CN206510961U - 一种用于远程控制移动作业的小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于远程控制移动作业的小车，包括车架、行走机构、转向控制机构、动力机构、作业执行单元、信号收发模块、数据存储模块以及控制单元，所述车架包括底板、顶板和连接件，所述连接件连接在底板和顶板之间，底板和顶板之间的空间构成安装空间；所述行走机构包括前轮和后轮；所述动力机构包括驱动电机以及动力传动机构；所述转向控制机构包括转向电机以及转向传动机构；所述信号收发模块、驱动电机、转向电机以及作业执行单元分别与控制单元连接。本实用新型的小车具有结构简单、重量轻、耗能低、制造成本低等优点，尤其适用于完成诸如移动测量、测绘、自主巡逻、危险地区遥控拍摄等远程控制移动作业任务。

Description

一种用于远程控制移动作业的小车

技术领域

本实用新型涉及一种移动装置，具体涉及一种用于远程控制移动作业的小车。

背景技术

随着远程控制移动作业技术的发展，越来越多的领域应用远程控制装置进行作业。例如，利用无人航拍飞行器可以实现高空拍摄、跟踪拍摄、危险区域拍摄等传统拍摄方法无法实现的功能，远程控制的机器人可以实现在无人区域、危险区域的作业。

为了执行地面远程控制移动作业任务，需要机器人或者可移动装置的配合，现有的这些执行装置通常存在结构复杂、重量大、耗能高且制造成本高等不足，现有技术中有待提供一种结构简单、重量轻、耗能低、制造成本低的远程控制移动作业装置，用于完成诸如测绘、拍摄等远程控制移动作业任务。

实用新型内容

本实用新型目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于远程控制移动作业的小车，该小车具有结构简单、重量轻、耗能低、制造成本低等优点，尤其适用于完成诸如移动测量、测绘、自主巡逻、危险地区遥控拍摄等远程控制移动作业任务。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种用于远程控制移动作业的小车，包括车架、行走机构、转向控制机构、动力机构、作业执行单元、信号收发模块、数据存储模块以及控制单元，其中，所述车架包括底板、顶板和连接件，所述连接件连接在底板和顶板之间，底板和顶板之间的空间构成安装空间；所述行走机构包括前轮和后轮；所述动力机构包括驱动电机以及连接驱动电机主轴和所述后轮转轴的动力传动机构；所述转向控制机构包括转向电机以及连接转向电机主轴和前轮的转向传动机构；所述作业执行单元设置于车架上；所述信号收发模块、驱动电机、转向电机以及作业执行单元分别与控制单元连接。

上述用于远程控制移动作业的小车的工作原理是：远程控制信号经由信号收发模块接收后传送至控制单元，控制单元将行走控制信号发送至用于驱动驱动电机和转向电机的控制器，从而控制驱动电机和转向电机工作，使得小车按指定路径行走；同时，根据作业控制信号，控制单元控制具体的作业执行单元工作，作业执行单元作业过程中获得的数据存储在移动小车的数据存储模块中，或者通过信号收发模块实时发送给远程控制端的存储器存储。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述作业执行单元包括转动杆、设在转动杆上的执行装置以及驱动转动杆转动的转动驱动机构，其中，所述转动杆通过转动机构连接在车架上，所述转动驱动机构包括转动驱动电机以及连接转动驱动电机主轴和所述转动杆的转动传动机构；所述执行装置为摄像机或者测绘仪。通过该优选方案，可以让执行装置进行多角度的作业，例如，进行多角度的摄像或者测量；工作时，转动驱动电机通过转动传动机构驱动转动杆转动，使得转动杆上的执行装置朝向不同的方向，实现在不同方向上的作业。

优选地，所述执行装置通过可在转动杆上上下滑动并固定的连接套连接在转动杆上。这样可以在高度方向上对执行装置的位置进行调节，使之位于不同的作业高度上工作。

优选地，所述转动传动机构包括与转动驱动电机主轴连接的第一转动传动连杆、中间转动传动杆以及与转动杆连接的第二转动传动连杆，所述中间转动传动杆的两端分别与第一转动传动连杆和第二转动传动连杆转动连接。上述转动传动机构为四连杆传动机构，能够方便地将转动驱动电机的动力转换为转动杆的旋转运动。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述转向传动机构包括转向连杆、中间转向传动杆、转向架以及悬架，其中，所述中间转向传动杆的两端分别与转向连杆和转向架转动连接，所述转向架的两端分别与悬架的两端转动连接，所述悬架的中部与底板转动连接；两个前轮设置于悬架的两端。上述转向传动机构中，转向电机的动力通过转向连杆、中间转向传动杆以及转向架的传递后，驱动悬架绕这它与底板的转动连接点转动，从而改变前轮的行走方向，实现对小车行走方向的控制。

本实用新型的一个优选方案，所述动力传动机构包括减速器以及同步带传动机构，其中，所述驱动电机的主轴与减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴与同步带传动机构的主动带轮连接，同步带传动机构的从动带轮与两个后轮的转轴连接。上述动力传动机构中，驱动电机的动力通过减速器以及同步带传动机构传递给后轮的转轴，从而驱动小车行走。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述连接件为四组，分别设置于底板和顶板的四个边角处，每个连接件包括相互垂直设置的两个连接板，其中第一个连接板的上下两端分别与底板和顶板固定连接，第二个连接板分别与第一个连接板和底板连接。通过上述结构的连接件，能够让底板和顶板可靠地连接成整体，每组连接件采用两个连接板组成，连接强度更高。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述底板和顶板由塑料板制成，一组连接件中，第一个连接板与底板和顶板之间以及第二个连接板与第一个连接板和底板之间通过胶水粘合结构连接，所述胶水粘合结构包括连接槽、匹配于连接槽内的连接凸起以及将连接槽和连接凸起粘合在一起的胶水。底板和顶板采用塑料板制作，重量轻，便于加工，通过胶水粘合结构进行连接，连接牢固，可靠性好。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述转向电机设置于底板的上侧，该转向电机的主轴向下穿过底板与转向传动机构连接；所述转动驱动电机设置于底板的下侧，该转动驱动电机的主轴向上穿过底板与转动传动机构连接。通过将转向电机和转动驱动电机设置于底板的不同侧，能够充分利用底板上下侧的空间，并让两个电机集中布置在底板的同一区域，便于布线，且结构紧凑。

本实用新型与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本实用新型的小车的车架为由底板、顶板以及连接件的框架结构，不但结构简单，重量轻，耗能低，制造成本低，而且底板和顶板之间形成的安装空间可以用于设置各个驱动部件以及电子元器件，而顶板的上方则可以设置作业执行单元，使得整个小车的部件合理，结构紧凑。

2、本实用新型的小车能够实现远程控制移动作业，尤其适用于进行摄影和测绘作业。

附图说明

图1和图2为本实用新型所述的用于远程控制移动作业的小车的一个具体实施方式的立体结构示意图。

图3和图4为图1和图2所示小车中隐藏顶板和连接件后的立体结构示意图，其中，图3为小车顶面的结构示意图，图4为小车的底面结构示意图。

图5为图1和图2所示小车中车架的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

参照图1-图4，本实施方式的用于远程控制移动作业的小车包括车架1、行走机构、转向控制机构、动力机构、作业执行单元、信号收发模块、数据存储模块以及控制单元，其中，所述车架1包括底板1-1、顶板1-2和连接件2，所述连接件2连接在底板1-1和顶板1-2之间，底板1-1和顶板1-2之间的空间构成安装空间；所述行走机构包括前轮4和后轮3；所述动力机构包括驱动电机5以及连接驱动电机5主轴和所述后轮3转轴8的动力传动机构；所述转向控制机构包括转向电机9以及连接转向电机9主轴和前轮4的转向传动机构；所述作业执行单元设置于车架1上；所述信号收发模块、驱动电机5、转向电机9以及作业执行单元分别与控制单元连接。

参照图1-图4，所述作业执行单元包括转动杆18、设在转动杆18上的执行装置19以及驱动转动杆18转动的转动驱动机构，其中，所述转动杆18通过转动机构连接在车架1上，所述转动驱动机构包括转动驱动电机14以及连接转动驱动电机14主轴和所述转动杆18的转动传动机构；所述执行装置19为摄像机或者测绘仪。通过该方案，可以让执行装置19进行多角度的作业，例如，进行多角度的摄像或者测量；工作时，转动驱动电机14通过转动传动机构驱动转动杆18转动，使得转动杆18上的执行装置19朝向不同的方向，实现在不同方向上的作业。

参照图1-图4，所述执行装置19通过可在转动杆18上上下滑动并固定的连接套20连接在转动杆18上。这样可以在高度方向上对执行装置19的位置进行调节，使之位于不同的作业高度上工作。

参照图1-图4，所述转动传动机构包括与转动驱动电机14主轴连接的第一转动传动连杆15、中间转动传动杆16以及与转动杆18连接的第二转动传动连杆17，所述中间转动传动杆16的两端分别与第一转动传动连杆15和第二转动传动连杆17转动连接。上述转动传动机构为四连杆传动机构，能够方便地将转动驱动电机14的动力转换为转动杆18的旋转运动。

参照图1-图4，所述转向传动机构包括转向连杆10、中间转向传动杆11、转向架12以及悬架13，其中，所述中间转向传动杆11的两端分别与转向连杆10和转向架12转动连接，所述转向架12的两端分别与悬架13的两端转动连接，所述悬架13的中部与底板1-1转动连接；两个前轮4设置于悬架13的两端。上述转向传动机构中，转向电机9的动力通过转向连杆10、中间转向传动杆11以及转向架12的传递后，驱动悬架13绕这它与底板1-1的转动连接点转动，从而改变前轮4的行走方向，实现对小车行走方向的控制。

参照图1-图4，所述动力传动机构包括减速器6以及同步带传动机构7，其中，所述驱动电机5的主轴与减速器6的输入轴连接，所述减速器6的输出轴与同步带传动机构7的主动带轮连接，同步带传动机构7的从动带轮与两个后轮3的转轴8连接。上述动力传动机构中，驱动电机5的动力通过减速器6以及同步带传动机构7传递给后轮3的转轴8，从而驱动小车行走。

参照图1-图4，所述连接件2为四组，分别设置于底板1-1和顶板1-2的四个边角处，每个连接件2包括相互垂直设置的两个连接板，其中第一个连接板2-1的上下两端分别与底板1-1和顶板1-2固定连接，第二个连接板2-2分别与第一个连接板2-1和底板1-1连接。通过上述结构的连接件2，能够让底板1-1和顶板1-2可靠地连接成整体，每组连接件2采用两个连接板组成，连接强度更高。

参照图1-图4，所述底板1-1和顶板1-2由塑料板制成，一组连接件2中，第一个连接板2-1与底板1-1和顶板1-2之间以及第二个连接板2-2与第一个连接板2-1和底板1-1之间通过胶水粘合结构21连接，所述胶水粘合结构21包括连接槽、匹配于连接槽内的连接凸起以及将连接槽和连接凸起粘合在一起的胶水。底板1-1和顶板1-2采用塑料板制作，重量轻，便于加工，通过胶水粘合结构21进行连接，连接牢固，可靠性好。

参照图1-图4，下面结合附图对本实用新型的用于远程控制移动作业的小车的工作原理作进一步描述：远程控制信号经由信号收发模块接收后传送至控制单元，控制单元将行走控制信号发送至用于驱动电机5和转向电机9的控制器，从而控制驱动电机5和转向电机9工作，使得小车按指定路径行走；同时，根据作业控制信号，控制单元控制具体的作业执行单元工作，作业执行单元作业过程中获得的数据存储在移动小车的数据存储模块中，或者通过信号收发模块实时发送给远程控制端的存储器存储。

上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，包括车架、行走机构、转向控制机构、动力机构、作业执行单元、信号收发模块、数据存储模块以及控制单元，其中，所述车架包括底板、顶板和连接件，所述连接件连接在底板和顶板之间，底板和顶板之间的空间构成安装空间；所述行走机构包括前轮和后轮；所述动力机构包括驱动电机以及连接驱动电机主轴和所述后轮转轴的动力传动机构；所述转向控制机构包括转向电机以及连接转向电机主轴和前轮的转向传动机构；所述作业执行单元设置于车架上；所述信号收发模块、驱动电机、转向电机以及作业执行单元分别与控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述作业执行单元包括转动杆、设在转动杆上的执行装置以及驱动转动杆转动的转动驱动机构，其中，所述转动杆通过转动机构连接在车架上，所述转动驱动机构包括转动驱动电机以及连接转动驱动电机主轴和所述转动杆的转动传动机构；所述执行装置为摄像机或者测绘仪。

3.根据权利要求2所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述执行装置通过可在转动杆上上下滑动并固定的连接套连接在转动杆上。

4.根据权利要求2或3所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述转动传动机构包括与转动驱动电机主轴连接的第一转动传动连杆、中间转动传动杆以及与转动杆连接的第二转动传动连杆，所述中间转动传动杆的两端分别与第一转动传动连杆和第二转动传动连杆转动连接。

5.根据权利要求1-3任一项所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述转向传动机构包括转向连杆、中间转向传动杆、转向架以及悬架，其中，所述中间转向传动杆的两端分别与转向连杆和转向架转动连接，所述转向架的两端分别与悬架的两端转动连接，所述悬架的中部与底板转动连接；两个前轮设置于悬架的两端。

6.根据权利要求1-3任一项所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述动力传动机构包括减速器以及同步带传动机构，其中，所述驱动电机的主轴与减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴与同步带传动机构的主动带轮连接，同步带传动机构的从动带轮与两个后轮的转轴连接。

7.根据权利要求1所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述连接件为四组，分别设置于底板和顶板的四个边角处，每个连接件包括相互垂直设置的两个连接板，其中第一个连接板的上下两端分别与底板和顶板固定连接，第二个连接板分别与第一个连接板和底板连接。

8.根据权利要求7所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述底板和顶板由塑料板制成，一组连接件中，第一个连接板与底板和顶板之间以及第二个连接板与第一个连接板和底板之间通过胶水粘合结构连接，所述胶水粘合结构包括连接槽、匹配于连接槽内的连接凸起以及将连接槽和连接凸起粘合在一起的胶水。

9.根据权利要求2所述的用于远程控制移动作业的小车，其特征在于，所述转向电机设置于底板的上侧，该转向电机的主轴向下穿过底板与转向传动机构连接；所述转动驱动电机设置于底板的下侧，该转动驱动电机的主轴向上穿过底板与转动传动机构连接。