CN111498746A - 一种全向堆垛车 - Google Patents

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叶又东
张然
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Abstract

本发明提出一种全向堆垛车，包括全向移动平台、叉车门架总成和行进控制驱动系统，全向移动平台由平台本体和轮组系统组成，轮组系统安设于所述平台本体底部四角位置，平台本体为L型板状结构，水平平台沿中线设有中心开口，两侧面上设有门架平移轨道；叉车门架总成设于平台本体中心，两侧设有平移滚轮，沿门架平移轨道水平移动；行进控制驱动系统包括PLC控制器、电池组、伺服驱动器、电机和手持遥控器，通过手持遥控器发送行进指令，PLC控制器控制轮组系统的运行。本发明可全向移动以减小转弯空间，采用伸缩货叉和L型车体以减小工作空间需求，可双车锁定协同作业以应对超大型货物需求。

Description

一种全向堆垛车
技术领域
本发明属于舰船物流的技术领域，尤其涉及一种全向堆垛车。
背景技术
在舰船环境下，用于大型货物贮藏的空间相对狭窄，而大型货物相对体积和重量较大。叉车堆垛存放是一种重要的船用库房贮存形式，而叉车堆放需要较大的平面转运空间，随舱室面积增大而贮存密度增长增加。
但目前主流的叉车存在体积较大、周转空间大的问题，对舱室面积提出了较高的要求；而堆垛车又存在承载能力和抗摇摆能力不足的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述存在的问题，提供一种全向堆垛车，满足狭小空间内大型货物的高密度贮存和转运问题。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种全向堆垛车，其特征在于，包括全向移动平台、叉车门架总成和行进控制驱动系统，所述全向移动平台由平台本体和轮组系统组成，所述轮组系统安设于所述平台本体底部四角位置，平台本体为L型板状结构，水平平台沿中线设有中心开口，所述中心开口两侧面上设有门架平移轨道；所述叉车门架总成设于平台本体中心，两侧设有平移滚轮，沿所述门架平移轨道水平移动；所述行进控制驱动系统包括PLC控制器、电池组、伺服驱动器、电机和手持遥控器，所述电机分别与PLC控制器、电池组、伺服驱动器和轮组系统相连，手持遥控器与PLC控制器相连，通过手持遥控器发送行进指令，PLC控制器控制轮组系统的运行。
按上述方案，所述二叉车门架总成包括外门架、内门架、举升油缸、提升架、货叉、链条和链轮，所述内门架嵌设于外门架中，内门架两侧设有升降滚轮，外门架两侧设有升降轨道，内门架沿外门架升降，所述举升油缸固定于外门架上，活塞杆顶端安设所述链轮，所述链条一端固定于外门架上，另一端绕过链轮与所述提升架相连，提升架上设有提升滚轮，内门架上设有提升轨道，提升架沿内门架提升，所述举升油缸通过线缆与所述PLC控制器相连。
按上述方案，还包括安全防护系统，由油压传感器和位移传感器组成，所述油压传感器安设于举升油缸的液压管路上，所述位移传感器安设于叉车门架系统上，通过线缆与所述PLC控制器相连。
按上述方案，还包括报警急停系统，由声光警示装置和急停按钮装置组成，所述声光警示装置设于全向移动平台上，所述急停按钮装置安设于全向移动平台的四角位置及手持遥控器上。
按上述方案，还包括视觉导航系统，由视觉识别传感器组成，通过线缆与所述PLC控制器相连，所述视觉识别传感器用来读取地面粘贴的色彩码带和控制码带以获取所述全向移动平台的偏移量。
本发明的有益效果是：提供一种全向堆垛车，全向移动平台实现全向转运，减少对转运空间要求；采用通用叉运接口，实现对货物的通用化存取；采用伸缩货架，实现窄通道的转运；全向移动平台也能用以承载货物，提高整车的载重；可采用双车锁定协同作业，有效适应多种规格重量货物的同时减小车辆体积和重量，实现在承载能力和抗摇摆能力的大幅提升。
附图说明
图1为本发明一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
为更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。
如图1所示，一种全向堆垛车，包括全向移动平台、叉车门架总成和行进控制驱动系统，全向移动平台由平台本体1和轮组系统2组成，轮组系统安设于平台本体底部四角位置，平台本体为L型板状结构，水平平台沿中线设有中心开口，中心开口两侧面上设有门架平移轨道3；叉车门架总成设于平台本体中心，两侧设有平移滚轮，沿门架平移轨道水平移动；行进控制驱动系统包括PLC控制器、电池组、伺服驱动器、电机和手持遥控器，电机分别与PLC控制器、电池组、伺服驱动器和轮组系统相连，手持遥控器与PLC控制器相连，通过手持遥控器发送行进指令，PLC控制器控制轮组系统的运行。手持式遥控器具备无线和有线双重使用模式。采用有线操作时，无线模式自动关闭。电池组具有优异的安全特性，可适应舰船环境要求，循环寿命长，温度性能良好，能量密度高并且免维护，具备过压、欠压、过流、过温以及电池故障进行判断和报警及保护的能力。伺服驱动器需要将动力电池上的48V直流电源转换为220V交流电使用，配置一台纯正弦逆变器进行电压转化，纯正弦逆变器具备过载、高温、低压保护功能，同时具备旁路供电功能。车载蓄电池电量不足时，通过充电接口可同时为蓄电池充电。
二叉车门架总成包括外门架4、内门架5、举升油缸6、提升架7、货叉8、链条和链轮，内门架嵌设于外门架中，内门架两侧设有升降滚轮，外门架两侧设有升降轨道，内门架沿外门架升降，举升油缸固定于外门架上，活塞杆顶端安设链轮，链条一端固定于外门架上，另一端绕过链轮与提升架相连，提升架上设有提升滚轮，内门架上设有提升轨道，提升架沿内门架提升，举升油缸通过线缆与PLC控制器相连。当活塞杆顶部带着链轮起升时，链条将货叉和提升架一起提升起来，开始提升时仅货叉起升，直至活塞杆顶到内门架以后才能带动内门架上升。
还包括安全防护系统，由油压传感器和位移传感器组成，油压传感器安设于举升油缸的液压管路上，位移传感器安设于叉车门架系统上，通过线缆与PLC控制器相连。油压传感器可检测液压管路油压，可对承载货位重量称重；位移传感器可检测货位的举升高度。当出现承载过重、过高等危险操作时，系统程序将及时停止当前操作、或冻结危险动作，预防危险事故发生。
还包括报警急停系统，由声光警示装置和急停按钮装置组成，声光警示装置设于全向移动平台上，整车行走时会进行闪光警示和声音提示；急停按钮装置安设于全向移动平台的四角位置及手持遥控器上，在紧急情况下，拍下四角和遥控器上任何一个急停按钮，整车均停止动作。所有急停功能按安全标准不通过软件控制，直接以硬件回路实现，提高产品安全性。
还包括视觉导航系统，由视觉识别传感器组成，通过线缆与PLC控制器相连，视觉识别传感器用来读取地面粘贴的色彩码带和控制码带以获取全向移动平台的偏移量。，用于引导平台的自主行走；读取矩阵码带输出矩阵码带对应的ID号，确定平台所在的实际位置；读取位置码带确定平台的精确位置，用于最终位置的精确对接。
采用本发明进行堆垛及拾取货物时，首先在现场粘贴色带和码带用于视觉导航，视觉传感器读取色彩码带，引导全向移动平台按照粘贴的路径移动，防止脱离与偏移；识别矩阵码带，矩阵码带放置于色彩码带交汇处，矩阵码带具有唯一的ID号，并具备有位置信息，用于判断全向移动平台位置，用于AGV对路径的选择；识别位置码带，位置码带具有精确的位置信息，用于全向移动平台在对接处的精确定位，使位置精度满足±2mm，旋转精度满足±0.5°。
拾取货物时，全向堆垛车收起门架系统，PLC控制器控制启动电机，轮组带动全向移动平台沿色带或者遥控操作行走至货物堆垛区，门架系统整体前移，货叉前伸拾取货物并举升，然后门架系统整体后移，并将货物放置在平台本体上，之后全向堆垛车后退进入巷道(，然后行走出库，实现货物的搬运操作。
如遇到超大型货物，两车可连接，共同叉取货物，并同负货物出库，完成协同作业。
如出入口方向与货物方向不一致时，全向堆垛车叉取装载货物后，需旋转移动，与出入口方向一致后，再行走出库。
尽管已经描述了本发明的示例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些示例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由上述权利要求限定。

Claims (5)

1.一种全向堆垛车，其特征在于，包括全向移动平台、叉车门架总成和行进控制驱动系统，所述全向移动平台由平台本体和轮组系统组成，所述轮组系统安设于所述平台本体底部四角位置，平台本体为L型板状结构，水平平台沿中线设有中心开口，所述中心开口两侧面上设有门架平移轨道；所述叉车门架总成设于平台本体中心，两侧设有平移滚轮，沿所述门架平移轨道水平移动；所述行进控制驱动系统包括PLC控制器、电池组、伺服驱动器、电机和手持遥控器，所述电机分别与PLC控制器、电池组、伺服驱动器和轮组系统相连，手持遥控器与PLC控制器相连，通过手持遥控器发送行进指令，PLC控制器控制轮组系统的运行。
2.根据权利要求1所述的一种全向堆垛车，其特征在于，所述二叉车门架总成包括外门架、内门架、举升油缸、提升架、货叉、链条和链轮，所述内门架嵌设于外门架中，内门架两侧设有升降滚轮，外门架两侧设有升降轨道，内门架沿外门架升降，所述举升油缸固定于外门架上，活塞杆顶端安设所述链轮，所述链条一端固定于外门架上，另一端绕过链轮与所述提升架相连，提升架上设有提升滚轮，内门架上设有提升轨道，提升架沿内门架提升，所述举升油缸通过线缆与所述PLC控制器相连。
3.根据权利要求2所述的一种全向堆垛车，其特征在于，还包括安全防护系统，由油压传感器和位移传感器组成，所述油压传感器安设于举升油缸的液压管路上，所述位移传感器安设于叉车门架系统上，通过线缆与所述PLC控制器相连。
4.根据权利要求3所述的一种全向堆垛车，其特征在于，还包括报警急停系统，由声光警示装置和急停按钮装置组成，所述声光警示装置设于全向移动平台上，所述急停按钮装置安设于全向移动平台的四角位置及手持遥控器上。
5.根据权利要求1所述的一种全向堆垛车，其特征在于，还包括视觉导航系统，由视觉识别传感器组成，通过线缆与所述PLC控制器相连，所述视觉识别传感器用来读取地面粘贴的色彩码带和控制码带以获取所述全向移动平台的偏移量。
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