CN205068168U - 一种agv小车 - Google Patents
一种agv小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205068168U CN205068168U CN201520863449.0U CN201520863449U CN205068168U CN 205068168 U CN205068168 U CN 205068168U CN 201520863449 U CN201520863449 U CN 201520863449U CN 205068168 U CN205068168 U CN 205068168U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- wheel
- car body
- driver
- dsp controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种AGV小车,包括车体、控制系统、驱动系统和上位机,在车体上设有主动轮和从动轮,主动轮设置在车体中间,从动轮共有两组,设置在车头和车尾,控制系统为DSP控制器,驱动系统包括步进驱动器和电机,电机与主动轮连接,步进驱动器安装在车体上,电机分为左电机和右电机,步进驱动器分为左驱动器和右驱动器,所述主动轮包括左轮和右轮,左驱动器和左电机控制左轮运动,右驱动器和右电机控制右轮运动,本实用新型车体轻巧,灵活方便,成本较低。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流搬运设备领域,具体涉及一种AGV小车。
背景技术
AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶,是一种以电池为动力,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点,是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。
现有的AGV小车车体尺寸较大,大多采用磁导航方式,车体上设置磁导航传感器,地面上铺设磁带作为导向,成本较高,而且导航精度较低,且只能感应出横向位置,不能感应出车体偏移角度,现有的AGV导航一般采用视觉导航,精度较高,但是小车在运行时反应较慢,车轮与地面容易出现打滑的现象,不能及时纠正,而且小车不能实现双向运动和倒退,车体笨重,不利于控制。
实用新型内容
针对上述问题,本实用新型提供了一种AGV小车,其目的在于:实现双向运动和倒退,车体小巧、灵活且成本低。
本实用新型的技术解决方案:
一种AGV小车,包括车体、控制系统、驱动系统和上位机,在车体上设有主动轮和从动轮,其特征在于:所述主动轮设置在车体中间,所述从动轮共有两组,设置在车头和车尾,所述控制系统为DSP控制器,所述驱动系统包括步进驱动器和电机,电机与主动轮连接,步进驱动器安装在车体上,电机分为左电机和右电机,步进驱动器分为左驱动器和右驱动器,所述主动轮包括左轮和右轮,左驱动器和左电机控制左轮运动,右驱动器和右电机控制右轮运动。
进一步地,为了避免小车在运行时,车轮与地面打滑失步,使得小车在运行时角度发生偏差,所述DSP控制器上连接有3轴陀螺仪传感器,采集小车的偏差角度数据,通过IIC协议反馈数据给|DSP处理,纠正小车的偏差角度。
进一步地,所述从动轮为万向轮,配合主动轮使用,方便小车的转向。
进一步地,所述上位机可以通过RS232串口与DSP控制器通讯,也可以通过WiFi通讯与DSP控制器通讯。
进一步地,所述车体前端设有2个避障传感器,与DSP控制器的IO口相连。
进一步地,所述车体前端设有蜂鸣器和报警灯,分别与DSP控制器的IO口相连,配合避障传感器使用,当检测到有障碍物时,停止小车前行蜂鸣器响,报警灯红灯闪烁。
本实用新型的有益效果:
本实用新型通过DSP控制器控制小车的运动,车体轻巧,灵活方便,成本较低,通过DSP控制器可以分别控制小车两轮的转速,实现前进、转向和后退;通过3轴陀螺仪控制器可以采集小车的偏差角度数据,纠正小车的偏差角度;通过避障传感器,当检测到有障碍物时,小车停止运行,防止小车撞到障碍物上,损坏车体。
附图说明
图1:本实用新型结构原理示意图。
图2:本实用新型控制系统示意图。
其中:1车体2DSP控制器3主动轮3-1左轮3-2右轮4从动轮5电机5-1左电机5-2右电机6驱动器6-1左驱动器6-2右驱动器7报警灯8避障传感器9上位机103轴陀螺仪。
具体实施方式
下面结合附图和实施例来对本实用新型做进一步描述:
如图1所示,一种AGV小车,包括车体1、控制系统、驱动系统和上位机,在车体1上设有主动轮和从动轮,所述主动轮设置在车体1中间,主动轮3通过联轴器固定在车体1上,所述从动轮共有两组,为万向轮,设置在车头和车尾,所述控制系统为DSP控制器2,所述上位机可以通过RS232串口与DSP控制器2通讯,也可以通过WiFi通讯与DSP控制器2通讯,所述驱动系统包括步进驱动器6和电机5,电机5与主动轮3连接,步进驱动器6安装在车体1上,电机5分为左电机5-1和右电机5-2,步进驱动器6分为左驱动器6-1和右驱动器6-2,所述主动轮3包括左轮3-1和右轮3-2,左驱动器6-1和左电机5-1控制左轮3-1运动,右驱动器6-2和右电机5-2控制右轮3-2运动。
进一步地,车体1前端设有2个避障传感器8,与DSP控制器2的IO口相连;车体1前端设有蜂鸣器和报警灯7,分别与DSP控制器2的IO口相连,配合避障传感器8使用,当检测到有障碍物时,停止小车前行蜂鸣器响,报警灯7红灯闪烁。
小车自动导航运行过程:
上位机9将小车路径通过RS232串口或者WiFi网络传送给下位机DSP控制器2,DSP控制器2对路径解析、运算完成后将路径转换成脉冲数传动给驱动系统控制小车运动,小车运动完成后将数据通过RS232方式传递给上位机9。
小车的驱动方式:
通过两轮差速控制小车的直行、转弯和加减速,左电机和右电机分别控制左、右轮的速度,转弯时,可以以左轮3-1为中心或者右轮3-2为中心进行,也可以两轮中点为中心进行旋转,灵活性较好,控制较容易。
综上,本实用新型达到预期目的。
Claims (6)
1.一种AGV小车,包括车体、控制系统、驱动系统和上位机,在车体上设有主动轮和从动轮,其特征在于:所述主动轮设置在车体中间,所述从动轮共有两组,设置在车头和车尾,所述控制系统为DSP控制器,所述驱动系统包括步进驱动器和电机,电机与主动轮连接,步进驱动器安装在车体上,电机分为左电机和右电机,步进驱动器分为左驱动器和右驱动器,所述主动轮包括左轮和右轮,左驱动器和左电机控制左轮运动,右驱动器和右电机控制右轮运动。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车,其特征在于:所述DSP控制器上连接有3轴陀螺仪传感器。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车,其特征在于:所述从动轮为万向轮。
4.根据权利要求1所述的一种AGV小车,其特征在于:所述上位机可以通过RS232串口或WiFi通讯与DSP控制器通讯。
5.根据权利要求1所述的一种AGV小车,其特征在于:所述车体前端设有2个避障传感器,与DSP控制器的IO口相连。
6.根据权利要求1所述的一种AGV小车,其特征在于:所述车体前端设有蜂鸣器和报警灯。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201520863449.0U CN205068168U (zh) | 2015-11-03 | 2015-11-03 | 一种agv小车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201520863449.0U CN205068168U (zh) | 2015-11-03 | 2015-11-03 | 一种agv小车 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN205068168U true CN205068168U (zh) | 2016-03-02 |
Family
ID=55394700
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201520863449.0U Expired - Fee Related CN205068168U (zh) | 2015-11-03 | 2015-11-03 | 一种agv小车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN205068168U (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105892465A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-08-24 | 河海大学常州校区 | 一种用于加工车间工件传输的自动导向小车 |
CN107020614A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-08-08 | 南京工程学院 | 一种全方位移动运输机器人 |
CN107215389A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-29 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
CN107943027A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-04-20 | 苏州大成电子科技有限公司 | 一种agv小车 |
CN109131631A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-01-04 | 宁夏共享模具有限公司 | 一种多轮驱动重载电动转运车 |
CN111320103A (zh) * | 2018-12-14 | 2020-06-23 | 黎越智能技术研究(广州)有限公司 | 一种智能仓库用无人驾驶叉车 |
-
2015
- 2015-11-03 CN CN201520863449.0U patent/CN205068168U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105892465A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-08-24 | 河海大学常州校区 | 一种用于加工车间工件传输的自动导向小车 |
CN107020614A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-08-08 | 南京工程学院 | 一种全方位移动运输机器人 |
CN109131631A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-01-04 | 宁夏共享模具有限公司 | 一种多轮驱动重载电动转运车 |
CN107215389A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-29 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
CN107943027A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-04-20 | 苏州大成电子科技有限公司 | 一种agv小车 |
CN111320103A (zh) * | 2018-12-14 | 2020-06-23 | 黎越智能技术研究(广州)有限公司 | 一种智能仓库用无人驾驶叉车 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN205068168U (zh) | 一种agv小车 | |
CN205333083U (zh) | 基于激光导航的agv小车 | |
CN103419673B (zh) | 无人驾驶电动叉车 | |
CN103895695B (zh) | 舵轮驱动装置 | |
CN107783540A (zh) | 一种四轮驱动转向的控制方法及装置 | |
CN103246285A (zh) | 无人行驶作业车的引导装置 | |
CN105425792A (zh) | 可全向移动的自动引导小车 | |
CN104317289A (zh) | 一种新型叉车型agv小车 | |
CN203358312U (zh) | 双驱式无人搬运车 | |
CN105334853A (zh) | 双核高速四轮微微鼠冲刺控制器 | |
CN207718229U (zh) | 一种自主导航的全向移动agv | |
CN109606506A (zh) | 一种对角驱动转向的控制方法 | |
CN105539165A (zh) | 一种电动滑板车重力传感器控制系统 | |
CN205334227U (zh) | 一种舵轮agv控制装置、控制系统 | |
CN205087089U (zh) | 一种基于无线控制的双轮自平衡小车 | |
CN104986036A (zh) | Agv舵轮驱动系统模块 | |
CN103935935B (zh) | 万向型驱动叉车agv | |
CN203903915U (zh) | 万向型驱动叉车agv | |
CN201395158Y (zh) | 自动导引车 | |
CN204178235U (zh) | 一种新型叉车型agv小车 | |
CN202518762U (zh) | 一种手自一体化搬运车 | |
CN103963871A (zh) | 具有自动调平平台的五轮勘测车 | |
CN113219963A (zh) | 一种agv平台车双舵轮运动控制系统 | |
CN205114338U (zh) | 一种用于agv小车无轨行驶的装置 | |
CN205263653U (zh) | 一种基于双闭环pid控制的sd型agv倒车姿态角控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160302 Termination date: 20161103 |