CN113697717B - 一种基于agv智能机器人的定轴旋升承载结构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，包括AGV智能机器人，AGV智能机器人从下到上依次设置有机器人本体、旋升机构、稳定支撑机构、支撑器和承载托盘，机器人本体的上表面开设有安装口，旋升机构安装于安装口内且包括活动穿插于安装口中部的螺杆和设置于螺杆一侧的驱动器，驱动器由驱动电机和安装于驱动电机动力输出端的驱动齿盘组成，驱动齿盘与螺杆啮合连接。本发明在承载托盘的下方设置有专门的稳定支撑机构，通过内置的压力传感器可以达到对承载货物的重量进行检测，当压力过大时，压力传感器将信号传递至控制器，控制器激活稳定支撑机构，稳定支撑机构上移并通过上端的支撑器对承载托盘的外围进行支撑的目的。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构。
背景技术
AGV当前最常见的应用如:AGV智能搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV智能搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，RFID引导等，磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响；激光引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用；RFID引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次RFID高安全性稳定性也是磁条导航和激光导航方式不具备的，由于AGV智能机器人的体积小和灵活性被逐渐运用于物流领域，物流用AGV智能机器人在使用的过程中为了方便对物品的高度进行调节，通常会在机器人的承载托盘上安装有高度调节机构，方便对物品的高度调节处理。
然而，现有的物流用AGV智能机器人的承载托盘在使用的过程中存在以下的问题：(1)现有的承载托盘的高度调节方式多采用定轴旋升的方式，通过在承载托盘的底部设置有螺杆并通过驱动盘进行驱动升降，由于螺杆的直径相对于承载托盘的直径较小，容易导致承载托盘边缘区域受力不均，而出现安全性问题；(2)在对承载托盘的旋转升降的过程中产生离心力，容易导致承载托盘上的货物出现倾斜而掉落，稳定性较差。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，解决了现有的承载托盘的高度调节方式多采用定轴旋升的方式，通过在承载托盘的底部设置有螺杆并通过驱动盘进行驱动升降，由于螺杆的直径相对于承载托盘的直径较小，容易导致承载托盘边缘区域受力不均，而出现安全性问题，这一技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，包括AGV智能机器人，所述AGV智能机器人从下到上依次设置有机器人本体、旋升机构、稳定支撑机构、支撑器和承载托盘，所述机器人本体的上表面开设有安装口，所述旋升机构安装于安装口内且包括活动穿插于安装口中部的螺杆和设置于螺杆一侧的驱动器，所述驱动器由驱动电机和安装于驱动电机动力输出端的驱动齿盘组成，所述驱动齿盘与螺杆啮合连接，所述稳定支撑机构安装于螺杆中部，所述支撑器分设有两组且对称安装于稳定支撑机构的顶部，所述承载托盘的边缘对称开设有两组调节口，两组所述支撑器的上端分别穿插于两组调节口内，两组所述调节口内均设置有夹取机构，所述夹取机构配合支撑器使用。
作为本发明的一种优选实施方式，所述稳定支撑机构包括固定盘和位于固定盘上方的活动盘，所述固定盘的上端对称设置有两组电动推杆，两组所述电动推杆的动力输出端与活动盘的底部相连接且通过线路连接有控制器，所述控制器安装于机器人本体上。
作为本发明的一种优选实施方式，所述活动盘活动穿插于螺杆的上端且包括盘体一和位于盘体一上方的盘体二，所述盘体一和盘体二之间安装有压力传感器，所述压力传感器通过线路与控制器相连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述支撑器包括垂直安装于盘体二表面的立杆和固定于立杆上的限位块，所述限位块的上方设置有弹簧，所述弹簧套嵌于立杆上且上端设置有活动套筒，所述活动套筒套嵌于立杆的顶部且顶部延伸有插杆，所述插杆与立杆一体成型。
作为本发明的一种优选实施方式，所述活动套筒位于调节口的下沿，所述插杆位于调节口内且表面呈螺纹状结构，所述插杆啮合连接有齿轮一，所述齿轮一一侧啮合连接有齿轮二，所述齿轮一和齿轮二均转动设置于调节口内，所述齿轮二的一侧与夹取机构相连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述夹取机构包括夹取板和均匀设置于夹取板外端的夹取爪，所述夹取爪呈钩状结构。
作为本发明的一种优选实施方式，所述承载托盘的底部加工成型有若干组加固环，若干组所述加固环呈同心状设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1.本方案设计了一种专门用于AGV智能机器人的定轴旋升承载托盘，在承载托盘的下方设置有专门的稳定支撑机构，通过内置的压力传感器可以达到对承载货物的重量进行检测，当压力过大时，压力传感器将信号传递至控制器，控制器激活稳定支撑机构，稳定支撑机构上移并通过上端的支撑器对承载托盘的外围进行支撑的目的。
2.本方案在支撑器的上端设置有夹紧机构，在支撑器上移的过程中带动夹紧机构翻转并对承载托盘上的货物进行加紧处理，提高装置在旋升的过程中的稳定性和安全性。
附图说明
图1为本发明的整体结构图；
图2为本发明所述支撑器结构图；
图3为本发明所述承载托盘背面结构图。
图中:1、机器人本体；2、旋升机构；3、稳定支撑机构；4、支撑器；5、承载托盘；6、安装口；7、螺杆；8、驱动电机；9、驱动齿盘；10、调节口；11、夹取机构；12、固定盘；13、活动盘；14、电动推杆；15、控制器；16、盘体一；17、盘体二；18、压力传感器；19、立杆；20、限位块；21、弹簧；22、活动套筒；23、插杆；24、齿轮一；25、齿轮二；26、夹取板；27、夹取爪；28、加固环。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，包括AGV智能机器人，其特征在于：AGV智能机器人从下到上依次设置有机器人本体1、旋升机构2、稳定支撑机构3、支撑器4和承载托盘5，机器人本体1的上表面开设有安装口6，旋升机构2安装于安装口6内且包括活动穿插于安装口6中部的螺杆7和设置于螺杆7一侧的驱动器，驱动器由驱动电机8和安装于驱动电机8动力输出端的驱动齿盘9组成，驱动齿盘9与螺杆7啮合连接，稳定支撑机构3安装于螺杆7中部，支撑器4分设有两组且对称安装于稳定支撑机构3的顶部，承载托盘5的边缘对称开设有两组调节口10，两组支撑器4的上端分别穿插于两组调节口10内，两组调节口10内均设置有夹取机构11，夹取机构11配合支撑器4使用。
进一步改进地，如图1所示：稳定支撑机构3包括固定盘12和位于固定盘12上方的活动盘13，固定盘12的上端对称设置有两组电动推杆14，两组电动推杆14的动力输出端与活动盘13的底部相连接且通过线路连接有控制器15，控制器15安装于机器人本体1上。
进一步改进地，如图1所示：活动盘13活动穿插于螺杆7的上端且包括盘体一16和位于盘体一16上方的盘体二17，盘体一16和盘体二17之间安装有压力传感器18，压力传感器18通过线路与控制器15相连接，通过压力传感器8对上方的压力进行检测，当货物重量较大时可以通过控制器15控制稳定支撑机构3、支撑器4以及夹取机构11运作。
进一步改进地，如图2所示：支撑器4包括垂直安装于盘体二17表面的立杆19和固定于立杆19上的限位块20，限位块20的上方设置有弹簧21，弹簧21套嵌于立杆19上且上端设置有活动套筒22，活动套筒22套嵌于立杆19的顶部且顶部延伸有插杆23，插杆23与立杆19一体成型，这样的设计方式可以达到对支撑器4上端在一定范围内一定的目的，一方面可以达到支撑的目的，另一方面可以达到驱动夹取机构11进行夹取动作的目的。
进一步改进地，如图2所示：活动套筒22位于调节口10的下沿，插杆23位于调节口10内且表面呈螺纹状结构，插杆23啮合连接有齿轮一24，齿轮一24一侧啮合连接有齿轮二25，齿轮一24和齿轮二25均转动设置于调节口10内，齿轮二25的一侧与夹取机构11相连接，通过插杆23在上移的过程中带动齿轮一24逆时针转动，齿轮一24带动齿轮二25顺时针转动，从而带动夹取机构11进行翻转夹取处理。
进一步改进地，如图1所示：夹取机构11包括夹取板26和均匀设置于夹取板26外端的夹取爪27，夹取爪27呈钩状结构，通过夹取机构11的翻转可以对货物的外围进行夹取遮挡处理，从而提高装置在旋升过程中的安全性和稳定性。
具体地，承载托盘5的底部加工成型有若干组加固环28，若干组加固环28呈同心状设置，这样的设计方式可以有效的提高承载托盘5的强度和抗压性。
在使用时：本发明当需要对承载托盘5进行旋升时，驱动电机8带动驱动齿盘9转动，驱动齿盘9带动螺杆7向上移动并达到移动的高度，利用承载托盘5对货物进行托举，通过内置的压力传感器18可以达到对承载货物的重量进行检测，当压力过大时，压力传感器18将信号传递至控制器15，控制器15激活电动推杆14，电动推杆14向上推动活动盘13，活动盘13在向上移动的时候带动支撑器4向上移动，立杆19连同插杆23向上移动，通过插杆23在上移的过程中带动齿轮一24逆时针转动，齿轮一24带动齿轮二25顺时针转动，从而带动夹取机构11进行翻转夹取处理。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，包括AGV智能机器人，其特征在于：所述AGV智能机器人从下到上依次设置有机器人本体（1）、旋升机构（2）、稳定支撑机构（3）、支撑器（4）和承载托盘（5），所述机器人本体（1）的上表面开设有安装口（6），所述旋升机构（2）安装于安装口（6）内且包括活动穿插于安装口（6）中部的螺杆（7）和设置于螺杆（7）一侧的驱动器，所述驱动器由驱动电机（8）和安装于驱动电机（8）动力输出端的驱动齿盘（9）组成，所述驱动齿盘（9）与螺杆（7）啮合连接，所述稳定支撑机构（3）安装于螺杆（7）中部，所述支撑器（4）分设有两组且对称安装于稳定支撑机构（3）的顶部，所述承载托盘（5）的边缘对称开设有两组调节口（10），两组所述支撑器（4）的上端分别穿插于两组调节口（10）内，两组所述调节口（10）内均设置有夹取机构（11），所述夹取机构（11）配合支撑器（4）使用；
所述稳定支撑机构（3）包括固定盘（12）和位于固定盘（12）上方的活动盘（13），所述固定盘（12）的上端对称设置有两组电动推杆（14），两组所述电动推杆（14）的动力输出端与活动盘（13）的底部相连接且通过线路连接有控制器（15），所述控制器（15）安装于机器人本体（1）上；
所述活动盘（13）活动穿插于螺杆（7）的上端且包括盘体一（16）和位于盘体一（16）上方的盘体二（17），所述盘体一（16）和盘体二（17）之间安装有压力传感器（18），所述压力传感器（18）通过线路与控制器（15）相连接；
所述支撑器（4）包括垂直安装于盘体二（17）表面的立杆（19）和固定于立杆（19）上的限位块（20），所述限位块（20）的上方设置有弹簧（21），所述弹簧（21）套嵌于立杆（19）上且上端设置有活动套筒（22），所述活动套筒（22）套嵌于立杆（19）的顶部且顶部延伸有插杆（23），所述插杆（23）与立杆（19）一体成型；
所述活动套筒（22）位于调节口（10）的下沿，所述插杆（23）位于调节口（10）内且表面呈螺纹状结构，所述插杆（23）啮合连接有齿轮一（24），所述齿轮一（24）一侧啮合连接有齿轮二（25），所述齿轮一（24）和齿轮二（25）均转动设置于调节口（10）内，所述齿轮二（25）的一侧与夹取机构（11）相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于：所述夹取机构（11）包括夹取板（26）和均匀设置于夹取板（26）外端的夹取爪（27），所述夹取爪（27）呈钩状结构。
3.根据权利要求2所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于：所述承载托盘（5）的底部加工成型有若干组加固环（28），若干组所述加固环（28）呈同心状设置。
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