CN201395158Y

CN201395158Y - 自动导引车

Info

Publication number: CN201395158Y
Application number: CN2009201450734U
Authority: CN
Inventors: 蔡一根
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2009-03-05
Filing date: 2009-03-05
Publication date: 2010-02-03
Anticipated expiration: 2019-03-05

Abstract

本实用新型公开了一种自动导引车，包括车架本体，车架本体底部后侧设一组固定轮，中前侧设一组驱动轮，一组驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮，分别与两侧的电机和传动机构驱动连接，实现单独驱动；左、右驱动轮共用一主动轴，主动轴穿设于位于车架本体底部、并与车架本体固定连接的平面转动轴中；电机和传动机构设于传动支架板上，传动支架板上还设有左、右路线传感器，左路线传感器通过继电器与右侧电机电连接，控制右驱动轮；右路线传感器通过继电器与左侧电机电连接，控制左驱动轮。车架两侧还设有走停传感器，车架前端设防撞传感器。车架本体底部前端设两个万向轮，万向轮通过升降轮装置控制升降。本实用新型导引车结构简单、成本低廉，可自由控制行驶、转向及停止。

Description

自动导引车

技术领域

本实用新型涉及用于物流装备系统的工业搬运车辆，特别涉及一种自动导引车。

背景技术

目前工业应用对自动导引车(简称AGV)的要求使其具有全方位的运动能力，且要求其结构简单，操作方便。现有的自动导引车，导引车的驱动、转向机构较为复杂，例如实用新型专利200620028342.5，是将由计算机控制的电动机通过一转向定位机构与减速器驱动连接，减速器的输出端驱动连接一通轴，两侧车轮分别通过车轮轴承设置在通轴两端，并分别通过设置在通轴两端的电磁离合器与通轴呈离合式驱动连接；电磁离合器的电磁线圈分别通过离合器控制器与计算机控制系统电连接，转向定位机构的电磁铁与计算机控制系统电连接、转向定位机构中的转向角传感器和中间位置开关分别与计算机控制系统信号连接。从以上结构可以看出，系统部件较多，结构较为复杂。日本等国也有开发无人搬运车，多采用CPU控制，设计复杂且成本较高，而且大多只能进行单方向行驶，存在停车和重新启动不便等缺点。

实用新型内容

本实用新型是为了克服上述现有技术中缺陷，通过多组传感器及传动机构的配合，实现自由控制自动导引车的转向、停止或行驶，设计简单，成本低廉。

本实用新型的自动导引车，包括车架本体，车架本体底部后侧设一组固定轮，中前侧设一组驱动轮。一组驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮，分别与两侧的电机和传动机构驱动连接，实现单独驱动；左、右驱动轮共用一主动轴，主动轴穿设于位于车架本体底部、并与车架本体固定连接的平面转动轴中；电机和传动机构设于传动支架板上，传动支架板上还设有左、右路线传感器，左路线传感器通过继电器与右侧电机电连接，控制右驱动轮；右路线传感器通过继电器与左侧电机电连接，控制左驱动轮。

上述技术方案中，传动机构包括电机齿轮和链条，电机齿轮与电机轴固定连接，驱动轮为带齿轮，电机齿轮与带齿轮通过链条传动。

上述技术方案中，车架本体左、右两侧分设走停传感器，走停传感器直接或与PC控制电路串联控制左、右电机的开、闭。

上述技术方案中，车架本体前端设防撞传感器，防撞传感器直接或与PC控制电路串联控制左、右电机的开、闭。

上述技术方案中，车架本体底部前端设两个万向轮，万向轮通过升降轮装置控制升降。升降轮装置包括升降驱动马达、驱动轴和万向轮支架，升降驱动马达通过驱动轴与万向轮支架驱动连接，升降驱动马达两侧设支架滑杆，支架滑杆穿设于万向轮支架中，万向轮支架可在升降驱动马达的驱动力作用下、沿所述支架滑杆上下移动。

与现有技术相比，本实用新型的自动导引车结构简单、成本低廉；通过路线传感器、走停传感器及防撞传感器的配合使用，可有效控制导引车的行驶、转弯和停止；通过在导引车底部前端增加万向轮和升降轮装置可实现人工和自动两用，从而提高效率。

附图说明

图1是本实用新型自动导引车组装示意图；

图2是本实用新型自动导引车电机及传动机构示意图；

图3是本实用新型自动导引车升降轮装置立体图；

图4是本实用新型自动导引车升降轮装置正视图；

图5是本实用新型自动导引车电路原理图。

结合附图在其上标记以下附图标记：

1-把手，2-车架本体，3-固定轮，4-走停传感器，5-平面转动轴，6-传动支架板，7-电机，8-电机齿轮，9-链条，10-带齿轮，11-主动轴，12-路线传感器，13-感应器固定架，14-万向轮，15-支架滑杆，16-驱动轴，16a-升降驱动马达，17-防撞传感器，18-万向轮支架，19-固定车体板，20-电瓶，21-车盖，22-电源开关，23-电瓶充电插座，24-指示灯，25-万向轮升降开关。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1-5所示，本实用新型的自动导引车，包括车架本体2，车架本体上设把手1，方便人工推动。车架本体底部后侧设两个固定轮3，中前侧设两个驱动轮，即带齿轮10。两个驱动轮为左驱动轮和右驱动轮，分别与两侧的电机7和传动机构驱动连接，即左电机通过左传动机构与左驱动轮连接，右电机通过右传动机构与右驱动轮连接，从而实现左、右驱动轮的单独驱动。左、右驱动轮共用一主动轴11并位于该主动轴两侧，主动轴穿设于位于车架本体底部、并与车架本体固定连接的平面转动轴5中，主动轴11穿设于平面转动轴5的前端，即转动脚部分，平面转动轴5的另一端与车架本体2连接固定。主动轴本身并不沿轴线旋转，而是在转向时带动整个车体沿平面转动轴5水平转动，从而实现转向的目的。

电机7和传动机构设在传动支架板6上，传动机构包括电机齿轮8、链条9，电机齿轮8与电机轴固定连接，驱动轮为带齿轮10，电机齿轮8与带齿轮10通过链条9传动。传动支架板6上还设有左、右路线传感器12，固定在感应器固定架13上。在小车行进的路线中设有感光铝箔纸，当行进路线出现向右的弯道时，左路线传感器将感应信号直接通过继电器或传给PC控制电路与右侧电机的电连接，控制右驱动轮停转，此时左电机仍然转动；相反，向左转弯时，右路线传感器将感应信号直接通过继电器或传给PC控制电路与左侧电机的电连接，控制左驱动轮停转，此时右电机仍然转动。这样，沿行驶路线的转弯目的就可以实现了。

如果沿行驶路线地面铺设感光铝箔纸，那么本实用新型采用的传感器为光电传感器，如果沿行驶路线地面铺设磁性物质，那么本实用新型采用的传感器为磁性传感器。

为了使小车在指定的位置停驶，例如为搬运货物的需要，在车架本体2左、右两侧分设走停传感器4，如图1所示，相应的，在小车运行路线两侧地面的相应位置设有需要让小车自动定点定位停车的感光铝箔纸，当走停传感器4直接或与PC控制电路串联控制左、右电机的开、闭。左右两个走停传感器4感应到需要停止的地面位置的感光铝箔纸，小车即会自动停止行驶。需要继续行驶时，用手或其他物品遮挡一下在小车左或右侧的走停传感器，小车将继续沿着原有的铺设有感光铝箔纸的地面路线行进。

为了在前方行驶路线上遇到障碍物时，小车可以停驶，在车架本体2前端设防撞传感器17，本实施例中防撞传感器的数量为3个，设在车架本体的前端。防撞传感器17直接或与PC控制电路串联可以控制左、右电机的开、闭。控制原理与前述走停传感器相同。当小车在行进过程中，如果上述三个防撞传感器感应到前方有障碍物时，小车自动停止前进，待障碍物移走后，小车将继续前行。

为了在小车出现故障时，便于人工进行手推操作，在车架本体底部前端设两个万向轮14，万向轮14通过升降轮装置控制升降。升降轮装置包括升降驱动马达16a、驱动轴16、固定车体板19和万向轮支架18，固定车体板和万向轮支架平行设置，升降驱动马达固定于固定车体板19上，驱动轴16穿设于固定车体板和万向轮支架中，驱动轴16设外螺纹，在万向轮支架18底部、驱动轴末端背螺母，这种结构使得在升降驱动马达的驱动作用下，万向轮支架可上下移动。为在升降时保持平衡，在升降驱动马达16a两侧设支架滑杆15，支架滑杆穿设于万向轮支架中，万向轮支架可在升降驱动马达的驱动力作用下、沿支架滑杆15上下移动。小车正常使用时，万向轮14上提离地；当小车出现故障时，万向轮下降可手推车移动，从而避免位于中前侧的驱动轮产生较大阻力。

本实用新型导引车电路控制原理如图5所示，相应地，车盖21上设置有电源开关22、电瓶充电插座23、指示灯24、万向轮升降开关25等。车体上设有启动/停止开关、前进/后退开关、加速装置开关，还设有电池容量表、警示灯装置及警示音装置等。

本实用新型的自动导引车通过路线传感器、走停传感器及防撞传感器的配合使用，可有效控制导引车的行驶、转弯和停止；通过在导引车底部前端增加万向轮和升降轮装置可实现人工和自动两用，从而提高效率。

以上公开的仅为本实用新型的一个具体实施例，但是，本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims

1、一种自动导引车，包括车架本体，车架本体底部后侧设一组固定轮，中前侧设一组驱动轮，其特征在于，

所述一组驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮，分别与两侧的电机和传动机构驱动连接，实现单独驱动；

左、右驱动轮共用一主动轴，所述主动轴穿设于位于车架本体底部、并与车架本体固定连接的平面转动轴中；

电机和传动机构设于传动支架板上，所述传动支架板上还设有左、右路线传感器，左路线传感器通过继电器与右侧电机电连接，控制右驱动轮；右路线传感器通过继电器与左侧电机电连接，控制左驱动轮。

2、根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述传动机构包括电机齿轮和链条，所述电机齿轮与电机轴固定连接，驱动轮为带齿轮，电机齿轮与带齿轮通过所述链条传动。

3、根据权利要求1或2所述的自动导引车，其特征在于，所述车架本体左、右两侧分设走停传感器，所述走停传感器直接或与PC控制电路串联控制左、右电机的开、闭。

4、根据权利要求1或2所述的自动导引车，其特征在于，所述车架本体前端设防撞传感器，所述防撞传感器直接或与PC控制电路串联控制左、右电机的开、闭。

5、根据权利要求1或2所述的自动导引车，其特征在于，所述车架本体底部前端设两个万向轮，所述万向轮通过升降轮装置控制升降。

6、根据权利要求5所述的自动导引车，其特征在于，所述升降轮装置包括升降驱动马达、驱动轴和万向轮支架，所述升降驱动马达通过驱动轴与万向轮支架驱动连接，升降驱动马达两侧设支架滑杆，支架滑杆穿设于万向轮支架中，万向轮支架可在升降驱动马达的驱动力作用下、沿所述支架滑杆上下移动。