CN212711041U - 智能化立体仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能化立体仓储系统，属于仓储系统领域。包括上料机构、入库堆垛AGV、货架、出库堆垛AGV、下料机构，所述上料机构和入库堆垛AGV设置在货架的入库端，所述出库堆垛AGV和下料机构设置在货架的出库端，所述货架至少包括两层货道，每层货道上均设置有货物传输机构。本实用新型可以将货架之间的行走巷道省掉，提升仓储场地的利用率，同时，通过采购少量的堆垛AGV与堆积式辊筒货架，实现货物的智能化立体仓储，大大降低实现智能化立体仓储的成本。

Description

智能化立体仓储系统

技术领域

本实用新型属于一种仓储系统，具体地说，尤其涉及一种智能化立体仓储系统。

背景技术

随着经济的发展，社会的进步，各企业在物流仓储方面逐步向自动化、化智能化方向发展，特别体现在物料的自动出库、自动入库、自动化仓储方面。近几年，智能化立体仓库发展十分迅速。上述智能化立体仓库，主要通过货架巷道中的堆垛机实现。堆垛机可以沿着巷道方向移动，同时，高度方向上通过提升装置调节高度，最后通过双向伸缩货叉完成货物的取放动作。使用立体仓库时，一般要求货架的层数较多，货架总体较高，这就要求仓库厂房中有足够的高度空间。同时，每个货架巷道都需配置一套堆垛机，以实现智能化自动仓储，但堆垛机采购成本高昂，堆垛机要在仓储区的地面或货架上端铺设轨道，施工复杂，且影响美观，严重阻碍了企业实现智能化仓储的进程。

另外，在自动仓储行业中，通过叉车式AGV实现物料的自动出库、自动入库。但叉车式AGV需要前端叉齿正对物料托盘进行取料，物料入库时也需要叉车式AGV前端叉齿正对货架，因此需要给叉车式AGV留出足够的进叉空间以及转弯调整空间。所以，叉车式AGV的应用，给企业浪费了大量的场地空间。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种智能化立体仓储系统，以克服现有技术中智能化立体仓储系统每个货架巷道都需配置一套堆垛机导致成本高昂的缺陷。

本实用新型是采用以下技术方案实现的：

一种智能化立体仓储系统，包括上料机构、入库堆垛AGV、货架、出库堆垛AGV、下料机构，所述上料机构和入库堆垛AGV设置在货架的入库端，所述出库堆垛AGV和下料机构设置在货架的出库端，所述货架至少包括两层货道，每层货道上均设置有货物传输机构。

进一步的，所述货物传输机构为堆积式辊筒装置。

进一步的，所述入库堆垛AGV包括前端车头、后端车头、前端提升架、后端提升架、双向货叉机构、舵轮、万向脚轮、底盘，前端车头、后端车头、前端提升架、后端提升架均固定设在底盘上，所述前端提升架和后端提升架分别与双向货叉机构的一侧连接，所述前端车头和后端车头底部分别设有一个舵轮，所述底盘上连接万向脚轮。

进一步的，所述前端提升架与后端提升架结构相同，所述前端提升架包括内移动门架、外固定门架、滑架，所述内移动门架与外固定门架活动连接，所述滑架与内移动门架活动连接。

进一步的，所述内移动门架包括链轮、链条、滑架导向板、内门架导向板、内门架主体、内门架边导向轮组，所述链轮设置在内门架主体上部，所述链条绕过链轮并且一端与外固定门架连接，另一端与滑架连接，所述滑架导向板和内门架导向板竖向固定在内门架主体上，所述内门架边导向轮组固定设置在内门架主体的侧边。

进一步的，所述外固定门架包括外门架边导向轮组、外门架中导向轮组、顶升油缸、外门架主体，所述外门架边导向轮组固定设在外门架主体的侧边，所述外门架中导向轮组固定在外门架主体中间并与内门架导向板活动连接，所述顶升油缸缸体连接外门架主体，顶升油缸伸缩杆连接内移动门架。

进一步的，所述滑架包括连接件、滑架主体、滑架中导向轴承、滑架侧导向轴承，所述连接件、滑架中导向轴承、滑架侧导向轴承与滑架主体固定连接，所述滑架中导向轴承与滑架导向板活动连接，所述滑架侧导向轴承与内门架主体活动连接。

进一步的，所述滑架上设置有高度超限传感器、侧面超限传感器、物料检测传感器、进叉检测传感器。

进一步的，所述入库堆垛AGV和出库堆垛AGV还包括激光导航系统、天线、激光避障。

进一步的，所述入库堆垛AGV和出库堆垛AGV上设有二维码扫描枪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型中堆垛AGV排布于仓储货架的两端，通过堆垛AGV实现物料的入库、出库，通过堆积式辊筒货架内部的堆积式辊筒链实现带料托盘在仓储货架内部的传输，如此货架之间就不用再留出过道，大大提升了仓储区场地的利用空间；

（2）本实用新型立体仓库内部物料的转移，主要通过堆放式辊筒线实现，企业可以不用一次性采购多台堆垛机以实现仓储的自动化，在保障高效作业的同时，有效降低了企业实现自动仓储的采购成本；

（3）本实用新型中的AGV采用双舵轮进行驱动，大幅降低AGV的转弯半径，提升仓库场地的可利用率；使用双门架4根油缸液压升降，可实现重载货物的自动化仓储；使用双向货叉，AGV进入巷道后不需再调整AGV姿态，提升仓储场地利用率，提升出库、入库效率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的俯视图。

图3是本实用新型的下料机构的结构示意图。

图4是本实用新型的入库堆垛AGV的结构示意图。

图5是本实用新型的入库堆垛AGV的仰视图。

图6是本实用新型的前端提升架的结构示意图。

图7是本实用新型的内移动门架的结构示意图。

图8是本实用新型的外固定门架的结构示意图。

图9是本实用新型的滑架的结构示意图。

图10是本实用新型的传感器的分布示意图。

图中：1、上料机构；2、入库堆垛AGV；3、货架；4、出库堆垛AGV；5、下料机构；6、货物；7、物料托盘；8、上料支架；9、前端车头；10、后端车头；11、前端提升架；12、后端提升架；13、双向货叉机构； 14、安全触边；15、激光导航；16、天线；17、激光避障；18、舵轮；19、万向脚轮；20、底盘；21、内移动门架；22、外固定门架；23、滑架；24、链轮；25、链条；26、滑架导向板；27、内门架导向板；28、内门架主体；29、内门架边导向轮组；30、外门架边导向轮组；31、外门架中导向轮组；32、顶升油缸；33、外门架主体；34、连接件；35、滑架主体；36、滑架中导向轴承；37、滑架侧导向轴承；38、高度超限传感器；39、侧面超限传感器；40、物料检测传感器；41、进叉检测传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

如图1、图2所示，本实用新型所述的智能化立体仓储系统，包括上料机构1、入库堆垛AGV2、货架3、出库堆垛AGV4、下料机构5，上料机构1和入库堆垛AGV2设置在货架3的入库端，出库堆垛AGV4和下料机构5设置在货架3的出库端，货架3至少包括两层货道，每层货道3上均设置有货物传输机构，货物传输机构优选采用堆积式辊筒装置。当入库堆垛AGV2将带料的物料托盘7放到堆积式辊筒货架3的入库端时，堆积式辊筒链启动，对物料进行传输；当物料托盘7在传输过程中，被前面物料挡住后，物料托盘7停止运动。

如图3所示，上料机构1包括上料支架8和物料托盘7，货物放置在物料托盘7上，送至上料区的上料支架8上。上料支架8的结构形式还可以通过输送带、输送链、AGV背负放置等形式替换实现。

本实施例的具体工作过程：

物料入库时，入库堆垛AGV2，首先行驶至上料支架8，通过货叉完成取料动作，再行驶至系统指定入库位置。通过入库堆垛AGV2提升机构和双向货叉，将带物料托盘7的货物6放置在堆积式辊筒线上。堆积式滚筒线将带物料托盘7的货物6搬运到货架3巷道的出库端，货架3上的光电传感器检测到到位信号后，堆放式辊筒线停止送料。再有带物料托盘7的货物6入库时，堆放式辊筒货架重复上述动作，直至将此货架3货道的物料排满。

同理，带物料托盘7的货物6出库时，由出库堆垛AGV4和堆放式辊筒货架配合完成。首先，出库堆垛AGV4将带物料托盘7的货物6转移到下料支架13后。堆放式辊筒货架对应货道内的堆放式辊筒线启动，带料托盘整体向货架的出库端移动，移动到位后，堆放式辊筒线停止运动。同理，出库堆垛AGV4继续将其它有带物料托盘7的货物6的转移到下料支架13上。

实施例2：

如图4、图5所示，本实施例的入库堆垛AGV2和出库堆垛AGV4结构相同，入库堆垛AGV包括前端车头9、后端车头10、前端提升架11、后端提升架12、双向货叉机构13、安全触边14、舵轮18、万向脚轮19、底盘20，前端车头9、后端车头10、前端提升架11、后端提升架12均固定设在底盘20上，前端提升架11和后端提升架12分别与双向货叉机构13的一侧连接，前端车头9和后端车头10底部分别设有一个舵轮18，底盘20上连接万向脚轮19；安全触边14用于缓冲碰撞。

入库堆垛AGV2和出库堆垛AGV4还包括激光导航系统15、天线16、激光避障系统17，本实用新型中AGV的路径规划采用激光导航系统15，但AGV的路径规划方式不仅限于此，可以通过磁条导航和二维码导航等其它导航形式实现。天线16用于接收控制信号，激光避障系统17用于入库堆垛AGV2和出库堆垛AGV4行进过程中规避障碍物。

入库堆垛AGV2和出库堆垛AGV4上设有二维码扫描枪。每个货物箱上都印有物料信息相关的二维码。通过上位机物料管控系统，可以清晰地查找每种物料箱在货架3上的位置。

具体的，如图6所示，前端提升架11与后端提升架12结构相同，前端提升架11包括内移动门架21、外固定门架22、滑架23，内移动门架21与外固定门架22活动连接，滑架23与内移动门架21活动连接。

具体的，如图7所示，内移动门架21包括链轮24、链条25、滑架导向板26、内门架导向板27、内门架主体28、内门架边导向轮组29，链轮24设置在内门架主体28上部，链条25绕过链轮24并且一端与外固定门架22连接，另一端与滑架23连接，滑架导向板26和内门架导向板27竖向固定在内门架主体28上，内门架边导向轮组29固定设置在内门架主体28的侧边。

具体的，如图8所示，外固定门架22包括外门架边导向轮组30、外门架中导向轮组31、顶升油缸32、外门架主体33，外门架边导向轮组30固定设在外门架主体33的侧边，外门架中导向轮组31固定在外门架主体33中间并与内门架导向板27活动连接，顶升油缸32缸体连接外门架主体33，顶升油缸32伸缩杆连接内移动门架21。

具体的，如图9所示，滑架23包括连接件34、滑架主体35、滑架中导向轴承36、滑架侧导向轴承37，连接件34、滑架中导向轴承36、滑架侧导向轴承37与滑架主体35固定连接，滑架中导向轴承36与滑架导向板26活动连接，滑架侧导向轴承37与内门架主体28活动连接。

具体的，如图10所示，滑架23上设置有高度超限传感器38、侧面超限传感器39、物料检测传感器40、进叉检测传感器41。

本实用新型实施例2的其它结构与实施例1相同。

以出库堆垛AGV4的工作过程为例，介绍一下入库堆垛AGV2和出库堆垛AGV4工作原理：当出库堆垛AGV4的进叉检测传感器41检测到货架3指定位置上有摆放的货物6时，顶升油缸32的活塞杆伸出，带动滑架23上的双向货叉机构13升高，提升到物料检测位置，将双向货叉机构13调整到合适的进叉高度，同时通过进叉检测传感器41进行检测，确保进叉方向不存在货叉与托盘干涉的情况，确保进叉安全。双向货叉机构13伸出，完成进叉，将物料托盘7托起，并向系统反馈到位信号，顶升油缸32的活塞杆继续伸出，带动滑架23上的双向货叉机构13提升一定高度，使物料托盘7脱离货架3；维持高度不变，双向货叉机构13收缩回到中位，系统接收到双向货叉机构13中位到位信号，同时，通过滑架主体35两侧的侧面超限传感器39进行检测，检测物料托盘7没有超出滑架主体35；顶升油缸32的活塞杆缩回，带动滑架23上的双向货叉机构13下降到底部，入库堆垛AGV2按照调度系统规划路径，到达出库物料架；顶升油缸32的活塞杆再次伸出，带动滑架23上的双向货叉机构13提升到一定高度，通过高度超限传感器38检测出库货架3上有无物料堆积，进叉方向上有无空间上的干涉；双向货叉机构13调整到一定高度，伸出货叉，随后顶升油缸32的活塞杆再次缩回，使双向货叉机构13下降到一定高度，同时，通过物料检测传感器40，检测到物料托盘7与双向货叉机构13脱离；双向货叉机构13收缩回到中位，顶升油缸32的活塞杆缩回到底端，双向货叉机构13下降到滑架23的最底端复位；按照调度系统路径规划，出库堆垛AGV4行驶至下一个位置等待命令。

Claims (10)

1.一种智能化立体仓储系统，包括上料机构（1）、入库堆垛AGV（2）、货架（3）、出库堆垛AGV（4）、下料机构（5），所述上料机构（1）和入库堆垛AGV（2）设置在货架（3）的入库端，所述出库堆垛AGV（4）和下料机构（5）设置在货架（3）的出库端，其特征在于：所述货架（3）至少包括两层货道，每层货道上均设置有货物传输机构。

2.根据权利要求1所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述货物传输机构为堆积式辊筒装置。

3.根据权利要求1所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述入库堆垛AGV（2）包括前端车头（9）、后端车头（10）、前端提升架（11）、后端提升架（12）、双向货叉机构（13）、舵轮（18）、万向脚轮（19）、底盘（20），前端车头（9）、后端车头（10）、前端提升架（11）、后端提升架（12）均固定设在底盘（20）上，所述前端提升架（11）和后端提升架（12）分别与双向货叉机构（13）的一侧连接，所述前端车头（9）和后端车头（10）底部分别设有一个舵轮（18），所述底盘（20）上连接万向脚轮（19）。

4.根据权利要求3所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述前端提升架（11）与后端提升架（12）结构相同，所述前端提升架（11）包括内移动门架（21）、外固定门架（22）、滑架（23），所述内移动门架（21）与外固定门架（22）活动连接，所述滑架（23）与内移动门架（21）活动连接。

5.根据权利要求4 所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述内移动门架（21）包括链轮（24）、链条（25）、滑架导向板（26）、内门架导向板（27）、内门架主体（28）、内门架边导向轮组（29），所述链轮（24）设置在内门架主体（28）上部，所述链条（25）绕过链轮（24）并且一端与外固定门架（22）连接，另一端与滑架（23）连接，所述滑架导向板（26）和内门架导向板（27）竖向固定在内门架主体（28）上，所述内门架边导向轮组（29）固定设置在内门架主体（28）的侧边。

6.根据权利要求5所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述外固定门架（22）包括外门架边导向轮组（30）、外门架中导向轮组（31）、顶升油缸（32）、外门架主体（33），所述外门架边导向轮组（30）固定设在外门架主体（33）的侧边，所述外门架中导向轮组（31）固定在外门架主体（33）中间并与内门架导向板（27）活动连接，所述顶升油缸（32）缸体连接外门架主体（33），顶升油缸（32）伸缩杆连接内移动门架（21）。

7.根据权利要求5所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述滑架（23）包括连接件（34）、滑架主体（35）、滑架中导向轴承（36）、滑架侧导向轴承（37），所述连接件（34）、滑架中导向轴承（36）、滑架侧导向轴承（37）与滑架主体（35）固定连接，所述滑架中导向轴承（36）与滑架导向板（26）活动连接，所述滑架侧导向轴承（37）与内门架主体（28）活动连接。

8.根据权利要求5所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述滑架（23）上设置有高度超限传感器（38）、侧面超限传感器（39）、物料检测传感器（40）、进叉检测传感器（41）。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述入库堆垛AGV（2）和出库堆垛AGV（4）还包括激光导航系统（15）、天线（16）、激光避障（17）。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的智能化立体仓储系统，其特征在于：所述入库堆垛AGV（2）和出库堆垛AGV（4）上设有二维码扫描枪。

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