CN217576754U - 一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，包括车体、安装在车体四角的四个麦轮驱动机构、安装在车体内部的举升机构、主控、蓄电池、安装在车体四周的传感器模组、安装在车体上部的辊筒传送机构，所述的蓄电池为AGV提供动力，主控板控制AGV按照预定的路径进行行驶并根据传感器模组所获取的周边信息进行避障措施，通过四个麦克纳姆轮驱动机构可以使AGV能在较小的空间内全向移动，能够在狭小的空间内进行运输作业，并且通过举升机构对辊筒传送机构进行升起和落下运动以及辊筒传送机构的传送电机带动传送辊筒进行传送运动，可以实现对不同高度的生产线进行对接运送物料及产品，减少了工厂在生产作业时所需的转运设备的成本和人力成本，同时提高了工作效率。

Description

一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV

技术领域

本实用新型涉及工厂用AGV运输车技术领域，具体是一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV。

背景技术

在为了能够满足现代化工厂生产的需求，在许多现代化工厂内已经使用了多种自动化产品及物料转运的设备，例如机械手臂，传输设备，AGV等。

AGV小车指的是一种装备有自动导引模块的能够按照预先规定好的导引路径行驶的运输设备，可分为有轨引导车和无轨引导车两种，本实用新型所适用的工厂物料及产品转运AGV所指的是工作在工厂内进行运输作业的无轨自动引导车，而麦克纳姆轮是一种可以使设备进行全方位移动的特殊轮子。

传统的工厂用AGV运输车大多采用差速驱动来进行AGV运动方向的控制，然而通过这种驱动方式来进行转向的AGV运输车灵活性较低，在转向时由于车体的旋转需要一定的工作空间，且传统AGV在对接生产线进行物料及产品的转运作业时，不同生产线的高度不一致，需要其他设备或者人工来进行物料及产品的装卸，浪费成本且工作效率低下，因此设计出一款全向举升辊筒AGV具有很重要的意义。

实用新型内容

为了解决背景技术所提出的工厂用AGV目前存在的问题，为提高物料及产品的转运效率，本实用新型提供一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV。

为了达到其目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型提供了一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，包括车体、安装在车体四角的四个麦轮驱动机构、安装在车体内部的举升机构、主控板和蓄电池、安装在车体上部的辊筒传送机构、安装在车体四周传感器模组，其中举升机构和麦轮驱动机构共有四个，均以车体几何对称中心线对称布置。

上述方案中，所述的车体包括底盘、上盖板和侧边盖板，上盖板和侧面盖板通过固定柱与底盘相连接，所述的车体四角有用于安装麦轮驱动机构的安装位，车体内部有用于安装举升机构、主控板和蓄电池的安装位，车体两端及侧面有用于安装传感器模组的安装位。

上述方案中，所述的麦轮驱动机构包括驱动总成、麦克那姆轮、驱动轴，其中驱动总成包括驱动电机和减速器，所述的驱动总成固定安装在车体的驱动总成安装位上，所述的驱动轴一端连接驱动总成，麦克纳姆轮安装在驱动轴的另一端上。

上述方案中，所述的举升机构包括举升电缸、举升电缸安装座、连接法兰，所述的举升电缸与举升电缸安装座固定安装在一起，并通过螺栓安装在车体内部的举升机构安装位上，所述的连接法兰通过固定柱安装在举升电缸举升轴的末端，并和辊筒传送结构的传送机构下底板固定连接。

上述方案中，所述的辊筒传送机构包括辊筒安装座、传动轴承、传动辊筒、驱动链条、驱动链轮、驱动电机安装座、驱动电机、传动链条、传送机构下底板、传送机构安装座、辊筒安装座共有一对，每个辊筒安装座有十三个传动轴承安装位，轴承安装位和传动轴承的数量一一对应，传动辊筒通过传动轴承安装在辊筒安装坐上，在传动辊筒的一端具有两个链轮，共有十三个辊筒，两两辊筒之间通过传动链条进行传动连接，传送机构下底板安装在辊筒安装座下端，在传送机构下底底部对应的位置有驱动电机安装位并为驱动链条留有相应的开口，驱动电机通过驱动电机安装安装在传送机构下底板的电机安装位上，在驱动电机上安装有驱动链轮，驱动链条一端安装在驱动链轮上，另一端安装在十三个辊筒中的第八辊筒和第九辊筒的外侧链轮上，且两两辊筒之间安装有传动链条，所述的辊筒安装座、传动轴承、传动辊筒、驱动链条、驱动链轮、驱动电机安装座、驱动电机、传动链条、传送机构下底板安装好之后，通过传送机构下底板安装在举升机构的连接法兰上，所述的传送机构安装座安装在车体上，对整个辊筒传送机构起支撑作用，工作时，由驱动电机通过驱动链条带动第八辊筒和第九辊筒转动，第九辊筒和第八辊筒通过传动链条带动其他辊筒转动，来完成对物料及产品的转运。

进一步的，所述的上盖板为举升机构与辊筒传送机构之间的连接及驱动电机留有的对应的开口。

进一步的，所述的传感器模组包括超声波传感器、红外传感器和视觉传感器并可以根据需要加装其他的传感器。

进一步的，所述的蓄电池为锂离子聚合电池，可以根据续航需要选用不同规格的蓄电池。

本实用新型所带来的有益效果是，本实用新型采用的全向举升辊筒AGV兼具全向移动、举升和产品移栽三种特点，在工作时，蓄电池为AGV提供动力，主控板控制AGV按照预定的路径进行行驶并根据传感器模组所获取的周边信息进行避障措施，通过四个麦克纳姆轮驱动机构可以使AGV能在较小的空间内全向移动，移动十分灵活，通过驱动电机带动辊筒的转动，从而带动放置在辊筒上的产品运动，实现产品的自动装卸，并且兼具举升功能，能够对接不同规格的生产线来进行转运作业，既节约了成本，又有利于提高工作效率，具有十分重要的意义。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型实施例提供一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV总体结构图；

图2为本实用新型实施例提供一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV不含辊筒传送机构内部俯视图；

图3为本实用新型实施例提供一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV内部前视图；

图4为本实用新型实施例提供一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV辊筒传送机构拆解图；

图5为本实用新型实施例提供一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV举升状态图。

附图标记说明：

1-车体101-底盘102-上盖板103-侧边盖板

2-麦轮驱动机构201-驱动总成202-麦克纳姆轮203-传动轴

3-举升机构301-举升电缸302-举升电缸安装座303-连接法兰

4-主控板

5-蓄电池

6-传感器模组

7-辊筒传送机构701-辊筒安装座702-传动轴承703-传动辊筒7031-第八辊筒7032-第九辊筒704-驱动链条705-驱动链轮706-驱动电机安装座707-驱动电机708-传动链条709-传送机构下底板710-传送机构安装座

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

本实用新型实施例提供一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，包括车体1、安装在车体四角的麦轮驱动机构2、安装在车体内部的举升机构3、主控板4和蓄电池5、安装在车体四周传感器模组6、安装在车体上部的辊筒传送机构7，其中举升机构3和麦轮驱动机构2分别有四个，均以车体几何对称中心线对称布置。

所述的车体1包括底盘101、上盖板102和侧边盖板103，上盖板102和侧边盖板103通过固定柱与底盘相连接，车体四角有用于安装麦轮驱动机构2的安装位，车体内部有用于安装举升机构3、主控板4和蓄电池5的安装位，车体两端及侧面有用于传感器模组6的安装位。

所述的麦轮驱动机构包括驱动总成201、麦克那姆轮202、驱动轴203，其中驱动总成201包括驱动电机和减速器，驱动总成201固定安装在车体1的麦轮驱动机构2安装位上，驱动轴203一端连接驱动总成201，麦克纳姆轮202安装在驱动轴203的另一端上。

所述的述的举升机构包括举升电缸301、举升电缸安装座302、连接法兰303，举升电缸301与举升电缸安装座302固定安装在一起，并通过螺栓安装在车体1内部的举升机构安装位上，所述的连接法兰303安装在举升电缸301举升轴的末端，并和辊筒传送结构7的传送机构下底板709固定连接。

所述的辊筒传送机构7包括辊筒安装座701、传动轴承702、传动辊筒703、驱动链条704、驱动链轮705、驱动电机安装座706、驱动电机707、传动链条708、传送机构下底板709、传送机构安装座710、辊筒安装座701共有一对，每个辊筒安装座701有十三个传动轴承702安装位，轴承安装位和传动轴承702的数量一一对应，传动辊筒703通过传动轴承702安装在辊筒安装坐701上，在传动辊筒703的一端具有两个链轮，共有十三个辊筒，两两辊筒之间通过传动链条708进行传动连接，传送机构下底板709安装在辊筒安装座701下端，在传送机构下底板709底部对应的位置有驱动电机707安装位并为驱动链条704留有相应的开口，驱动电机707通过驱动电机安装座706安装在传送机构下底板709的电机安装位上，在驱动电机707上安装有驱动链轮705，驱动链条704一端安装在驱动链轮705上，另一端安装在十三个辊筒中的第九辊筒7032和第八辊筒7031的外侧链轮上，且两两辊筒之间安装有传动链条708，所述的辊筒安装座701、传动轴承702、传动辊筒703、驱动链条704、驱动链轮705、驱动电机安装座706、驱动电机707、传动链条708、传送机构下底板709安装好之后，通过传送机构下底板709安装在举升机构3的连接法兰303上，传送机构安装座710安装在车体1上，对整个辊筒传送机构7起支撑作用，工作时，由驱动电机707通过驱动链条704带动第八辊筒7031和第九辊筒7032转动，第八辊筒7031和第九辊筒7032通过传动链条708带动其他辊筒转动，来完成对物料及产品的转运。

本实施例中，蓄电池5为AGV提供动力，主控板4控制AGV按照预定的路径进行行驶并根据传感器模组6所获取的周边信息进行避障措施，利用四个麦克纳姆轮驱动机构2可以实现AGV的全向移动，能够在狭小的空间内进行运输作业，并且通过举升机构3对辊筒传送机构7进行升起和落下运动以及辊筒传送机构7的驱动电机707带动传送辊筒703进行传送运动，可以实现对不同高度的生产线进行对接运送物料及产品，减少了工厂在生产作业时所需的转运设备的成本和人力成本，同时提高了工作效率，具有非常重要的意义。

Claims (5)

1.一种用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，其特征在于，包括车体、安装在车体四角的四个麦轮驱动机构、安装在车体内部的举升机构、主控板和蓄电池、安装在车体上部的辊筒传送机构、安装在车体四周传感器模组，所述的车体包括底盘、上盖板和侧边盖板，所述的麦轮驱动机构包括驱动总成、麦克纳姆轮、驱动轴，其中驱动总成包括驱动电机和减速器，所述的举升机构包括举升电缸、举升电缸安装座、连接法兰，其中举升电缸与举升电缸安装座固定安装在一起，所述的辊筒传送机构采用链传动的传送方式，包括辊筒安装座、传动轴承、传动辊筒、驱动链条、驱动链轮、驱动电机安装座、驱动电机、传动链条、传送机构下底板、传送机构安装座，所述的举升机构和麦轮驱动机构共有四个，均以车体几何对称中心线对称布置。

2.根据权利要求1所述的用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，其特征在于，所述车体的上盖板和侧面盖板通过固定柱与底盘相连接，所述的车体四角有用于安装麦轮驱动机构的安装位，车体内部有用于安装举升机构、主控板和蓄电池的安装位，车体两端及侧面有用于安装传感器模组的安装位。

3.根据权利要求1所述的用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，其特征在于，所述的麦轮驱动机构固定安装在车体四角的麦轮驱动机构的安装位上。

4.根据权利要求1所述的用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，其特征在于，所述的举升机构通过螺栓安装在车体内部的举升机构安装位上。

5.根据权利要求1所述的用于工厂的麦克纳姆轮全向举升辊筒AGV，其特征在于，所述的辊筒传送机构的辊筒安装座共有一对，每个辊筒安装座有十三个传动轴承安装位，轴承安装位和传动轴承的数量一一对应，传动辊筒通过传动轴承安装在辊筒安装坐上，在传动辊筒的一端具有两个链轮，共有十三个辊筒，两两辊筒之间通过传动链条进行传动连接，传送机构下底板安装在辊筒安装座下端，在传送机构下底底部对应的位置有驱动电机安装位并为驱动链条留有相应的开口，驱动电机通过驱动电机安装安装在传送机构下底板的电机安装位上，在驱动电机上安装有驱动链轮，驱动链条一端安装在驱动链轮上，另一端安装在十三个辊筒中的第八辊筒和第九辊筒的外侧链轮上，且两两辊筒之间安装有传动链条。

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