CN204178235U - 一种新型叉车型agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型叉车型AGV小车，包括车体,车体的前部设置有升降系统，升降系统传动连接有物料叉，其特征在于：所述车体上设置有多功能一体控制装置，所述车体的中部设置有双轮差速驱动装置，双轮差速驱动装置连接多功能一体控制装置；所述车体的四周设置有防护装置；所述车体的底部设置有自适应移动机构。本实用新型实现了在叉车的性能加载了AGV的原地打转，精准控制，自动运行的特点，同时能够保证本实用新型转向更灵活，转弯半径变小。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV自动化物流搬运设备领域，具体地说，涉及一种新型叉车型AGV小车。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的英文缩写，是指自动导引运输车，因其可实现无人驾驶的运输作业，AGV小车越来越广泛应用于智能运输领域。
现在的叉车型AGV小车普遍都是采用舵轮方式驱动。叉车型AGV普遍使用舵轮控制方向，能满足重量重、驱动稳定的问题，但是也存在缺陷，主要体现在转弯半径大，精度低，使用的条件限制较多，同时，叉车AGV的制造受舵轮叉车厂家的制约，成本高。
目前还有另外一类普遍使用的AGV小车，即潜伏式AGV小车、背负式AGV小车、牵引式AGV小车等，都是通过左右两个驱动轮的差速来实现AGV的方向或速度控制。目前还没有叉车和差速驱动AGV结合的成功案例，同样的，机器人的控制方式未导入到传统AGV中，使传统差速驱动AGV未能实现精准定位，从而未能成功应用于叉车AGV中。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种新型叉车型AGV小车，实现在叉车的性能加载了AGV的原地打转，精准控制，机器人的运行特点，同时保证转向更灵活，转弯半径变小。
为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案是：
一种新型叉车型AGV小车，包括车体,车体的前部设置有升降系统，升降系统传动连接有物料叉，其特征在于：所述车体上设置有多功能一体控制装置，所述车体的中部设置有双轮差速驱动装置，双轮差速驱动装置连接多功能一体控制装置；所述车体的四周设置有防护装置；所述车体的底部设置有自适应移动机构。
作为一种优化的技术方案，所述双轮差速驱动装置包括对称设置在车体两侧的驱动轮，每一个驱动轮传动连接有电机，电机连接有电机驱动器，所有的电机驱动器连接多功能一体控制装置；所述电机或者驱动轮上安装有编码器，编码器连接多功能一体控制装置。
作为一种优化的技术方案，所述多功能一体控制装置包括安装在车体内的控制器，控制器连接切换开关，同时控制器连接有自动导航部分和手动输入部分；所述控制器连接编码器、电机驱动器。
作为一种优化的技术方案，所述自动导航部分包括与控制器连接的磁导航装置、惯性导航装置、激光导航装置、无发射板激光导航装置或者光带导航装置中的一种或者几种。
作为一种优化的技术方案，所述手动输入部分包括与控制器连接的手动输入件；所述手动输入件包括与控制器连接的触摸屏、电气操纵杆、按钮、远程控制单元中的一种或者几种。
作为一种优化的技术方案，所述防护装置为安装在车体的四周、由弹性材料制成的缓冲板或者缓冲带。
作为一种优化的技术方案，所述自适应移动机构包括设置在车体底部的连接件，连接件的下端活动连接有连接板；所述连接板的底端面上设置有万向轮。
作为一种优化的技术方案，所述控制器连接有安全传感器和高度传感器，安全传感器设置在车体的四周；高度传感器设置在车体的前部。
作为一种优化的技术方案，所述升降系统包括设置在车体前部并且可倾斜的升降支架，升降支架上活动安装有横向的升降杆，升降杆的两侧升降传动带；所述升降传动带传动连接有升降电机，升降电机安装在车体的前部；所述升降杆传动连接有升降动力装置，升降动力装置和升降电机连接控制器。
作为一种优化的技术方案，所述升降支架通过转轴安装在车体的前部，并且车体上设置有倾斜动力装置，倾斜动力装置传动连接升降支架；所述物料叉为可伸缩的物料叉，物料叉的前部连接传动连接杆，并且传动连接杆传动连接有安装在升降支架或者车体上的伸缩动力装置。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型包括电机带动的驱动轮、连接电机的电机驱动器、安装在驱动轮一侧的编码器、万向轮、可升降的物料叉、导航装置、手动输入件。电机带动的驱动轮是在车体上固定，通过装在驱动轮侧的编码器实时记录和传输信号给控制器，保证驱动轮控制更为精确，也保证车体可以在任意角度和任意方位上行走。车体上搭载的可升降同时也可伸缩的物料叉，配合可以在任意角度和任意方位上行走的驱动轮，可以使得本实用新型在任意角度进行叉取物料。高度传感器和安全传感器检测到升降物料叉的高度及前方物料，由控制器来控制物料叉的升降高度，方便以叉取物料。
本实用新型实现了在叉车的性能加载了AGV的原地打转，精准控制，机器人的运行特点，同时保证转向更灵活，转弯半径变小。
同时下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型一种实施例的结构示意示意图；
图2为本实用新型一种实施例中升降系统的结构示意图；
图3为本实用新型一种实施例的控制原理框图。
具体实施方式
实施例：
如图1、图2、图3所示，一种新型叉车型AGV小车，包括车体，车体的前部设置有升降系统，升降系统传动连接有物料叉9，所述车体上设置有多功能一体控制装置，所述车体的中部设置有双轮差速驱动装置，双轮差速驱动装置连接多功能一体控制装置。所述车体的四周设置有防护装置1。所述车体的底部设置有自适应移动机构。
在本实施例中，所述双轮差速驱动装置包括对称设置在车体两侧的驱动轮7，每一个驱动轮7传动连接有电机5，电机5连接有电机驱动器，所有的电机驱动器连接多功能一体控制装置。所述电机5或者驱动轮7上安装有编码器6，编码器6连接多功能一体控制装置。
所述多功能一体控制装置包括安装在车体内的控制器4，控制器4连接切换开关，同时控制器连接有自动导航部分和手动输入部分。所述控制器4连接编码器6、电机驱动器。
考虑到实际的使用，所述自动导航部分包括与控制器4连接的磁导航装置、惯性导航装置、激光导航装置、无发射板激光导航装置或者光带导航装置中的一种或者几种。磁导航装置包括安装在车体上的磁导航传感器、以及与磁导航传感器配合的磁条等等。惯性导航装置包括安装在车体内的加速度计和陀螺仪等等。光带导航装置包括安装在光带导航传感器等等。激光导航装置包括安装在车体上的激光发射器、激光扫描仪器、以及与激光发射器和激光扫描仪器相对应的发射板，反射板安装在行驶路径的周围。无发射板激光导航装置包括与控制器连接的LMS511或LMS111激光传感器等。
所述手动输入部分包括与控制器连接的手动输入件10。所述手动输入件10包括与控制器连接的触摸屏、电气操纵杆、按钮、远程控制单元中的一种或者几种。
所述防护装置1为安装在车体的四周、由弹性材料制成的缓冲板或者缓冲带。另外，为了实现更好的防护，可以在防护装置1中设置传感器，当遇到障碍物等情况时，传感器发出信号给控制器，实现防护功能。
另外，可根据实际的情况选择自适应移动机构的结构，所述自适应移动机构包括设置在车体底部的连接件，连接件的下端活动连接有连接板，连接板的底端面上设置有万向轮。
所述控制器连接有安全传感器2和高度传感器，安全传感器2设置在车体的四周，高度传感器设置在车体的前部，并且高度传感器与升降系统配合使用。高度传感器的作用是检测物料叉的升降高度，另外可根据实际工作的需要在物料叉上设置传感器，检测货物的有无。
所述升降系统包括设置在车体前部并且可倾斜的升降支架14，升降支架14上活动安装有横向的升降杆8，升降杆8的两侧升降传动带13。所述升降传动带13传动连接有升降电机12，升降电机12安装在车体的前部。在此处，升降电机不是唯一的选择，还可以选择其他的动力机构。所述升降杆8传动连接有升降动力装置，升降动力装置和升降电机连接控制器。在这里，升降电机的作用是给升降传动带的运动提供动力，而升降动力装置一般情况下采用的是电机、推杆电机或者油缸，作用是调节升降杆的高度，保证一个最佳的工作高度。
所述升降支架14通过转轴21安装在车体的前部，并且车体上设置有倾斜动力装置20，倾斜动力装置20传动连接升降支架14。在此处，所述物料叉9为可伸缩的物料叉，物料叉9的前部安装有传动连接杆17，并且传动连接杆17传动连接有安装在升降支架或者车体上的伸缩动力装置18。另外，考虑到使用的方便，可以再物料叉的前部安装固定架16，传动连接杆17通过固定架16连接物料叉9。
本实用新型包括电机带动的驱动轮、连接电机的电机驱动器、安装在驱动轮一侧的编码器、万向轮、可升降的物料叉、导航装置、手动输入件。电机带动的驱动轮是在车体上固定，通过装在驱动轮侧的编码器实时记录和传输信号给控制器，保证驱动轮控制更为精确，也保证车体可以在任意角度和任意方位上行走。车体上搭载的可升降同时也可伸缩的物料叉，配合可以在任意角度和任意方位上行走的驱动轮，可以使得本实用新型在任意角度进行叉取物料。高度传感器和安全传感器检测到升降物料叉的高度及前方物料，由控制器来控制物料叉的升降高度，方便以叉取物料。
本实用新型利用差速AGV的原理，并且结合了叉车的功能，同时采用手动输入件控制方向的操控方式。工作时，利用手动输入件通过控制器控制驱动器，而在实际使用中，驱动器一般采用的是电机。电机在控制器、手动输入件、编码器的共同左右下工作，可以任意调节驱动轮的正反转、转速等，利用差速实现转向、正反转实现车体的转弯甚至是原地打转。
本实用新型不局限于上述的优选实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下做出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或者相近似的技术方案，均属于本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种新型叉车型AGV小车，包括车体,车体的前部设置有升降系统，升降系统传动连接有物料叉，其特征在于：所述车体上设置有多功能一体控制装置，所述车体的中部设置有双轮差速驱动装置，双轮差速驱动装置连接多功能一体控制装置；所述车体的四周设置有防护装置；所述车体的底部设置有自适应移动机构。
2.根据权利要求1中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述双轮差速驱动装置包括对称设置在车体两侧的驱动轮，每一个驱动轮传动连接有电机，电机连接有电机驱动器，所有的电机驱动器连接多功能一体控制装置；所述电机或者驱动轮上安装有编码器，编码器连接多功能一体控制装置。
3.根据权利要求2中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述多功能一体控制装置包括安装在车体内的控制器，控制器连接切换开关，同时控制器连接有自动导航部分和手动输入部分；所述控制器连接编码器、电机驱动器。
4.根据权利要求3中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述自动导航部分包括与控制器连接的磁导航装置、惯性导航装置、激光导航装置、无发射板激光导航装置或者光带导航装置中的一种或者几种。
5.根据权利要求3中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述手动输入部分包括与控制器连接的手动输入件；所述手动输入件包括与控制器连接的触摸屏、电气操纵杆、按钮、远程控制单元中的一种或者几种。
6.根据权利要求4或者5中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述防护装置为安装在车体的四周、由弹性材料制成的缓冲板或者缓冲带。
7.根据权利要求6中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述自适应移动机构包括设置在车体底部的连接件，连接件的下端活动连接有连接板；所述连接板的底端面上设置有万向轮。
8.根据权利要求7中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述控制器连接有安全传感器和高度传感器，安全传感器设置在车体的四周；高度传感器设置在车体的前部。
9.根据权利要求8中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述升降系统包括设置在车体前部并且可倾斜的升降支架，升降支架上活动安装有横向的升降杆，升降杆的两侧升降传动带；所述升降传动带传动连接有升降电机，升降电机安装在车体的前部；所述升降杆传动连接有升降动力装置，升降动力装置和升降电机连接控制器。
10.根据权利要求9中所述的新型叉车型AGV小车，其特征在于：所述升降支架通过转轴安装在车体的前部，并且车体上设置有倾斜动力装置，倾斜动力装置传动连接升降支架；
所述物料叉为可伸缩的物料叉，物料叉的前部连接传动连接杆，并且传动连接杆传动连接有安装在升降支架或者车体上的伸缩动力装置。
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