CN215752102U

CN215752102U - 激光导航agv搬运小车

Info

Publication number: CN215752102U
Application number: CN202120268224.6U
Authority: CN
Inventors: 刘胜明
Original assignee: Suzhou Agv Robot Co ltd
Current assignee: Suzhou Agv Robot Co ltd
Priority date: 2021-01-29
Filing date: 2021-01-29
Publication date: 2022-02-08
Anticipated expiration: 2031-01-29

Abstract

本实用新型公开了一种激光导航AGV搬运小车，涉及移动式机器人技术领域，该激光导航AGV搬运小车包括底盘装置、搬运装置、充电系统、控制系统和导航系统；搬运装置包括支撑杆、支撑杆固定座、支撑平台和搬运组件，支撑杆的顶端通过支撑杆固定座与支撑平台固定连接，支撑杆的底端通过支撑杆固定座与底盘装置固定连接，搬运组件固定连接在支撑平台。解决了现有技术中需要人工搬运的问题，达到了可以通过搬运组件实现小车中物体可以搬运的效果。

Description

激光导航AGV搬运小车

技术领域

本实用新型属于移动式机器人技术领域，涉及一种激光导航AGV搬运小车。

背景技术

随着社会经济的快速发展，企业设备的自动化程度也逐渐提高，对于货物的搬运也由自动化设备代替的传统的人力搬运。目前对于货物的搬运，通常是采用机械手抓取或者传动带进行传输，上述的搬运方式灵活性能差且造价较高。市场上运用AGV( AutomaticGuided Vehicle)小车进行货物的搬运，越来越流行化。

现有方案中，在在物体搬运时，需要人工将物体搬运至小车中的指定位置，进而通过小车运送。

实用新型内容

本实用新型目的是：提供一种激光导航AGV搬运小车，进而解决现有技术中需要人工搬运的问题，达到了可以通过搬运组件实现小车中物体可以搬运的效果。

本实用新型的技术方案是：一种激光导航AGV搬运小车，所述激光导航AGV搬运小车包括底盘装置、搬运装置、充电系统、控制系统和导航系统；

所述搬运装置包括支撑杆、支撑杆固定座、支撑平台和搬运组件，所述支撑杆的顶端通过所述支撑杆固定座与所述支撑平台固定连接，所述支撑杆的底端通过所述支撑杆固定座与所述底盘装置固定连接，所述搬运组件固定连接在所述支撑平台。

其进一步的技术方案是：所述支撑平台上固定安装有防尘罩，所述防尘罩的上方安装有背负基台，所述背负基台上方固定安装有所述搬运组件。

其进一步的技术方案是：所述激光导航AGV搬运小车的顶部固定安装有4个吊环，所述吊环穿过所述背负基台。

其进一步的技术方案是：所述搬运组件为凹陷状，所述搬运组件的外侧设置有焊接筋。

其进一步的技术方案是：所述搬运组件以中心位置对称设置有开孔，每个开孔周侧设置有光电传感器，所述光电传感器用于确定物体是否到位。

其进一步的技术方案是：所述底盘装置包括安装在底盘上的行走系统和2组驱动提升机构；2组所述驱动提升机构安装在所述激光导航AGV搬运小车底部的左右两侧；每组所述驱动提升机构包括弹性装置、摆臂以及摆臂支点支撑装置。

其进一步的技术方案是：所述弹性装置通过支座与所述底盘固定连接并通过底座与所述摆臂的一端固定连接，所述摆臂的另一端设有摆臂小孔，所述摆臂支点支撑装置上设有转轴和摆臂支座，所述摆臂小孔、所述转轴以及所述摆臂支座的中心处于同一条直线，所述转轴与所述摆臂固定连接，所述摆臂支座与所述底盘固定连接。

其进一步的技术方案是：所述激光导航AGV搬运小车包括至少两层电气板，所述至少两层电气板用于放置所述充电系统、所述控制系统和所述导航系统；所述至少两层电气板通过支撑杆支撑。

其进一步的技术方案是：所述至少两层电气板之间设置有电气横，所述电气横用于相邻电气板之间走线。

其进一步的技术方案是：所述行走系统包括4个万向轮和2个行走驱动组件，所述4个万向轮安装在所述激光导航AGV搬运小车的4个角，所述2个行走驱动组件安装在所述激光导航AGV搬运小车底部的左右两侧，所述行走驱动组件包括驱动轮和伺服电机，所述伺服电机控制所述驱动轮转动，所述伺服电机通过驱动器驱动。

本实用新型的优点是：

通过提供一种激光导航AGV搬运小车，该激光导航AGV搬运小车包括底盘装置、搬运装置、充电系统、控制系统和导航系统；搬运装置包括支撑杆、支撑杆固定座、支撑平台和搬运组件，支撑杆的顶端通过支撑杆固定座与支撑平台固定连接，支撑杆的底端通过支撑杆固定座与底盘装置固定连接，搬运组件固定连接在支撑平台。解决了现有技术中需要人工搬运的问题，达到了可以通过搬运组件实现小车中物体可以搬运的效果。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1是本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的底盘装置的结构示意图；

图2是本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的底盘装置的结构示意图；

图3是本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的搬运装置的结构示意图；

图4为本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的驱动层的示意图；

图5为本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的驱动层的内部示意图；

图6为本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的驱动层的外部示意图；

图7为本申请实施例提供的激光导航AGV搬运小车的整体结构框图。

其中：其中：111、112、113、114为4个万向轮；121、122为2个驱动轮；123、124为2个伺服电机；131为弹性装置；132为摆臂；133为摆臂支点支撑装置；1311为支座；1312为底座；1331、1332为摆臂支点支撑装置上的转轴，1333、1334为摆臂支座；14为底盘中心位置的开孔；15为底盘一侧的用于安装充电刷的开孔；161、162为用于安装静电装置的开孔；211、212、213、214为支撑杆；22为支撑平台；23为防尘罩；24为背负基台；25为搬运装置；251为焊接筋；2521、2522为搬运组件中心位置的开孔；2531、2532为光电传感器；2533为光束示意；311为充电刷；312为充电板；32为48V锂电池；331、332为48V转24V开关电源; 333、334为48V转12V开关电源；335为48V转5V开关电源；411、412为2个激光传感器；413为IMU传感器；431、432为行走系统驱动器；51为电源开关，521、522为控制AGV小车的总电源的急停按钮；611、612、613为电气板；621、622、623、624为电气板之间的支撑杆；63为电气横；64为可视窗；651、652、653、654为吊环。

具体实施方式

实施例：

图1和图2是本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的底盘装置的结构示意图；图3是本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的搬运装置的结构示意图；图4为本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的驱动层的示意图；图5为本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的驱动层的内部示意图；图6为本申请提供的激光导航AGV搬运小车中的驱动层的外部示意图。结合图1至图6，激光导航AGV搬运小车包括：底盘装置、搬运装置、充电系统、控制系统和导航系统。

底盘装置包括行走系统和2组驱动悬挂机构；行走系统包括4个万向轮111、112、113、114和2个行走驱动组件，4个万向轮安装在激光导航AGV搬运小车的4个角，2个行走驱动组件安装在激光导航AGV搬运小车底部的左右两侧，行走驱动组件包括驱动轮121、122和伺服电机123、124，伺服电机123、124控制驱动轮121、122转动，伺服电机通过驱动器324、325驱动。其中，每个驱动轮对应于一个伺服电机和控制伺服电机的驱动器。

底盘中心位置设置有开孔14，圆形的开孔14用于安装二维码传感器或惯性传感器IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）413，二维码传感器安装在激光导航AGV搬运小车的底部，IMU传感器用于进行角度校正。

底盘的一侧设有开孔15，开孔15用于安装充电刷311，进而用于为小车进行充电。

可选的，底盘上还设有两个开孔161和162，两个开孔161和162用于安装静电装置。

每组驱动悬挂机构包括弹性装置131、摆臂132以及摆臂支点支撑装置133，弹性装置131通过支座1311与底盘固定连接并通过底座1312与摆臂132的一端固定连接，摆臂132的另一端设有摆臂小孔，摆臂支点支撑装置上设有转轴1331、1332和摆臂支座1333、1334，摆臂小孔、转轴以及摆臂支座的中心处于同一条直线，转轴与摆臂固定连接，为摆臂131的摆动提供支点；摆臂支座1333、1334与底盘固定连接。

当搬运物体的重量作用到弹性装置131上或者物体的重量从弹性装置131上移开时，弹性装置131会上下浮动，与之相连的摆臂132会以摆臂支点支撑装置133的中心位置（摆臂小孔322）为支点上下浮动，与摆臂固定连接的驱动装置也会上下浮动。

搬运装置包括支撑杆、支撑杆固定座、支撑平台和搬运组件，支撑杆的顶端通过支撑杆固定座与支撑平台固定连接，支撑杆的底端通过支撑杆固定座与底盘固定连接，搬运组件固定连接在支撑平台。支撑平台上固定安装有防尘罩，防尘罩的大小可以盖住小车本体顶端开口，防尘罩的上方安装有背负基台，背负基台为中空状，背负基台上方固定安装有搬运组件。搬运组件为凹陷状，内窄外宽，搬运组件的外侧设置有若干焊接筋。搬运组件以中心位置对称设置有若干开孔，每个开孔周侧设置有光电传感器，光电传感器用于确定物体是否到位。

在一种可能的实施例中，包括4个支撑杆211、212、213、214，支撑杆的顶端通过支撑杆固定座与支撑平台22固定连接；支撑杆的底端通过支撑杆固定座与底盘固定连接。支撑平台22上安装有防尘罩23，大小可以盖住小车本体顶端开口，防尘罩23的上方固定安装有背负基台24，背负基台为圆形中空状，背负基台24的上方固定安装有搬运装置25。搬运组件为凹陷（漏斗）状，内窄外宽；搬运装置的底部为圆环状，与背负基台24固定连接；搬运组件的外侧设有若干焊接筋251；搬运组件上以中心位置对称设有1组开孔2521、2522，开孔旁边安装有1组光电传感器2531、2532，光电传感器对货物进行确认，其中2533为光束示意。

充电系统安装在激光导航AGV搬运小车的前方或者后方的中间位置，激光导航AGV搬运小车包括充电刷311，充电刷311安装在底盘一侧的长方形开孔15中，充电刷311底部设置有充电板312，用于与充电桩连接以为激光导航AGV搬运小车充电。充电系统还包括48V锂电池32，48V转24V开关电源331、332，48V转12V开关电源333、334，48V转5V开关电源335，本实施例对此并不做限定。

请参考图7，激光导航AGV搬运小车还包括PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）、交换机、无线AP（AccessPoint，无线接入点）客户端、通信V模块、驱动执行模块，PLC与交换机通过以太网连接；PLC与通信V模块通过以太网连接；交换机与无线AP客户端通过以太网连接；通信V模块与无线AP客户端通过以太网连接；通信V模块与导航系统通过串口连接。当然实际实现时，激光导航AGV搬运小车还可以包括诸如安全扫描仪之类的其他组件，本实施例对此并不做限定。驱动执行模块可以包括行走系统驱动器431、432，控制行走系统。

此外，在上述实施例中，激光导航AGV搬运小车还可以包括辅件，辅件包括控制电力负载的接触器；用于控制AGV的总电源的电源开关51；急停按钮521,522，用于遇到紧急情况可控制此按钮以控制小车急停；控制AGV启动的启动按钮；以及，控制AGV小车复位的复位按钮。

激光导航AGV搬运小车包括至少两层电气板，至少两层电气板用于放置充电系统、控制系统和导航系统；至少两层电气板通过支撑杆支撑。通过采用至少两层电气板来放置电气组件，使得单层所需的空间减小，达到了可以减小了激光导航AGV搬运小车的占地面积的效果。

至少两层电气板之间设置有电气横，电气横用于相邻电气板之间走线。

比如，小车底盘上方安装电气板611和612，再安装第二层的电气板613，2层电气板612、613之间用4个电气支撑杆621、622、623、624支撑。电气板之间架有电气横63，用于走线（线路布局）。

实际实现时，小车外壳为金属材料或塑料，小车车体顶部外壳中间位置安装有可视窗64，透明材料。AGV小车车体顶部固定安装有4个吊环651、652、653、654，吊环穿过背负基台、防尘罩与支撑平台固定连接，用于运输等特殊情况下小车的搬运。

导航系统包括2个激光传感器411,412，2个激光传感器安装在激光导航AGV搬运小车的前后对角位置。

综上所述，通过提供一种激光导航AGV搬运小车，激光导航AGV搬运小车包括底盘装置、搬运装置、充电系统、控制系统和导航系统；搬运装置包括支撑杆、支撑杆固定座、支撑平台和搬运组件，支撑杆的顶端通过支撑杆固定座与支撑平台固定连接，支撑杆的底端通过支撑杆固定座与底盘装置固定连接，搬运组件固定连接在支撑平台。解决了现有技术中需要人工搬运的问题，达到了可以通过搬运组件实现小车中物体可以自动搬运的效果。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或者两个以上。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述激光导航AGV搬运小车包括底盘装置、搬运装置、充电系统、控制系统和导航系统；

2.根据权利要求1所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，

所述支撑平台上固定安装有防尘罩，所述防尘罩的上方安装有背负基台，所述背负基台上方固定安装有所述搬运组件。

3.根据权利要求2所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述激光导航AGV搬运小车的顶部固定安装有4个吊环，所述吊环穿过所述背负基台。

4.根据权利要求1所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，

所述搬运组件为凹陷状，所述搬运组件的外侧设置有焊接筋。

5.根据权利要求1所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述搬运组件以中心位置对称设置有开孔，每个开孔周侧设置有光电传感器，所述光电传感器用于确定物体是否到位。

6.根据权利要求1至5任一所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述底盘装置包括安装在底盘上的行走系统和2组驱动提升机构；2组所述驱动提升机构安装在所述激光导航AGV搬运小车底部的左右两侧；每组所述驱动提升机构包括弹性装置、摆臂以及摆臂支点支撑装置。

7.根据权利要求6所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述弹性装置通过支座与所述底盘固定连接并通过底座与所述摆臂的一端固定连接，所述摆臂的另一端设有摆臂小孔，所述摆臂支点支撑装置上设有转轴和摆臂支座，所述摆臂小孔、所述转轴以及所述摆臂支座的中心处于同一条直线，所述转轴与所述摆臂固定连接，所述摆臂支座与所述底盘固定连接。

8.根据权利要求1至5任一所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述激光导航AGV搬运小车包括至少两层电气板，所述至少两层电气板用于放置所述充电系统、所述控制系统和所述导航系统；所述至少两层电气板通过支撑杆支撑。

9.根据权利要求8所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述至少两层电气板之间设置有电气横，所述电气横用于相邻电气板之间走线。

10.根据权利要求6所述的激光导航AGV搬运小车，其特征在于，所述行走系统包括4个万向轮和2个行走驱动组件，所述4个万向轮安装在所述激光导航AGV搬运小车的4个角，所述2个行走驱动组件安装在所述激光导航AGV搬运小车底部的左右两侧，所述行走驱动组件包括驱动轮和伺服电机，所述伺服电机控制所述驱动轮转动，所述伺服电机通过驱动器驱动。