CN111960013A - 自动化立体仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化立体仓储系统，它属于仓储系统领域，其解决了现有技术中缺少一种自动化立体仓储系统，以解决现有技术中缺少一种堆垛AGV排布于货架的两端，通过堆垛AGV实现物料的入库、出库，实现穿梭AGV的货道转换，提升了仓储区场地利用空间的自动化立体仓储系统的问题。它主要包括上料架、穿梭AGV和货架，所述自动化立体仓储系统还包括堆垛AGV；所述堆垛AGV包括行走单元，行走单元上设有提升架，提升架包括提升门架Ⅰ和提升门架Ⅱ，提升门架Ⅰ和提升门架Ⅱ上设有滑架，滑架上设有双向货叉；所述货架上设有AGV轨道，穿梭AGV位于AGV轨道上。本发明主要用于智能仓储。

Description

自动化立体仓储系统

技术领域

本发明涉及一种仓储系统，具体地说，尤其涉及一种自动化立体仓储系统。

背景技术

近几年，智能化立体仓库发展十分迅速。智能化立体仓库，主要通过货架巷道中的堆垛机实现。堆垛机可以沿着巷道方向移动，同时，高度方向上通过提升装置调节高度，最后通过双向伸缩货叉完成货物的取放动作。使用立体仓库时，一般要求货架的层数较多，货架总体较高，这就要求仓库厂房中有足够的高度空间。同时，每个货架巷道都需配置一套堆垛机，以实现智能化自动仓储。但堆垛机采购成本高昂，严重阻碍了企业实现智能化仓储的进程。

现有的智能化立体仓库，要求仓储区每个巷道都配置有堆垛机，企业要想实现智能化自动仓储，需要购买多台堆垛机，价格高昂。同时，堆垛机一把要在仓储区的地面或货架上端铺设轨道。施工复杂，且影响美观。

目前正缺少一种堆垛AGV排布于货架的两端，通过堆垛AGV实现物料的入库、出库，实现穿梭AGV的货道转换，堆垛AGV不需进入仓储区内部，货架之间不需要再留出过道，提升了仓储区场地利用空间的自动化立体仓储系统。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种自动化立体仓储系统，以解决现有技术中缺少一种堆垛AGV排布于货架的两端，通过堆垛AGV实现物料的入库、出库，实现穿梭AGV的货道转换，堆垛AGV不需进入仓储区内部，货架之间不需要再留出过道，提升了仓储区场地利用空间的自动化立体仓储系统的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种自动化立体仓储系统，包括上料架、穿梭AGV和货架，所述自动化立体仓储系统还包括堆垛AGV；所述堆垛AGV包括行走单元，行走单元上设有提升架，提升架包括提升门架Ⅰ和提升门架Ⅱ，提升门架Ⅰ和提升门架Ⅱ上设有滑架，滑架上设有双向货叉；所述货架上设有AGV轨道，穿梭AGV位于AGV轨道上；所述穿梭AGV上设有升降台；所述堆垛AGV上设有扫码枪。

进一步地，所述的提升门架Ⅰ和提升门架Ⅱ包括外架和内架，外架上设有导向轨Ⅰ、导向轴承Ⅰ和顶升油缸，外架固定在行走单元上；所述内架上设有导向轨Ⅱ、链轮、滑架导向板、导向轴承Ⅳ和内架导向板，液压缸的活塞杆与内架连接，导向轨Ⅱ上设滑架；所述链轮上设有链条，链条一端连接在外架上，一端连接在滑架上；所述滑架设有导向轴承Ⅱ和导向轴承Ⅲ，导向轴承Ⅱ与滑架导向板活动连接，导向轴承Ⅲ，位于导向轨Ⅱ内，导向轴承Ⅰ与内架导向板活动连接，导向轴承Ⅳ与导向轨Ⅰ活动连接。

进一步地，所述的堆垛AGV上设有导航模块，滑架上设有检测模块。

进一步地，所述的导航模块包括激光导航、天线和激光避障雷达；所述行走单元上设有舵轮和万向轮。

进一步地，所述的检测模块包括高度超限传感器、侧面超限传感器、物料检测传感器和进叉检测传感器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、堆垛AGV采用双舵轮进行驱动，大幅降低堆垛AGV的转弯半径，提升仓库场地的可利用率；使用双提升架4根油缸液压升降，可实现重载货物的自动化仓储。

2、使用双向货叉，堆垛AGV进入巷道后不需再调整堆垛AGV姿态，提升仓储场地利用率，提升出库、入库效率。

3、堆垛AGV排布于货架的两端，通过堆垛AGV实现物料的入库、出库，实现穿梭AGV的货道转换，堆垛AGV不需进入仓储区内部，货架之间不需要再留出过道。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明的穿梭AGV的结构示意图；

图4是本发明的堆垛AGV的结构示意图；

图5是本发明的堆垛AGV的俯视图；

图6是本发明的提升架的结构示意图；

图7是本发明的提升架的局部示意图；

图8是本发明的内架的结构示意图；

图9是本发明的滑架的结构示意图；

图10是本发明的滑架的局部结构示意图；

图11是本本发明的AGV轨道的局部结构示意图。

图中：1、上料架；2、堆垛AGV；3、穿梭AGV；4、货架；5、双向货叉；6、提升架；601、提升门架Ⅰ；602、提升门架Ⅱ；7、激光导航；8、天线；9、激光避障雷达；10、行走单元；11、万向轮；12、舵轮；13、滑架；14、外架；15、导向轴承Ⅲ；16、顶升油缸；17、链条；18、导向轨Ⅱ；19、导向轨Ⅰ；20、滑架导向板；21、链轮；22、高度超限传感器；23、侧面超限传感器；24、物料检测传感器；25、进叉检测传感器；26、导向轴承Ⅱ；27、内架；28、内架导向板；29、导向轴承Ⅰ；30、导向轴承Ⅲ。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步地描述说明。

实施例1、一种自动化立体仓储系统，包括上料架1、穿梭AGV3和货架4，所述自动化立体仓储系统还包括堆垛AGV2；所述堆垛AGV2包括行走单元10，行走单元10上设有提升架6，提升架6包括提升门架Ⅰ601和提升门架Ⅱ602，提升门架Ⅰ601和提升门架Ⅱ602上设有滑架13，滑架13上设有双向货叉5；所述货架4上设有AGV轨道，穿梭AGV3位于AGV轨道上；所述穿梭AGV3上设有升降台；所述堆垛AGV2上设有扫码枪。

实施例2、一种自动化立体仓储系统，所述的提升门架Ⅰ601和提升门架Ⅱ602包括外架14和内架27，外架14上设有导向轨Ⅰ19、导向轴承Ⅰ29和顶升油缸16，外架14固定在行走单元10上；所述内架27上设有导向轨Ⅱ18、链轮21、滑架导向板20、导向轴承Ⅳ15和内架导向板28，液压缸16的活塞杆与内架27连接，导向轨Ⅱ18上设滑架13；所述链轮21上设有链条17，链条17一端连接在外架14上，一端连接在滑架13上；所述滑架13设有导向轴承Ⅱ26和导向轴承Ⅲ30，导向轴承Ⅱ26与滑架导向板20活动连接，导向轴承Ⅲ30，位于导向轨Ⅱ18内，导向轴承Ⅰ29与内架导向板28活动连接，导向轴承Ⅳ15与导向轨Ⅰ19活动连接；所述的堆垛AGV2上设有导航模块，滑架13上设有检测模块；所述的导航模块包括激光导航7、天线8和激光避障雷达9；所述行走单元10上设有舵轮12和万向轮11；所述的检测模块包括高度超限传感器22、侧面超限传感器23、物料检测传感器24和进叉检测传感器25，其它与实施例1相同。

货物放置在物料托盘上，送至上料区的上料架1上。货物上有二维码，堆垛AGV2上设计有二维码扫描枪，可以识别位于上料架1上的货物。货架4上设有穿梭AGV3。穿梭AGV3在货架4的上料口等待，即图1的最左端。入库堆垛AGV2，首先行驶至上料架1，通过双向货叉5完成取料动作，再行驶至系统指定入库位置。通过堆垛AGV2的双向货叉5，将带托盘货物放置穿梭AGV3上。穿梭AGV3将托盘货物搬运到货架4的巷道的出库端后，即图1的最右端，通过升降台放在货架4上。穿梭AGV3再回到货架4的最左端。再有带料托盘入库时，穿梭AGV3重复上述动作，直至将此货架4货道的货物排满。

穿梭AGV3所在的货架4货道货物排满后，通过入库堆垛AGV2的双向货叉5，更改穿梭AGV3的货道，将穿梭AGV3转移到空货道上，为下次带料托盘入库做好准备。

同理，带料托盘出库时，由另一端的穿梭AGV3和出库堆垛AGV2配合完成。首先，穿梭AGV3将带料托盘转移到货架4的出库端后，即图1的最右端，出库堆垛AGV2将带料托盘转移到另一端的上料架1上。同理，当货道上的带料托盘全部完成卸料时，由出库堆垛AGV2再将穿梭AGV3转移到其它有带料托盘的巷道中。

高度超限传感器22可检测货物是否高度超标，以保证货物入库后，高度方向上货物不会与货架干涉；侧面超限传感器23可检测货物是否从侧面超出车体，以保证堆垛AGV2行走时，货物不会在车的侧面与外界物体发生干涉碰撞；进叉检测传感器24可检测进叉方向上是否存在货物，可对进叉方向上的货物进行检测，保障进叉的安全性。

激光导航7和激光避障雷达9的设置可以省去轨道的铺设，实现堆垛AGV2自动识别，并且遇到障碍物后控制器控制堆垛AGV2自动停止。行走单元10和穿梭AGV3内设有控制器，堆垛AGV2和穿梭AGV3通过无线与上位机物料管控系统相连，可以清晰地查找每种货物箱在货架4上的位置。

顶升油缸16带动内架27向上移动，进而链轮21上升，由于链条17一端固定在外架14上，链条17另一端带动滑架13上升，实现滑架13的上升动作，下降过程相反。相应的各导向轴承和各导向轨配合实现内架27和滑架13在升降过程中的限位和减小阻力的作用。双向货叉5实现双向叉装货物。

Claims (5)

1.一种自动化立体仓储系统，包括上料架(1)、穿梭AGV(3)和货架(4)，其特征在于：所述自动化立体仓储系统还包括堆垛AGV(2)；所述堆垛AGV(2)包括行走单元(10)，行走单元(10)上设有提升架(6)，提升架(6)包括提升门架Ⅰ(601)和提升门架Ⅱ(602)，提升门架Ⅰ(601)和提升门架Ⅱ(602)上设有滑架(13)，滑架(13)上设有双向货叉(5)；所述货架(4)上设有AGV轨道，穿梭AGV(3)位于AGV轨道上；所述堆垛AGV(2)上设有扫码枪。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓储系统，其特征在于：所述的提升门架Ⅰ(601)和提升门架Ⅱ(602)包括外架(14)和内架(27)，外架(14)上设有导向轨Ⅰ(19)、导向轴承Ⅰ(29)和顶升油缸(16)，外架(14)固定在行走单元(10)上；所述内架(27)上设有导向轨Ⅱ(18)、链轮(21)、滑架导向板(20)、导向轴承Ⅳ(15)和内架导向板(28)，液压缸(16)的活塞杆与内架(27)连接，导向轨Ⅱ(18)上设滑架(13)；所述链轮(21)上设有链条(17)，链条(17)一端连接在外架(14)上，一端连接在滑架(13)上；所述滑架(13)设有导向轴承Ⅱ(26)和导向轴承Ⅲ(30)，导向轴承Ⅱ(26)与滑架导向板(20)活动连接，导向轴承Ⅲ(30)，位于导向轨Ⅱ(18)内，导向轴承Ⅰ(29)与内架导向板(28)活动连接，导向轴承Ⅳ(15)与导向轨Ⅰ(19)活动连接。

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓储系统，其特征在于：所述的堆垛AGV(2)上设有导航模块，滑架(13)上设有检测模块。

4.根据权利要求3所述的自动化立体仓储系统，其特征在于：所述的导航模块包括激光导航(7)、天线(8)和激光避障雷达(9)；所述行走单元(10)上设有舵轮(12)和万向轮(11)。

5.根据权利要求3所述的自动化立体仓储系统，其特征在于：所述的检测模块包括高度超限传感器(22)、侧面超限传感器(23)、物料检测传感器(24)和进叉检测传感器(25)。

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