CN213294585U - 一种可提升侧叉式agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可提升侧叉式AGV机器人，包括车前体，所述车前体一侧固定连接有载货平台，所述载货平台远离车前体一侧固定连接有车后体，所述载货平台上端面靠近车前体一侧固定连接有车前门架，所述载货平台上端面靠近车后体一侧固定连接有车后门架，所述载货平台上端面靠近车后体一侧固定连接有车后门架，所述车前门架靠近车前体一侧固定设置有限位块。本实用新型公开了一种可提升侧叉式AGV机器人，该装置操作简单，使用方便，相比于前叉式工作方式该装置采用侧叉避免了车辆转弯，相比于潜伏式AGV机器人该装置可以实现托盘与货物的自动化升降加快了工作效率。

Description

一种可提升侧叉式AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及侧叉式AGV机器人技术领域，尤其涉及一种可提升侧叉式AGV机器人。

背景技术

AMR(Automated Mobile Robot)又名自主移动机器人，AGV(Automated GuidedVehicle)的升级产品，自动导航车。其显著特点的是无人驾驶，AMR 本身具备强大的计算能力，它可以通过传感器感知周围环境并作出相应的决策；可以根据工厂建筑物图纸进行导航，生成最便捷的路线，还可以对障碍物进行绕行。

现有的AMR机器人多是采用前叉技术或者顶升技术。因此现有AMR机器人要么是像叉车一样插取和搬运托盘，或者使用顶升的方式驮走托盘。但是叉车多数是从地面插取，不能从侧面插取。顶升的托盘无法自行落地，只能通过叉车等工具才能落地和上位，降低了效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可提升侧叉式AGV机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种可提升侧叉式AGV机器人，包括车前体，所述车前体一侧固定连接有载货平台，所述载货平台远离车前体一侧固定连接有车后体，所述载货平台上端面靠近车前体一侧固定连接有车前门架，所述载货平台上端面靠近车后体一侧固定连接有车后门架，所述载货平台上端面靠近车后体一侧固定连接有车后门架，所述车前门架靠近车前体一侧固定设置有限位块，所述限位块内端活动套设有限位杆，所述限位杆上下端分别固定连接在车前体上下内壁上，所述车后门架靠近车后体一侧固定设置有中横梁，所述中横梁上端面固定连接有拉绳，所述车后门架底板下端面固定连接有吊杆，所述吊杆两侧壁之间转动连接有吊轮，所述拉绳远离中横梁一端穿过吊轮上端面并固定连接有牵引轴，所述牵引轴外壁上固定套接有限位环，所述牵引轴一端固定连接有驱动电机，所述驱动电机固定连接在车后门架底板上端面上，所述牵引轴远离驱动电机一端转动连接在车后门架一侧内壁上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述车前门架和车后门架关于载货平台中心线对称且二者结构完全相同。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述限位块两端贯穿车前体靠近车前门架一侧壁并固定连接在车前门架外壁上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述中横梁两端贯穿车后体靠近车后门架一侧壁并固定连接在车后门架外壁上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述拉绳由金属拉丝线制成。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述拉绳绕在两块限位环之间。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述载货平台上端面中部两侧固定设置有侧向自动伸缩叉。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述车前体与车后体下端面两侧均固定连接有全向轮毂。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提出的一种可提升侧叉式AGV机器人，相比于前叉式需要较大的转弯半径，降低作业效率，浪费空间的缺点，本装置通过在AGV/AMR中使用侧向自动伸缩叉，用于深处插入到托盘底部，托起托盘进行插取货，使得车辆运动简洁，无须转向即可插取托盘，尤其在巷道底部以及对接其他设备时路过式即可，无须调整车辆方向。

本实用新型提出的一种可提升侧叉式AGV机器人，相比于潜伏式AGV/AMR 的缺陷，不能自己上，也不能自己下，需要借助外部举升设备进行货物上下，降低作业效率，造成空间固化的缺点，本装置通过在载货平台上设置车前门架，车后门架，并通过车后体内端设置的驱动电机带动使得车前门架与车后门架上升与下降，解决了已有的缺点，使得货物的上下可以实现无人式的全自动提升与下货处理，加快工作效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可提升侧叉式AGV机器人的主视图；

图2为本实用新型提出的一种可提升侧叉式AGV机器人的局部结构正剖视图；

图3为本实用新型提出的一种可提升侧叉式AGV机器人的牵引轴结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种可提升侧叉式AGV机器人的限位块连接处结构俯视示意图。

图例说明：

1、车前体；2、载货平台；3、车后体；4、车前门架；5、车后门架；6、侧向自动伸缩叉；7、全向轮毂；8、限位块；9、限位杆；10、中横梁；11、拉绳；12、吊杆；13、吊轮；14、牵引轴；15、限位环；16、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种可提升侧叉式AGV机器人，包括车前体1，车前体1用于前部引导和避障，内部设置有传感模块用来配合处理器工作，工作流程和已有AGV机器人工作模式及流程相同，车前体1 一侧固定连接有载货平台2，用于承载货物和托盘，载货平台2远离车前体1 一侧固定连接有车后体3，车后体3用于装配电池、驱动等设备，加载协作机械臂等，其中驱动总成(含机械制动)、行走电机驱动器、磷酸铁锂电池/电池管理、激光传感器、充电器、无线通信单元等安装部署到车辆内部，各元件结构均为现有结构，工作方式与作用和已有处理方式相同，载货平台2上端面靠近车前体1一侧固定连接有车前门架4，载货平台2上端面靠近车后体 3一侧固定连接有车后门架5，车前门架4与车后门架5用于支撑和保护货物和托盘，车前门架4靠近车前体1一侧固定设置有限位块8，限位块8内端活动套设有限位杆9，限位杆9上下端分别固定连接在车前体1上下内壁上，通过限位块8在限位杆9外壁上下滑动对车前门架4做运动方向上的限制作用，车后门架5靠近车后体3一侧固定设置有中横梁10，中横梁10上端面固定连接有拉绳11，车后门架5底板下端面固定连接有吊杆12，吊杆12两侧壁之间转动连接有吊轮13，拉绳11远离中横梁10一端穿过吊轮13上端面并固定连接有牵引轴14，牵引轴14外壁上固定套接有限位环15，牵引轴14一端固定连接有驱动电机16，通过驱动电机16带动牵引轴14转动，牵引轴14收绕拉绳11，从而拉动中横梁10上升，中横梁10继而带动车后门架5上升，车后门架5再带动载货平台2上升，载货平台2再带动侧向自动伸缩叉6上升，从而完成货物和托盘的上升，驱动电机16固定连接在车后门架5底板上端面上，牵引轴14远离驱动电机16一端转动连接在车后门架5一侧内壁上。

车前门架4和车后门架5关于载货平台2中心线对称且二者结构完全相同，车前门架4和车后门架5主要用于提升和保护货物与托盘，限位块8两端贯穿车前体1靠近车前门架4一侧壁并固定连接在车前门架4外壁上，中横梁10两端贯穿车后体3靠近车后门架5一侧壁并固定连接在车后门架5外壁上，拉绳11由金属拉丝线制成，防止因货物过重时造成拉绳11断裂，拉绳11绕在两块限位环15之间，限制拉绳11的缠绕位置，便于直线拉伸收线或者放线，载货平台2上端面中部两侧固定设置有侧向自动伸缩叉6，用于深处插入到托盘底部，托起托盘，车前体1与车后体3下端面两侧均固定连接有全向轮毂7，可以在不改变车辆方向的情况下实现四向运动。

工作原理：装置使用，通过侧向自动伸缩叉6叉起堆叠货物的托盘，然后驱动电机16带动牵引轴14转动，牵引轴14收绕拉绳11，从而拉动中横梁 10上升，中横梁10继而带动车后门架5上升，车后门架5再带动载货平台2 上升，载货平台2再带动侧向自动伸缩叉6上升，从而完成货物和托盘的上升，然后侧向自动伸缩叉6回缩带动托盘落在载货平台2上，并通过车前门架4和车后门架5对货物起到支撑和保护作用，等到小车装置行驶到卸货点时，反向操作即可卸货，全程自动化，节省人力同时提高效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种可提升侧叉式AGV机器人，包括车前体(1)，其特征在于：所述车前体(1)一侧固定连接有载货平台(2)，所述载货平台(2)远离车前体(1)一侧固定连接有车后体(3)，所述载货平台(2)上端面靠近车前体(1)一侧固定连接有车前门架(4)，所述载货平台(2)上端面靠近车后体(3)一侧固定连接有车后门架(5)，所述车前门架(4)靠近车前体(1)一侧固定设置有限位块(8)，所述限位块(8)内端活动套设有限位杆(9)，所述限位杆(9)上下端分别固定连接在车前体(1)上下内壁上，所述车后门架(5)靠近车后体(3)一侧固定设置有中横梁(10)，所述中横梁(10)上端面固定连接有拉绳(11)，所述车后门架(5)底板下端面固定连接有吊杆(12)，所述吊杆(12)两侧壁之间转动连接有吊轮(13)，所述拉绳(11)远离中横梁(10)一端穿过吊轮(13)上端面并固定连接有牵引轴(14)，所述牵引轴(14)外壁上固定套接有限位环(15)，所述牵引轴(14)一端固定连接有驱动电机(16)，所述驱动电机(16)固定连接在车后门架(5)底板上端面上，所述牵引轴(14)远离驱动电机(16)一端转动连接在车后门架(5)一侧内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种可提升侧叉式AGV机器人，其特征在于：所述车前门架(4)和车后门架(5)关于载货平台(2)中心线对称且二者结构完全相同。

3.根据权利要求1所述的一种可提升侧叉式AGV机器人，其特征在于：所述限位块(8)两端贯穿车前体(1)靠近车前门架(4)一侧壁并固定连接在车前门架(4)外壁上。

4.根据权利要求1所述的一种可提升侧叉式AGV机器人，其特征在于：所述中横梁(10)两端贯穿车后体(3)靠近车后门架(5)一侧壁并固定连接在车后门架(5)外壁上。

5.根据权利要求1所述的一种可提升侧叉式AGV机器人，其特征在于：所述拉绳(11)由金属拉丝线制成。

6.根据权利要求1所述的一种可提升侧叉式AGV机器人，其特征在于：所述拉绳(11)绕在两块限位环(15)之间。

7.根据权利要求1所述的一种可提升侧叉式AGV机器人，其特征在于：所述载货平台(2)上端面中部两侧固定设置有侧向自动伸缩叉(6)。

8.根据权利要求1所述的一种可提升侧叉式AGV机器人，其特征在于：所述车前体(1)与车后体(3)下端面两侧均固定连接有全向轮毂(7)。

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