CN209008731U - 一种多功能agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及的是一种多功能AGV小车，包括带有导引系统的小车本体，小车本体安装有车轮，前排两个车轮和后排两个车轮为万向轮，中间车轮为驱动轮；小车本体内设置有两组支撑柱及其驱动装置，支撑柱自小车本体顶面穿出，其顶面无连接地支撑有托盘，托盘的底面具有与支撑柱匹配的凹槽；小车本体的前后端各设有一个卡勾及其控制机构，两个卡勾关于小车本体中间对称；卡勾能上下摆动，具有三个档位，高位时向下卡住托盘，中位时作为牵引件，低位时收缩于小车本体内。本实用新型增加有卡勾，既能作为固定托盘的卡勾件，又能作为牵引车的牵引件，结构简单，功能多样，实用性强。

Description

一种多功能AGV小车

技术领域

本发明涉及AGV小车，尤其是涉及的是一种多功能AGV小车。

背景技术

AGV是无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，以能沿规定的导引路径形式，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置。

中国专利2014201378291公开了一种AGV自导引车，包括车架及位于车架下方的3排车轮，每排车轮有两个，三排车轮之间相互平行，且每排车轮所包含的两个车轮沿车架中心线对称设置，其中第一排车轮所包含的两个车轮为万向轮，第二排车轮锁包含的两个车轮均为驱动轮，第三排车轮锁包含的两个车轮为固定轮，导引系统包括光源、路径指引单元及传感器单元，控制系统、导向电机、导向轮；光源安装在导引车的车架下方，用于照射路径指引单元。路径指引单元包括铺设在导引车运行路径上的色带，传感器单元包括至少一个红外传感器。上述专利的AGV自导引车车架的顶面呈水平面，托盘固定于水平面，因此专利一般只能用于装置货物；不能作为牵引车，带动货架或专业车进行转移。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种既能装载货物，又能作为牵引车的多功能AGV小车。

为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种多功能AGV小车，包括带有导引系统的小车本体，小车本体安装有车轮，前排两个车轮和后排两个车轮为万向轮，中间车轮为驱动轮；小车本体内设置有两组支撑柱及其驱动装置，支撑柱自小车本体顶面穿出，其顶面无连接地支撑有托盘，托盘的底面具有与支撑柱匹配的凹槽；小车本体的前后端各设有一个卡勾及其控制机构，两个卡勾关于小车本体中间对称；卡勾能上下摆动，具有三个档位，高位时向下卡住托盘，中位时作为牵引件，低位时收缩于小车本体内。

优选的，托盘的前后端各有供卡勾施加的凹点。

优选的，托盘的侧面可拆卸铰接有一个辅助杆，辅助杆的自由端滑动连接于小车本体侧面的滑槽；托盘位于最高位时，辅助杆呈垂直状态。

优选的，驱动机构包括传动齿轮、主动齿轮和摆动电机；摆动电机安装于小车本体内，主动齿轮安装于摆动电机的输出轴，主动齿轮和传动齿轮啮合，传动齿轮与卡勾同轴连接。

优选的，小车本体架设有若干传动辊，支撑柱可收缩于传动辊下方。

优选的，驱动装置包括升降电机、摆杆、凸轮和凸轮槽；升降电机安装于小车本体内；摆杆的一端键连接于升降电机的输出轴，另一端安装有凸轮并滑套于凸轮槽内；凸轮槽则固定于支撑柱的顶端。

优选的，小车本体的前后端都设有防撞机构，防撞机构包括防撞导杆、防撞板、防撞弹簧；防撞导杆可前后位移地安装于小车本体的端面，防撞板固定于防撞导杆的端部，防撞弹簧套于防撞导杆且位于小车本体和防撞板之间。

通过采用上述的技术方案，本发明的有益效果是：本发明托盘无连接地支撑支撑柱，再通过前后侧的卡勾卡住托盘，实现快速带托盘货品的运输，结构简单，使用方便；另外卡勾还能作为牵引件，用于勾住转运小车、带轮货架等，具有多种功能，适应性强。在托盘增加辅助杆，有利于托盘提升过程的稳定性，更加安全。同时，在小车本体架设若干传动辊，这些传动辊与相应工序的自动流水线配合使用，实现自动装卸货物，自动化程度高，大大降低劳动成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图1；

图2为本发明的结构示意图图2；

图3为托盘的结构示意图；

图4为驱动装置的结构示意图；

主要附图标记说明：(1、小车本体。11、滑槽；2、车轮；3、支撑柱；31、升降电机；32、摆杆；33、凸轮；34、凸轮槽；4、托盘；41、凹点；42、辅助杆；5、卡勾；51、传动齿轮；52、主动齿轮；53、摆动电机；61、防撞杆；62、防撞板；63、防撞弹簧；7、传动辊)。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例来进一步说明本发明。

需要注意的是，本发明中所提及的方向术语，如：上、下、前、后、左、右、顶、底、内、外等，是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-4所示，一种多功能AGV小车，包括小车本体1。本发明的小车本体1与现有AGV小车相同，其外壳由钢架和钢板拼装而成，小车本体1的蓄电池安装于外壳侧面，方便拆卸和进行在线充电。

小车本体1安装有6个车轮2，六轮结构运行更加平稳，控制简单。前排两个车轮和后排两个车轮为万向轮，中间车轮为驱动轮，驱动轮由驱动电机驱动旋转，并且设有编码器(未示出)，以便实现精准地转弯等动作。外壳本体周面安装有若干传感器构成的导引系统，这些机械都与小车本体1内的控制系统电连接。小车本体1的具体结构为现有技术，详见背景技术提及的专利，在这里不作进一步赘述。

小车本体11内设置有两组支撑柱3。这两个支撑柱3的顶面无连接地支撑托盘4，为提高托盘4稳定性，支撑柱3的顶面平滑，托盘4设有与支撑柱3匹配的凹槽(未示出)，支撑柱3嵌入凹槽内实现托盘4卡接于支撑柱3顶部。

本发明的支撑柱3是自小车本体1顶面穿出的，由驱动装置驱动升降。如图4所示，驱动装置包括升降电机31、摆杆32、凸轮33和凸轮槽34。升降电机31安装于小车本体1内；摆杆32的一端键连接于升降电机31的输出轴，另一端安装有凸轮33并滑套于凸轮槽34内；凸轮槽34则固定于支撑柱3的顶端。通过凸轮结构驱动支撑柱3升降，结构更加稳定，其承载能力更强。

本发明的小车本体1内前后段各设有一个卡勾5，两个卡勾5关于小车本体1，中间对称设置，并由控制机构控制上下摆动。控制机构包括传动齿轮51、主动齿轮52和摆动电机53。摆动电机53固定于小车本体1内，其输出轴键连接有主动齿轮52，传动齿轮51与主动齿轮52啮合设置，而传动齿轮51与卡勾5都键连接于同一转轴(未示出)，实现同轴同步转动连接。本发明可以通过编码器控制齿轮的转动档位，卡勾5具有三个工作档位，高位时向下卡住托盘4，中位时作为牵引件，低位时收缩于小车本体1内。如图3所示，托盘4的前后端各有一个凹点41，该凹点41主要用于卡勾5施压，从而固定托盘4。

图1和2所示，小车本体的前后端都设有防撞机构。防撞机构包括防撞导杆61、防撞板62、防撞弹簧63。防撞导杆61可前后位移地安装于小车本体1的端面，防撞板62固定于防撞导杆61的端部，防撞弹簧63套于防撞导杆61且位于小车本体1和防撞板62之间。

当本发明应用于装载带托盘货物时，本发明还可以在小车本体1的顶面架设若干传动辊7，这些传动辊7通过链条驱动同步联动，而链条通过电机驱动。应用时，支撑柱3先收缩于传动辊7下方，将本发明与相应的生产流水线对接，带托盘4的货物传送至传动辊7，然后控制支撑柱3上升至一定距离，实现支撑柱3与托盘4的对接(此时，托盘4可以与传动辊7持平或高于传动辊)，最后控制卡勾5摆动，使其钩部勾于托盘4的凹点41，防止托盘4位移。

当本发明作为牵引车时，取走托盘4，将卡勾5摆至中位，作为牵引货架或转运车的牵引车，钩挂于相应部位即可。

当卸货的流水线高于本发明时，本发明的支撑柱3可以上升到一定距离，以减轻工人的劳动强度。为增加上升过程的稳定性，托盘4的侧面可拆卸铰接有一个辅助杆42，辅助杆42的自由端滑动连接于小车本体1侧面的滑槽11。辅助杆42会随托盘4上升而逐渐调整，托盘4位于最高位时，辅助杆42呈垂直状态，增加结构稳定性。托盘4侧面还可以增加一个钩部，用于固定辅助杆42。

以上所述的，仅为本发明的较佳实施例而已，不能限定本发明实施的范围，凡是依本发明申请专利范围所作的均等变化与装饰，皆应仍属于本发明涵盖的范围内。

Claims (7)

1.一种多功能AGV小车，包括带有导引系统的小车本体，小车本体安装有车轮，前排两个车轮和后排两个车轮为万向轮，中间车轮为驱动轮；其特征在于：小车本体内设置有两组支撑柱及其驱动装置，支撑柱自小车本体顶面穿出，其顶面无连接地支撑有托盘，托盘的底面具有与支撑柱匹配的凹槽；小车本体的前后端各设有一个卡勾及其控制机构，两个卡勾关于小车本体中间对称；卡勾能上下摆动，具有三个档位，高位时向下卡住托盘，中位时作为牵引件，低位时收缩于小车本体内。

2.根据权利要求1所述多功能AGV小车，其特征在于：托盘的前后端各有供卡勾施加的凹点。

3.根据权利要求2所述多功能AGV小车，其特征在于：托盘的侧面可拆卸铰接有一个辅助杆，辅助杆的自由端滑动连接于小车本体侧面的滑槽；托盘位于最高位时，辅助杆呈垂直状态。

4.根据权利要求3所述多功能AGV小车，其特征在于：驱动机构包括传动齿轮、主动齿轮和摆动电机；摆动电机安装于小车本体内，主动齿轮安装于摆动电机的输出轴，主动齿轮和传动齿轮啮合，传动齿轮与卡勾同轴连接。

5.根据权利要求1所述多功能AGV小车，其特征在于：小车本体架设有若干传动辊，支撑柱可收缩于传动辊下方。

6.根据权利要求1所述多功能AGV小车，其特征在于：驱动装置包括升降电机、摆杆、凸轮和凸轮槽；升降电机安装于小车本体内；摆杆的一端键连接于升降电机的输出轴，另一端安装有凸轮并滑套于凸轮槽内；凸轮槽则固定于支撑柱的顶端。

7.根据权利要求1所述多功能AGV小车，其特征在于：小车本体的前后端都设有防撞机构，防撞机构包括防撞导杆、防撞板、防撞弹簧；防撞导杆可前后位移地安装于小车本体的端面，防撞板固定于防撞导杆的端部，防撞弹簧套于防撞导杆且位于小车本体和防撞板之间。