3212，全向轮模组321包括用于驱动滚轮3211转动以行走的第一驱动电机3212和用于驱动滚轮3211摆动以转向的第二驱动电机3213。应当理解的是，以上示例为示例性说明而并非穷举，任何能够实现使得穿梭车3行走和转向的功能的机构均可应用于本申请中，此处不再赘述。

如图7所示，攀爬机构33可以包括齿轮331和用于驱动齿轮331转动的第三驱动电机332，对应地，货道1可以进一步包括沿高度方向延伸的驱动轨道11，驱动轨道11上形成有用于与齿轮331相配合的齿条111。第三驱动电机332驱动齿轮331转动，此时由于驱动轨道11被固定，驱动齿轮331的转动转化为沿驱动轨道11方向的直线运动。此外，除了上述的齿轮齿条配合以实现攀爬的方式之外，还可以采用链条链轮、平面钢轨和磁吸轮系等方式作为实现攀爬机构33的可能的方案。

攀爬机构33可以具有多个且能够被独立驱动，例如，图3示出的实施方式中包括4个攀爬机构33。由于驱动轨道11的加工误差，或者攀爬机构33的控制误差，在穿梭车3长距离攀爬的过程中，容易发生倾斜，有跌落的风险，从而需要对攀爬高度进行限制。在本公开中，穿梭车3还可以包括车身姿态检测装置，例如陀螺仪，响应于检测到的车身姿态信息，协调控制第三驱动电机332的转速，以使穿梭车3维持水平。具体的，在穿梭车3攀爬的过程中，控制器能够通过陀螺仪感知车身水平状况，根据感知到的车身姿态信息，协调控制第三驱动电机332的转速，从而使车身时刻保持水平状态。

本公开的穿梭车3还可以包括用于使穿梭车3在高度方向沿直线攀爬的第一导向机构，第一导向机构包括设置在攀爬机构33上的导向轮333。第一导向机构设置在攀爬机构33上，以便穿梭车3在攀爬的过程中同时辅助导向。导向轮333在两端面的外周边缘形成有倒角，对应地，货道1可以包括沿高度方向延伸的导向轨道12，导向轨道12上形成有与导向轮333形状相配合的导向槽121，导向轮333和导向轨道12之间的配合可以类似地认为是嵌入式配合，即，在穿梭车3上下攀爬时，导向轮333不会脱出导向轨道12。在图7示出的实施方式中，第一导向机构和攀爬机构33集成在一起，例如，可以共同安装在一个安装块上，在下述的一些实施方式中，安装块还可以同时作为第二导向机构中的滑块334使用，此处暂不做详述。

如图7所示，伸缩机构34可以直接固定安装在穿梭车3的底壁311上，或者通过安装板安装在穿梭车3的底壁311上。伸缩机构34可以包括第四驱动电机341、丝杆342和驱动螺母343，第四驱动电机341固定设置在穿梭车3的底壁311上，丝杆342可转动地与第四驱动电机341的输出轴连接，驱动螺母343能够沿丝杆342的轴向运动地套设在丝杆342上，攀爬机构33与驱动螺母343连接。换句话说，通过丝杆螺母机构将驱动电机的旋转运动转换为驱动螺母343的直线运动，进而驱动攀爬机构33伸缩。攀爬机构33可以直接安装在驱动螺母343上，也可以如图7示出的实施方式一样，通过连杆345与驱动螺母343连接，连杆345的一端与驱动螺母343连接，连杆345的另一端通过滑块334与攀爬机构33和第一导向机构连接。进一步地，丝杆342的螺纹升角小于驱动螺母343和丝杆342之间的当量摩擦角，以能够实现自锁，避免穿梭车3在攀爬的过程中因伸缩机构34意外缩回而跌落。

此外，本公开的穿梭车3还可以包括用于使攀爬机构33沿直线伸缩的第二导向机构，第二导向机构包括设置在攀爬机构33和伸缩机构34中的一者上的滑轨344，和设置在攀爬机构33和伸缩机构34中的另一者上的用于与滑轨344配合的滑块334。在图7示出的实施方式中，滑轨344设置在伸缩机构34上。滑轨344可以构造为条块状，对应的，滑块334具有与滑轨344相配合的滑槽，反之，滑轨344上也可以构造为沿滑动方向延伸滑槽，对应的，滑块334具有与滑槽相配合的凸块。如前述实施方式，滑块334可以同时作为用于安装攀爬机构33和第一导向机构的安装块使用。

根据本公开的一些实施方式，穿梭车3还可以包括平面行走导航系统或测距系统，或同时包括地面行走导航系统和测距系统。例如，穿梭车3可以通过SLAM(simultaneouslocalization and mapping，同步定位与建图)实现平面行走导航。此外，穿梭车3还可以通过激光、声呐等方式避障和防跌落的目的。

进一步地，穿梭车3还可以包括相机，对应地，第二平台22上设置有用于与相机配合以确定穿梭车3处于预设位置的定位标识。在穿梭车3具有能够伸缩的攀爬机构33的实施方式中，通过设定预设位置，使得攀爬机构33在伸出后能够精确地与驱动轨道11接合。举例来说，在第二平台22的上表面设置有二维码，穿梭车3上的相机能够扫描该二维码，穿梭车3根据扫码结果以调整自身的位置。此外，定位标识还可以为荧光凸点等任意形式。当穿梭车3运动到第二平台22上，开启相机扫描第二平台22上的定位标识，根据扫描结果精确调整穿梭车3的位置，然后伸缩机构34驱动攀爬机构33伸出与驱动轨道11接合，控制第二平台22至第二位置而避让货道1，此时穿梭车3便能够在货道1中升降攀爬。

根据本公开的第三个目的，提供一种楼宇，楼宇包括楼宇本体(图中未示出)和上述任一实施方式中的货物传送系统，货物传送系统的货道1设置于楼宇本体的内部，第一平台21与住户连通。以一个普通场景为例，配送员将快递等货物投送到停靠在底层的穿梭车3上，然后通过简单的设置，例如输入目标门牌号等信息后，接到指令的穿梭车3在沿货道1的高度方向向上攀爬至指定楼层，待控制第二平台22与第一平台21接合后，通过与住户连通的第一平台21将货物送至住户处。此外，配送人员还能够同时投送多个住户的货物，当穿梭车3完成对第一个住户货物的投送后，控制第二平台22至第二位置而避让货道1，以允许穿梭车3沿货道1的高度方向升降至指定的第二个住户的楼层，并完成对第二个住户的货物的投送，投送的过程与第一个住户相同，不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种货物传送系统，其特征在于，所述货物传送系统包括用于穿梭车(3)行走以转运货物的货道(1)和传送平台(2)，所述传送平台(2)沿所述货道(1)的高度方向设置有多层，所述传送平台(2)包括位于所述货道(1)外侧的第一平台(21)和位于所述货道(1)之中的第二平台(22)，所述第二平台(22)配置为能够运动以具有第一位置和第二位置，其中，在所述第一位置，所述第二平台(22)能够接合所述第一平台(21)，以允许所述穿梭车(3)在所述传送平台(2)上转运货物，在所述第二位置，所述第二平台(22)移除而避让所述货道(1)，以允许所述穿梭车(3)能够沿所述货道(1)的高度方向升降。

2.根据权利要求1所述的货物传送系统，其特征在于，所述第二平台(22)包括彼此相对的连接端(2211)和自由端(2212)，所述连接端(2211)可转动地与所述第一平台(21)连接，在所述第一位置，所述第一平台(21)和第二平台(22)平齐，在所述第二位置，所述第二平台(22)向下转动以避让所述货道(1)。

3.根据权利要求2所述的货物传送系统，其特征在于，所述传送平台(2)包括间隔设置且分别位于所述货道(1)两侧的两个所述第一平台(21)，所述第二平台(22)设置在相邻两个所述第一平台(21)之间，所述第二平台(22)包括均具有所述连接端(2211)和所述自由端(2212)的第一开合部(221)和第二开合部(222)，所述第一开合部(221)和所述第二开合部(222)的所述连接端(2211)分别与两侧的所述第一平台(21)转动连接。

4.根据权利要求1所述的货物传送系统，其特征在于，所述第二平台(22)上设置有用于与所述穿梭车上的相机配合以确定所述穿梭车(3)处于预设位置的定位标识。

5.一种穿梭车，其特征在于，所述穿梭车(3)适用于根据权利要求1-4中任意一项所述的货物传送系统，并且包括行走机构(32)、攀爬机构(33)和伸缩机构(34)，所述行走机构(32)设置在所述穿梭车(3)的底部，用于使所述穿梭车(3)在平面内行走；所述攀爬机构(33)用于与所述货道(1)接合以沿所述货道(1)的高度方向攀爬；所述伸缩机构(34)与所述攀爬机构(33)连接，用于将所述攀爬机构(33)侧向伸出或缩回以与所述货道(1)接合或断开接合。

6.根据权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述行走机构(32)包括一个全向轮模组(321)和与所述全向轮模组(321)在一个平面内构成三角形的三个顶点的两个从动轮模组(322)，或者

所述行走机构(32)包括间隔设置的两个驱动轮模组(323)和与两个所述驱动轮模组(323)的连线相垂直设置的两个从动轮模组(322)，或者

所述行走机构(32)包括在一个平面内构成矩形的四个顶点的四个全向轮模组(321)，其中，

所述驱动轮模组(323)包括用于驱动滚轮(3211)转动以行走的第一驱动电机(3212)，所述全向轮模组(321)包括用于驱动滚轮(3211)转动以行走的第一驱动电机(3212)和用于驱动滚轮(3211)摆动以转向的第二驱动电机(3213)。

7.根据权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述攀爬机构(33)包括齿轮(331)和用于驱动所述齿轮(331)转动的第三驱动电机(332)，所述货道(1)包括沿高度方向延伸的驱动轨道(11)，所述驱动轨道(11)上形成有用于与所述齿轮(331)相配合的齿条(111)，所述攀爬机构(33)具有多个且能够被独立驱动，所述穿梭车(3)还包括车身姿态检测装置，响应于检测到的车身姿态信息，控制所述第三驱动电机(332)的转速，以使所述穿梭车(3)维持水平。

8.根据权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车(3)还包括用于使所述穿梭车(3)在高度方向沿直线攀爬的第一导向机构，所述第一导向机构包括设置在所述攀爬机构(33)上的导向轮(333)，所述导向轮(333)在两端面的外周边缘形成有倒角，所述货道(1)还包括沿高度方向延伸的导向轨道(12)，所述导向轨道(12)上形成有与所述导向轮(333)形状相配合的导向槽(121)。

9.根据权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述伸缩机构(34)包括第四驱动电机(341)、丝杆(342)和驱动螺母(343)，所述第四驱动电机(341)固定设置在所述穿梭车(3)上，所述丝杆(342)可转动地与所述第四驱动电机(341)的输出轴连接，所述驱动螺母(343)能够沿所述丝杆(342)的轴向运动地套设在所述丝杆(342)上，所述攀爬机构(33)与所述驱动螺母(343)连接。

10.根据权利要求9所述的穿梭车，其特征在于，所述丝杆(342)的螺纹升角小于所述驱动螺母(343)和所述丝杆(342)之间的当量摩擦角。

11.根据权利要求9所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车(3)还包括用于使所述攀爬机构(33)沿直线伸缩的第二导向机构，所述第二导向机构包括设置在所述攀爬机构(33)和所述伸缩机构(34)中的一者上的滑轨(344)，和设置在所述攀爬机构(33)和所述伸缩机构(34)中的另一者上的用于与所述滑轨(344)配合的滑块(334)。

12.根据权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车(3)还包括平面行走导航系统和/或测距系统。

13.一种楼宇，包括楼宇本体，其特征在于，还包括根据权利要求1-4中任意一项所述的货物传送系统，所述货道(1)设置于所述楼宇本体的内部，所述第一平台(21)与住户连通。

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