CN205068168U - 一种agv小车 - Google Patents

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查显超
李龙
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Abstract

本实用新型公开一种AGV小车，包括车体、控制系统、驱动系统和上位机，在车体上设有主动轮和从动轮，主动轮设置在车体中间，从动轮共有两组，设置在车头和车尾，控制系统为DSP控制器，驱动系统包括步进驱动器和电机，电机与主动轮连接，步进驱动器安装在车体上，电机分为左电机和右电机，步进驱动器分为左驱动器和右驱动器，所述主动轮包括左轮和右轮，左驱动器和左电机控制左轮运动，右驱动器和右电机控制右轮运动，本实用新型车体轻巧，灵活方便，成本较低。

Description

一种AGV小车
技术领域
本实用新型涉及物流搬运设备领域，具体涉及一种AGV小车。
背景技术
AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，是一种以电池为动力，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。
现有的AGV小车车体尺寸较大，大多采用磁导航方式，车体上设置磁导航传感器，地面上铺设磁带作为导向，成本较高，而且导航精度较低，且只能感应出横向位置，不能感应出车体偏移角度，现有的AGV导航一般采用视觉导航，精度较高，但是小车在运行时反应较慢，车轮与地面容易出现打滑的现象，不能及时纠正，而且小车不能实现双向运动和倒退，车体笨重，不利于控制。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型提供了一种AGV小车，其目的在于：实现双向运动和倒退，车体小巧、灵活且成本低。
本实用新型的技术解决方案：
一种AGV小车，包括车体、控制系统、驱动系统和上位机，在车体上设有主动轮和从动轮，其特征在于：所述主动轮设置在车体中间，所述从动轮共有两组，设置在车头和车尾，所述控制系统为DSP控制器，所述驱动系统包括步进驱动器和电机，电机与主动轮连接，步进驱动器安装在车体上，电机分为左电机和右电机，步进驱动器分为左驱动器和右驱动器，所述主动轮包括左轮和右轮，左驱动器和左电机控制左轮运动，右驱动器和右电机控制右轮运动。
进一步地，为了避免小车在运行时，车轮与地面打滑失步，使得小车在运行时角度发生偏差，所述DSP控制器上连接有3轴陀螺仪传感器，采集小车的偏差角度数据，通过IIC协议反馈数据给|DSP处理，纠正小车的偏差角度。
进一步地，所述从动轮为万向轮，配合主动轮使用，方便小车的转向。
进一步地，所述上位机可以通过RS232串口与DSP控制器通讯，也可以通过WiFi通讯与DSP控制器通讯。
进一步地，所述车体前端设有2个避障传感器，与DSP控制器的IO口相连。
进一步地，所述车体前端设有蜂鸣器和报警灯，分别与DSP控制器的IO口相连，配合避障传感器使用，当检测到有障碍物时，停止小车前行蜂鸣器响，报警灯红灯闪烁。
本实用新型的有益效果：
本实用新型通过DSP控制器控制小车的运动，车体轻巧，灵活方便，成本较低，通过DSP控制器可以分别控制小车两轮的转速，实现前进、转向和后退；通过3轴陀螺仪控制器可以采集小车的偏差角度数据，纠正小车的偏差角度；通过避障传感器，当检测到有障碍物时，小车停止运行，防止小车撞到障碍物上，损坏车体。
附图说明
图1:本实用新型结构原理示意图。
图2:本实用新型控制系统示意图。
其中：1车体2DSP控制器3主动轮3-1左轮3-2右轮4从动轮5电机5-1左电机5-2右电机6驱动器6-1左驱动器6-2右驱动器7报警灯8避障传感器9上位机103轴陀螺仪。
具体实施方式
下面结合附图和实施例来对本实用新型做进一步描述：
如图1所示，一种AGV小车，包括车体1、控制系统、驱动系统和上位机，在车体1上设有主动轮和从动轮，所述主动轮设置在车体1中间，主动轮3通过联轴器固定在车体1上，所述从动轮共有两组，为万向轮，设置在车头和车尾，所述控制系统为DSP控制器2，所述上位机可以通过RS232串口与DSP控制器2通讯，也可以通过WiFi通讯与DSP控制器2通讯，所述驱动系统包括步进驱动器6和电机5，电机5与主动轮3连接，步进驱动器6安装在车体1上，电机5分为左电机5-1和右电机5-2，步进驱动器6分为左驱动器6-1和右驱动器6-2，所述主动轮3包括左轮3-1和右轮3-2，左驱动器6-1和左电机5-1控制左轮3-1运动，右驱动器6-2和右电机5-2控制右轮3-2运动。
进一步地，车体1前端设有2个避障传感器8，与DSP控制器2的IO口相连；车体1前端设有蜂鸣器和报警灯7，分别与DSP控制器2的IO口相连，配合避障传感器8使用，当检测到有障碍物时，停止小车前行蜂鸣器响，报警灯7红灯闪烁。
小车自动导航运行过程：
上位机9将小车路径通过RS232串口或者WiFi网络传送给下位机DSP控制器2，DSP控制器2对路径解析、运算完成后将路径转换成脉冲数传动给驱动系统控制小车运动，小车运动完成后将数据通过RS232方式传递给上位机9。
小车的驱动方式：
通过两轮差速控制小车的直行、转弯和加减速，左电机和右电机分别控制左、右轮的速度，转弯时，可以以左轮3-1为中心或者右轮3-2为中心进行，也可以两轮中点为中心进行旋转，灵活性较好，控制较容易。
综上，本实用新型达到预期目的。

Claims (6)

1.一种AGV小车，包括车体、控制系统、驱动系统和上位机，在车体上设有主动轮和从动轮，其特征在于：所述主动轮设置在车体中间，所述从动轮共有两组，设置在车头和车尾，所述控制系统为DSP控制器，所述驱动系统包括步进驱动器和电机，电机与主动轮连接，步进驱动器安装在车体上，电机分为左电机和右电机，步进驱动器分为左驱动器和右驱动器，所述主动轮包括左轮和右轮，左驱动器和左电机控制左轮运动，右驱动器和右电机控制右轮运动。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述DSP控制器上连接有3轴陀螺仪传感器。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述从动轮为万向轮。
4.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述上位机可以通过RS232串口或WiFi通讯与DSP控制器通讯。
5.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述车体前端设有2个避障传感器，与DSP控制器的IO口相连。
6.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征在于：所述车体前端设有蜂鸣器和报警灯。
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