CN213537168U - 一种全向旋转并升降的顶升机构agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，包括小车主体，小车主体下端设置有驱动轮，驱动轮两侧设置有万向轮，小车主体内部设置有安装座，安装座内部设置有升降齿轮，升降齿轮内部贯穿设置有转轴，转轴远离升降齿轮的一端设置有法兰，法兰远离转轴的一侧设置有升降丝杆，升降齿轮一侧设置有升降伺服电机齿轮；该一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车通过设置升降伺服电机齿轮与旋转伺服电机齿轮，可以达到实现该装置的全向旋转并升降的功能，增强了该装置的灵活性；通过设置行程定位套与位置传感器，可以达到智能控制升降位置，使该装置的升降功能更加智能化。

Description

一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车

技术领域

本实用新型涉及智能运输装置技术领域，具体为一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车。

背景技术

AGV小车是自动导引运输车的简称，自动导引运输车是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其智能性高，因此AGV小车也可称为轮式移动机器人；在工业生产中，为了节省人力资源通常采用无人驾驶运输车对产品进行运输，以充电蓄电池为运输动力来源，一般通过电脑来控制其行进路线以及行为，AGV小车的自动导引通常是采用电磁感应、激光或磁铁、陀螺等方式进行引导，从而实现AGV小车无人驾驶运输。

现有技术存在以下缺陷或问题：

1、现有的顶升机构AGV小车灵活性不高，顶升结构单一，由于顶升角度无法智能调节，导致人工卸载产品时耗费较大的人力，给货物运输造成不便；

2、现有的顶升机构AGV小车升降结构简捷单一，难以根据卸货需要控制升降高度，从而导致升降顶板与堆货点衔接不平齐，给卸货带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，以解决背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，包括小车主体，所述小车主体下端设置有驱动轮，所述驱动轮两侧设置有万向轮，所述小车主体内部设置有安装座，所述安装座内部设置有升降齿轮，所述升降齿轮内部贯穿设置有转轴，所述转轴远离升降齿轮的一端设置有法兰，所述法兰远离转轴的一侧设置有升降丝杆，所述升降齿轮一侧设置有升降伺服电机齿轮，所述升降伺服电机齿轮上端设置有升降伺服电机，所述升降丝杆上端设置有全向旋转丝杆，所述全向旋转丝杆一侧设置有旋转伺服电机齿轮，所述旋转伺服电机齿轮下端设置有旋转伺服电机，所述全向旋转丝杆上端设置有行程定位套，所述行程定位套上端设置有升降顶板，所述全向旋转丝杆上端贯穿行程定位套设置有传感器支架，所述传感器支架一侧设置有位置传感器。

作为本实用新型的优选技术方案，所述升降齿轮与升降伺服电机齿轮相啮合，所述升降齿轮与升降伺服电机齿轮均设置于安装座内部，所述升降伺服电机齿轮与升降伺服电机固定连接，所述升降齿轮与升降伺服电机齿轮转动连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述升降齿轮内部贯穿设有转轴，所述转轴通过法兰与升降丝杆固定连接，所述升降齿轮通过转轴、法兰与升降丝杆固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述升降丝杆外表面与全向旋转丝杆内壁均设有螺纹，所述全向旋转丝杆套在升降丝杆外侧，所述升降丝杆与全向旋转丝杆通过螺纹咬合固定。

作为本实用新型的优选技术方案，所述全向旋转丝杆外表面设置有齿轮，所述旋转伺服电机齿轮与全向旋转丝杆相啮合，所述旋转伺服电机齿轮与旋转伺服电机固定连接，所述旋转伺服电机齿轮与全向旋转丝杆转动连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述行程定位套两端分别与全向旋转丝杆、升降顶板固定连接，所述升降顶板通过行程定位套与全向旋转丝杆固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述传感器支架底端与全向旋转丝杆固定连接，所述传感器支架贯穿行程定位套与升降顶板，所述传感器支架上设有两组位置传感器，所述两位置传感器固定在传感器支架的不同高度上。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，具备以下有益效果：

1、该一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，通过设置升降伺服电机齿轮与旋转伺服电机齿轮，利用升降伺服电机齿轮带动升降齿轮转动，升降齿轮再带动升降丝杆转动，从而使全向旋转丝杆向上移动，全向旋转丝杆移动带动升降顶板上移，实现顶升操作；再通过旋转伺服电机齿轮带动全向旋转丝杆转动，从而实现升降顶板全向旋转，使该装置具有全向旋转并升降的功能，增强了该装置的灵活性；

2、该一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，通过设置行程定位套与位置传感器，通过位置传感器感应堆货点的高度，在升降丝杆转动推动全向旋转丝杆上移的过程中，利用位置传感器向控制器传递信号，控制器控制升降伺服电机转动周期，从而及时对升降顶板的升降位置进行确定，使升降顶板升降位置与堆货点平齐，使该装置的升降功能更加智能化。

附图说明

图1为本实用新型结构组装结构示意图；

图2为本实用新型结构整体结构示意图；

图3为本实用新型结构升降齿轮连接示意图；

图4为本实用新型结构传感器支架连接示意图。

图中：1、小车主体；2、驱动轮；3、万向轮；4、安装座；5、升降齿轮；6、转轴；7、法兰；8、升降丝杆；9、升降伺服电机齿轮；10、升降伺服电机；11、全向旋转丝杆；12、旋转伺服电机齿轮；13、旋转伺服电机；14、行程定位套；15、升降顶板；16、传感器支架；17、位置传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实施方案中：一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，包括小车主体1，小车主体1下端设置有驱动轮2，驱动轮2两侧设置有万向轮3，小车主体1内部设置有安装座4，安装座4内部设置有升降齿轮5，升降齿轮5内部贯穿设置有转轴6，转轴6远离升降齿轮5的一端设置有法兰7，法兰7远离转轴6的一侧设置有升降丝杆8，升降齿轮5一侧设置有升降伺服电机齿轮9，升降伺服电机齿轮9上端设置有升降伺服电机10，升降丝杆8上端设置有全向旋转丝杆11，全向旋转丝杆11一侧设置有旋转伺服电机齿轮12，旋转伺服电机齿轮12下端设置有旋转伺服电机13，全向旋转丝杆11上端设置有行程定位套14，行程定位套14上端设置有升降顶板15，全向旋转丝杆11上端贯穿行程定位套14设置有传感器支架16，传感器支架16一侧设置有位置传感器17。

本实施例中，升降齿轮5与升降伺服电机齿轮9相啮合，升降齿轮5与升降伺服电机齿轮9均设置于安装座4内部，升降伺服电机齿轮9与升降伺服电机10固定连接，利用升降伺服电机10带动升降伺服电机齿轮9转动，升降齿轮5与升降伺服电机齿轮9转动连接，利用升降伺服电机齿轮9带动升降齿轮5转动；升降齿轮5内部贯穿设有转轴6，用于联接升降齿轮5与升降丝杆8，转轴6通过法兰7与升降丝杆8固定连接，升降齿轮5通过转轴6、法兰7与升降丝杆8固定连接，利用升降齿轮5带动升降丝杆8转动；升降丝杆8外表面与全向旋转丝杆11内壁均设有螺纹，全向旋转丝杆11套在升降丝杆8外侧，升降丝杆8与全向旋转丝杆11通过螺纹咬合固定，通过升降丝杆8转动带动全向旋转丝杆11垂直移动；全向旋转丝杆11外表面设置有齿轮，旋转伺服电机齿轮12与全向旋转丝杆11相啮合，旋转伺服电机齿轮12转动带动全向旋转丝杆11转动，旋转伺服电机齿轮12与旋转伺服电机13固定连接，利用旋转伺服电机13带动旋转伺服电机齿轮12转动，旋转伺服电机齿轮12与全向旋转丝杆11转动连接；行程定位套14两端分别与全向旋转丝杆11、升降顶板15固定连接，用于联接全向旋转丝杆11与升降顶板15，升降顶板15通过行程定位套14与全向旋转丝杆11固定连接；传感器支架16底端与全向旋转丝杆11固定连接，用于支撑固定位置传感器17，传感器支架16贯穿行程定位套14与升降顶板15，传感器支架16上设有两组位置传感器17，两位置传感器17固定在传感器支架16的不同高度上，用于感应并确定升降位置。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用者首先开启升降伺服电机10，然后升降伺服电机10带动升降伺服电机齿轮9转动，升降伺服电机齿轮9带动升降齿轮5转动，升降齿轮5再带动升降丝杆8转动，从而使全向旋转丝杆11向上移动，全向旋转丝杆11移动带动升降顶板15上移，实现顶升操作，然后开启旋转伺服电机13，旋转伺服电机13带动旋转伺服电机齿轮12转动，旋转伺服电机齿轮12带动全向旋转丝杆11转动，全向旋转丝杆11带动升降顶板15转动，从而实现升降顶板15全向旋转；在升降丝杆8转动推动全向旋转丝杆11上移的过程中，通过位置传感器17感应堆货点的高度，利用位置传感器17向控制器传递信号，控制器控制升降伺服电机10转动周期，从而及时对升降顶板15的升降位置进行确定，使升降顶板15升降位置与堆货点平齐，使该装置的升降功能更加智能化。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，其特征在于：包括小车主体(1)，所述小车主体(1)下端设置有驱动轮(2)，所述驱动轮(2)两侧设置有万向轮(3)，所述小车主体(1)内部设置有安装座(4)，所述安装座(4)内部设置有升降齿轮(5)，所述升降齿轮(5)内部贯穿设置有转轴(6)，所述转轴(6)远离升降齿轮(5)的一端设置有法兰(7)，所述法兰(7)远离转轴(6)的一侧设置有升降丝杆(8)，所述升降齿轮(5)一侧设置有升降伺服电机齿轮(9)，所述升降伺服电机齿轮(9)上端设置有升降伺服电机(10)，所述升降丝杆(8)上端设置有全向旋转丝杆(11)，所述全向旋转丝杆(11)一侧设置有旋转伺服电机齿轮(12)，所述旋转伺服电机齿轮(12)下端设置有旋转伺服电机(13)，所述全向旋转丝杆(11)上端设置有行程定位套(14)，所述行程定位套(14)上端设置有升降顶板(15)，所述全向旋转丝杆(11)上端贯穿行程定位套(14)设置有传感器支架(16)，所述传感器支架(16)一侧设置有位置传感器(17)。

2.根据权利要求1所述的一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，其特征在于：所述升降齿轮(5)与升降伺服电机齿轮(9)相啮合，所述升降齿轮(5)与升降伺服电机齿轮(9)均设置于安装座(4)内部，所述升降伺服电机齿轮(9)与升降伺服电机(10)固定连接，所述升降齿轮(5)与升降伺服电机齿轮(9)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，其特征在于：所述升降齿轮(5)内部贯穿设有转轴(6)，所述转轴(6)通过法兰(7)与升降丝杆(8)固定连接，所述升降齿轮(5)通过转轴(6)、法兰(7)与升降丝杆(8)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，其特征在于：所述升降丝杆(8)外表面与全向旋转丝杆(11)内壁均设有螺纹，所述全向旋转丝杆(11)套在升降丝杆(8)外侧，所述升降丝杆(8)与全向旋转丝杆(11)通过螺纹咬合固定。

5.根据权利要求1所述的一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，其特征在于：所述全向旋转丝杆(11)外表面设置有齿轮，所述旋转伺服电机齿轮(12)与全向旋转丝杆(11)相啮合，所述旋转伺服电机齿轮(12)与旋转伺服电机(13)固定连接，所述旋转伺服电机齿轮(12)与全向旋转丝杆(11)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，其特征在于：所述行程定位套(14)两端分别与全向旋转丝杆(11)、升降顶板(15)固定连接，所述升降顶板(15)通过行程定位套(14)与全向旋转丝杆(11)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种全向旋转并升降的顶升机构AGV小车，其特征在于：所述传感器支架(16)底端与全向旋转丝杆(11)固定连接，所述传感器支架(16)贯穿行程定位套(14)与升降顶板(15)，所述传感器支架(16)上设有两组位置传感器(17)，所述两位置传感器(17)固定在传感器支架(16)的不同高度上。

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