CN206475726U - 一种全向驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于无人搬运车技术领域，具体涉及一种全向驱动装置，包括主体架和控制器，主体架上安装有驱动轮、驱动电机，驱动电机安装于主体架的右侧、驱动电机安装于主体架的左侧，驱动轮与驱动电机的输出轴连接，主体架顶端安装有旋转轴，旋转轴上安装有旋转轴承，旋转轴承上安装有固定齿轮，固定齿轮右侧啮合有转向齿轮、左侧啮合有编码齿轮，转向齿轮下端连接有转向电机，转向电机安装在主体架上、通过转向电机的输出轴与转向齿轮连接，编码齿轮下端连接有编码器，编码器安装在主体架上、通过编码器的输出轴与编码齿轮连接，编码器的连接有控制器，控制器接转向电机、驱动电机的控制端，它成本较低，效率较高，控制精度较好，转向较为容易。

Description

一种全向驱动装置

技术领域

本实用新型属于无人搬运车技术领域，具体涉及一种全向驱动装置。

背景技术

现有的AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

目前无人搬运车(AGV)广泛应用，常用的AGV驱动装置通常是采用两个独立控制的电机，通过差速控制的方式来实现转向，这种方式成本较高，效率较低，而且控制较复杂，控制精度较低；而采用编码器的转向装置大都为转向齿轮带动大齿轮转动，大齿轮带动驱动轮转动，从而实现转向的方式，这样的转向方式扭矩较短，小车载物过重时转向较为困难。

实用新型内容

基于上述背景技术中提到的问题，本实用新型提供了一种全向驱动装置，它成本较低，效率较高，控制精度较好，转向较为容易。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种全向驱动装置，包括主体架和控制器，主体架上安装有驱动轮、驱动电机，驱动轮安装于主体架的右侧、驱动电机安装于主体架的左侧，驱动轮与驱动电机的输出轴连接，主体架顶端安装有旋转轴，旋转轴上安装有旋转轴承，旋转轴承上安装有固定齿轮，固定齿轮右侧啮合有转向齿轮、左侧啮合有编码齿轮，转向齿轮下端连接有转向电机，转向电机安装在驱动轮右侧的主体架上，转向电机的动力输出端与转向齿轮传动连接，编码齿轮下端连接有编码器，编码器安装在主体架上，编码器的动力输出端与编码齿轮传动连接，编码器的电信号输出端与控制器的信号输入端电连接，转向电机的控制端、驱动电机的控制端均与控制器的信号输出端电连接。

采用上述技术方案的实用新型，包括主体架、驱动电机、转向电机、编码器以及多个齿轮，结构较为简单成本较低；通过编器齿轮与固定齿轮的啮合关系定位角度，转向齿轮在固定齿轮上运动带动主体架转动，这样的设计使得转向较好，控制精度较高，工作效率较高，增加了扭矩使得小车载物较重时转向也较为方便。

进一步限定，转向齿轮7与编码齿轮9的齿轮外径尺寸相等，这样的结构设计，使得编码齿轮9的运动角度与转向齿轮9的运动角度相等，从而进一步提高了控制精度。

进一步限定，转向齿轮7、编码齿轮9的齿轮外径尺寸与固定齿轮6的齿轮外径尺寸之比为1:2，这样的结构设计，使得转向齿轮7在固定齿轮6上的运动角速度较快，进一步提高了转向效率。

进一步限定，固定齿轮6与旋转轴承5键连接配合，这样的结构设计，使得固定齿轮6与旋转轴承5连接机构稳定的同时，拆卸也比较方便。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型一种全向驱动装置实施例的结构示意图；

图2为本实用新型一种全向驱动装置实施例的主视结构示意图；

主要元件符号说明如下：

主体架1、驱动轮2、驱动电机3、旋转轴4、旋转轴承5、固定齿轮6、转向齿轮7、转向电机8、编码齿轮9、编码器10。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1、图2所示，一种全向驱动装置，包括主体架1和控制器，主体架1上安装有驱动轮2、驱动电机3，驱动轮2安装于主体架1的右侧、驱动电机3安装于主体架1的左侧，驱动轮2与驱动电机3的输出轴连接，主体架1顶端安装有旋转轴4，旋转轴4上安装有旋转轴承5，旋转轴承5上安装有固定齿轮6，固定齿轮6右侧啮合有转向齿轮7、左侧啮合有编码齿轮9，转向齿轮7下端连接有转向电机8，转向电机8安装在驱动轮2右侧的主体架1上，转向电机8的动力输出端与转向齿轮7传动连接，编码齿轮9下端连接有编码器10，编码器10安装在主体架1上，编码器10的动力输出端与编码齿轮9传动连接，编码器10的电信号输出端与控制器的信号输入端电连接，转向电机8的控制端、驱动电机3的控制端均与控制器的信号输出端电连接。

优选地，转向齿轮7与编码齿轮9的齿轮外径尺寸相等，这样的结构设计，使得编码齿轮9的运动角度与转向齿轮9的运动角度相等，从而进一步提高了控制精度。实际上，可根据具体情况考虑转向齿轮7与编码齿轮9外径尺寸比。

优选地，转向齿轮7、编码齿轮9的齿轮外径尺寸与固定齿轮6的齿轮外径尺寸之比为1:2，这样的结构设计，使得转向齿轮7在固定齿轮6上的运动角速度较快，进一步提高了转向效率。实际上，可根据实际情况考虑，转向齿轮7、编码齿轮9与固定齿轮6的外径尺寸之比。

优选地，固定齿轮6与旋转轴承5键连接配合，这样的结构设计，使得固定齿轮6与旋转轴承5连接机构稳定的同时，拆卸也比较方便。实际上，也可根据实际情况考虑固定齿轮6与旋转轴承5之间的连接关系。

采用本技术方案的实用新型，固定齿轮6与小车固定连接，固定齿轮6连接旋转轴承5，旋转轴承5连接旋转轴4使得驱动装置能够全向转动，通过编器齿轮9与大齿轮固定齿轮6的齿和关系定位角度，编码器9将电信号传输至控制器，控制器控制驱动电机3与转向电机8工作，驱动电机3提供动力带动驱动轮2转动，带动小车运动，转向电机8工作带动转向齿轮7转动，转向齿轮7在固定齿轮6上绕行，带动主体架1转动，从而达到转向的目的。

以上对本实用新型提供的一种全向驱动装置进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种全向驱动装置，包括主体架(1)和控制器，其特征在于：所述主体架(1)上安装有驱动轮(2)、驱动电机(3)，所述驱动轮(2)安装于主体架(1)的右侧、驱动电机(3)安装于主体架(1)的左侧，所述驱动轮(2)与驱动电机(3)的输出轴连接，所述主体架(1)顶端安装有旋转轴(4)，所述旋转轴(4)上安装有旋转轴承(5)，所述旋转轴承(5)上安装有固定齿轮(6)，所述固定齿轮(6)右侧啮合有转向齿轮(7)、左侧啮合有编码齿轮(9)，所述转向齿轮(7)下端连接有转向电机(8)，所述转向电机(8)安装在驱动轮(2)右侧的主体架(1)上，所述转向电机(8)的动力输出端与转向齿轮(7)传动连接，所述编码齿轮(9)下端连接有编码器(10)，所述编码器(10)安装在主体架(1)上，所述编码器(10)的动力输出端与编码齿轮(9)传动连接，所述编码器(10)的电信号输出端与控制器的信号输入端电连接，所述转向电机(8)的控制端、驱动电机(3)的控制端均与控制器的信号输出端电连接。

2.根据权利要求1所述一种全向驱动装置，其特征在于：所述转向齿轮(7)的齿轮外径尺寸与编码齿轮(9)的齿轮外径尺寸相等。

3.根据权利要求2所述一种全向驱动装置，其特征在于：所述转向齿轮(7)的齿轮外径尺寸与固定齿轮(6)的外径尺寸之比为1:2。

4.根据权利要求3所述一种全向驱动装置，其特征在于：所述固定齿轮(6)与旋转轴承(5)键连接配合。