CN106006456A - 一种旋转举升机构及agv载物车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种旋转举升机构，包括基板、齿轮转盘、举升丝杆、举升部、反转驱动装置和导向组件，所述齿轮转盘包括可相互转动的内转盘和外转盘，所述举升丝杆和所述内转盘均设置在所述基板上，所述举升部通过所述导向组件设置在所述外转盘上，所述举升部与所述举升丝杆形成螺旋传动副，所述反转装置用于驱动所述外转盘，以使所述举升部沿所述举升丝杆的轴向方向移动。使用该旋转举升机构的AGV载物车可使货物相对于地面垂直举升及物料与车体能相对运动，极大的提高了平台的灵活性和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及一种旋转举升机构，以及一种AGV载物车。
背景技术
目前货物的举升方式通常分为两种，第一种是机械式，由大功率电机驱动提供举升的动力；另一种是液压式，由液压泵提供动力，上述的两种举升方式都需要直接或者间接的增加原动件(电机或者液压泵)，从而增加了AGV小车的能耗，降低AGV的工作效率。除此之外，液压的举升方式容易造成管道接头及液压缸泄露，造成对车间的污染及腐蚀。
发明内容
本发明的第一个目的在于克服现有技术的不足，提供一种能耗小的旋转举升机构。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种旋转举升机构，包括基板、齿轮转盘、举升丝杆、举升部、反转驱动装置和导向组件，所述齿轮转盘包括可相互转动的内转盘和外转盘，所述举升丝杆和所述内转盘均设置在所述基板上，所述举升部通过所述导向组件设置在所述外转盘上，所述举升部与所述举升丝杆形成螺旋传动副，所述反转装置用于驱动所述外转盘，以使所述举升部沿所述举升丝杆的轴向方向移动。
进一步，所述举升部包括物料托盘、固定组件和传动螺母，所述物料托盘设置在所述固定组件上侧，所述传动螺母设置在所述固定组件下侧，所述传动螺母与所述举升丝杆形成螺旋传动副，所述固定组件套设在所述导向组件上。
进一步，所述举升丝杆和所述传动螺母的螺纹升角小于或等于当量摩擦角。
进一步，所述导向组件包括导向柱和滑动轴套，所述导向柱设置在所述外转盘上，所述滑动轴套固设在所述举升部上，所述举升部通过所述滑动轴套可轴向移动地设置在所述导向柱上。
进一步，所述反转驱动装置包括驱动电机和设置在所述驱动电机上的传动齿轮，所述外转盘的外周壁上设有外齿轮，所述传动齿轮与所述外齿轮啮合，这样不仅可使反转驱动装置对外转盘进行驱动，而且反转驱动装置在不启动的时候还可以起到锁定的作用，防止外转盘自转；另外，该驱动电机优选使用的是小功率带抱闸无刷直流电机。
优选的，还包括回转检测装置，所述回转检测装置设置在所述基板上，回转检测装置用于采集所述外转盘的转动速度及角度，通过回转检测装置可对外转盘的转速及角度进行检测，并且可以通过转速匹配传动举升丝杆的转速，从而计算出举升部的举升距离。
优选的，所述回转检测装置为绝对式编码器，所述绝对式编码器上设有检测齿轮，所述检测齿轮与所述外转盘的外齿轮啮合，使用绝对式编码器可使回转检测装置的检测更加的精确。
优选的，为了使物料托盘承托物料更加的稳定，所述物料托盘的上端面设有摩擦带，摩擦带有效的增大了物料托盘的摩擦系数，所述物料托盘呈十字形状，所述物料托盘的中部设有下凹部，使物料托盘的4个端部形成承托平台，所述摩擦带设置在所述4个承托平台上。
为了进一步防止举升部因举升超程而发生机械碰撞，旋转举升机构还设有测距传感器，所述测距传感器设置在所述内转盘上，其用于检测所述举升部的举升距离，优选的，上述的测距传感器为光电测距传感器。
本发明的第二个目的在于提供：
一种应用上述旋转举升机构的AGV载物车，其包括车体、驱动部和举升机构，所述驱动部设置在所述车体底部，所述驱动部用于驱动车体前进、后退或旋转，所述举升机构设置在所述车体的上端面，举升机构与所述驱动部电连接。
本发明的旋转举升机构通过反转装置对外转盘的驱动，以及驱动部使车体原地回转，使举升部相对地面静止，从而实现垂直升降，由于驱动部提供了额外的动力，此时的反转装置使用小功率的驱动电机即可，从而减少了大功率电机的使用，降低了蓄电池的能耗，提高了设备的工作效率；
另外，当车体在运行过程中，车体和举升部可相对运动或可相对静止，极大的提高了举升部的灵活性以及AGV载物车对复杂路径的适应性。
附图说明
图1是本发明的旋转举升机构的爆炸图；
图2是本发明的AGV载物车的立体图；
图3是本发明的AGV载物车的剖视图。
具体实施方式
参见图1和图3，一种旋转举升机构，包括基板1、齿轮转盘2、举升丝杆3、举升部4、反转驱动装置5和导向组件6，所述齿轮转盘2包括可相互转动的内转盘21和外转盘22，所述举升丝杆3和所述内转盘21均设置在所述基板1上，所述举升部4通过所述导向组件6设置在所述外转盘22上，具体的连接方式为：所述导向组件6包括导向柱61和滑动轴套62，所述导向柱61设置在所述外转盘22上，所述滑动轴套62固设在所述举升部4上，所述举升部4通过所述滑动轴套62可轴向移动地设置在所述导向柱61上；所述举升部4与所述举升丝杆3形成螺旋传动副，所述反转装置5用于驱动所述外转盘22，以使所述举升部4沿所述举升丝杆3的轴向方向移动。
上述的举升部4包括物料托盘41、固定组件42和传动螺母43，因此上述的螺旋传动副为丝杆螺母副，所述物料托盘41设置在所述固定组件42上侧，所述传动螺母43设置在所述固定组件42下侧，所述传动螺母43与所述举升丝杆形成螺旋传动副，所述固定组42件套设在所述导向组件6上。
上述的举升丝杆3和所述传动螺母43的设计参数需要符合螺纹升角小于或等于当量摩擦角。
所述反转驱动装置5包括驱动电机51和设置在所述驱动电机51上的传动齿轮52，所述外转盘22的外周壁上设有外齿轮221，所述传动齿轮52与所述外齿轮221啮合，将反转驱动装置5与外转盘22设计为齿轮传动不仅可以确保传递动力的高效性，而且反转驱动装置5在不启动的时候还可以起到锁定外转盘22的作用，防止外转盘22发生自转；另外，该驱动电机51优选使用的是小功率带抱闸无刷直流电机。
作为一种优选的方案，上述的举升机构还设有回转检测装置7，所述回转检测装置7设置在所述基板1上，由于绝对式编码器具有检测精准的特性，因此该回转检测装置7优选设为绝对式编码器，所述绝对式编码器上设有检测齿轮71，所述检测齿轮71与所述外转盘22的外齿轮221啮合，通过回转检测装置7对所述外转盘22的转动速度及角度进行采集，再配合驱动部回转运动，从而计算出举升部4的举升距离。
当然除了使用绝对式编码器对举升部4的举升距离进行检测外，还可以设置测距传感器(图未示出)来对举升部4的举升距离进行检测，这样的测距传感器可以是光电测距传感器，该光电测距传感器设置在所述内转盘21上，需要说明的是光电测距传感器和绝对式编码器可以同时使用，这样可使旋转举升机构对举升部4的检测更加的准确，防止举升部4因举升超程而发生机械碰撞。
作为一种优选的方案，所述物料托盘41的上端面设有摩擦带411，摩擦带411有效的增大了物料托盘41的摩擦系数，使物料放置得更加的平稳。
另外，为了使物料托盘41承托物料更加的稳定，所述物料托盘41设计为呈十字形状，所述物料托盘41的中部设有下凹部412，使物料托盘的4个端部形成承托平台413，所述摩擦带411设置在所述4个承托平台413上。
参见图1至图3，一种应用上述旋转举升机构的AGV载物车，其包括车体8、驱动部9和举升机构，所述驱动部9设置在所述车体8底部，所述驱动部9用于驱动车体8前进、后退或旋转，所述举升机构设置在所述车体8的上端面，举升机构与所述驱动部9电连接。
当车体8相对于地面以n1的速度旋转时，由于旋转举升机构是安装在车体8上的，因此，整个旋转举升机构也相对于地面以n1的速度旋转，但是当反转装置5也同样以n1的反转并驱动外转盘22时，设置在外转盘22上的举升部4则相对于地面是静止的，举升部4内的传动螺母43与举升丝杆3产生相对转动，最终使举升部4向举升或下降。这种物料静止垂直举升的AGV载物车可大大的保证了物料的安全性。
另外，由于车体8原地自转，驱动部9提供了额外的动力，此时的反转装置使用小功率带抱闸直流无刷电机，从而减少了大功率电机的使用，降低了蓄电池的能耗，提高了设备的工作效率。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (10)
1.一种旋转举升机构，其特征在于：包括基板、齿轮转盘、举升丝杆、举升部、反转驱动装置和导向组件，所述齿轮转盘包括可相互转动的内转盘和外转盘，所述举升丝杆和所述内转盘均设置在所述基板上，所述举升部通过所述导向组件设置在所述外转盘上，所述举升部与所述举升丝杆形成螺旋传动副，所述反转装置用于驱动所述外转盘，以使所述举升部沿所述举升丝杆的轴向方向移动。
2.根据权利要求1所述的一种旋转举升机构，其特征在于：所述举升部包括物料托盘、固定组件和传动螺母，所述物料托盘设置在所述固定组件上侧，所述传动螺母设置在所述固定组件下侧，所述传动螺母与所述举升丝杆形成螺旋传动副，所述固定组件套设在所述导向组件上。
3.根据权利要求2所述的一种旋转举升机构，其特征在于：所述举升丝杆和所述传动螺母的螺纹升角小于或等于当量摩擦角。
4.根据权利要求1所述的一种旋转举升机构，其特征在于：所述导向组件包括导向柱和滑动轴套，所述导向柱设置在所述外转盘上，所述滑动轴套固设在所述举升部上，所述举升部通过所述滑动轴套可轴向移动地设置在所述导向柱上。
5.根据权利要求1所述的一种旋转举升机构，其特征在于：所述反转驱动装置包括驱动电机和设置在所述驱动电机上的传动齿轮，所述外转盘的外周壁上设有外齿轮，所述传动齿轮与所述外齿轮啮合。
6.根据权利要求5所述的一种旋转举升机构，其特征在于：还包括回转检测装置，所述回转检测装置设置在所述基板上，回转检测装置用于采集所述外转盘的转动速度及角度。
7.根据权利要求6所述的一种旋转举升机构，其特征在于：所述回转检测装置为绝对式编码器，所述编码器上设有检测齿轮，所述检测齿轮与所述外转盘的外齿轮啮合。
8.根据权利要求2所述的一种旋转举升机构，其特征在于：所述物料托盘的上端面设有摩擦带，所述物料托盘呈十字形状，所述物料托盘的中部设有下凹部，使物料托盘的4个端部形成承托平台，所述摩擦带设置在所述4个承托平台上。
9.根据权利要求1所述的一种旋转举升机构，其特征在于：还包括测距传感器，所述测距传感器设置在所述内转盘上，其用于检测所述举升部的举升距离，所述测距传感器为光电测距传感器。
10.一种应用权利要求1至9任一项所述旋转举升机构的AGV载物车，其特征在于：包括车体、驱动部和举升机构，所述驱动部设置在所述车体底部，所述驱动部用于驱动车体前进、后退或旋转，所述举升机构设置在所述车体的上端面，举升机构与所述驱动部连接。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20161012 |