CN102815624B - 特型物体起吊运输车 - Google Patents

Abstract

一种特型物体起吊运输车，包括主梁架、起吊装置、立支撑、操纵控制系统和行走系统，所述操纵控制系统分别与所述起吊装置及所述行走系统连接，所述立支撑包括对称设置的左支撑和右支撑，所述主梁架的两端分别可拆卸安装在所述左支撑和所述右支撑的顶端，所述起吊装置安装在所述主梁架上并能沿所述主梁架移动，所述行走系统能实现无轨道任意转向，所述行走系统包括非独立行走装置和动力行走装置，所述非独立行走装置和所述动力行走装置分别可拆卸安装在所述左支撑或所述右支撑的底端，所述动力行走装置能独立作为牵引车或运输车使用。

Description

特型物体起吊运输车

技术领域

本发明涉及一种起吊运输车，特别是一种能够实现任意转向及一机多用的能够吊装大体积特殊形状物体的特型物体起吊运输车。

背景技术

起重机的种类繁杂、各不相同，而其中特型物体起吊运输车以其跨度大、使用方便，故在矿山、港口货物装卸等场所用途较多。现有技术的起吊运输车均采用固定轨道行走方式即在起重机经过的路径上铺设钢轨，普通起吊运输车沿钢轨移动，将货物移动到所需位置。其缺点是轨道固定.无法实现转向，活动范围小，只能在其轨道范围内移动。由于自由度只有沿导轨移动、货物沿横梁平移以及货物上下运动三个自由度，操作时需要三个自由度来回配合，占用的时间多，效率低；行走装置与起重机是一体的，行走部分只能在吊装货物时使用，使用效率较低，无法发挥其行走装置的全部用途，而且在运输和安装过程中极为不便；另外，普通吊钩吊装时如果只采用一个吊钩则容易使货物产生摆动，影响货物起吊稳定性和准确性。而两个吊钩又容易产生作业时不同步问题，使货物产生倾翻。例如，申请号为“200380110751”，名称为“移动式吊车”的中国发明申请所公开的移动式吊车；申请号为“200880004569”，名称为“起重机”的中国发明申请所公开的起重机；申请号为“200710181196”，名称为“起重机”的中国发明申请所公开的起重机，均不同程度地存在上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种模块化，可拆卸，能够任意转向且可稳定控制转向及行走精度，带有轮式动力行走装置，可以吊装大体积特形物体的特形物体起吊运输车。

为了实现上述目的，本发明提供了一种特型物体起吊运输车，包括主梁架、起吊装置、立支撑、操纵控制系统和行走系统，所述操纵控制系统分别与所述起吊装置及所述行走系统连接，所述立支撑包括对称设置的左支撑和右支撑，所述主梁架的两端分别可拆卸安装在所述左支撑和所述右支撑的顶端，所述起吊装置安装在所述主梁架上并能沿所述主梁架移动，其中，所述行走系统能实现无轨道任意转向，所述行走系统包括非独立行走装置和动力行走装置，所述非独立行走装置和所述动力行走装置分别可拆卸安装在所述左支撑或所述右支撑的底端，所述动力行走装置能独立作为牵引车或运输车使用。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述动力行走装置包括车体及安装在所述车体上的动力机构、行走轮、驾驶台和液压驱动装置，所述动力机构与所述液压驱动装置连接，所述液压驱动装置分别与操纵控制系统及所述行走轮连接。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述非独立行走装置包括车架及安装在所述车架上的行走轮，所述行走轮与所述液压驱动装置连接。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述液压驱动装置包括转向机构和驱动机构，所述转向机构安装在所述行走轮的回转支承上，所述驱动机构安装在所述行走轮上，所述转向机构与所述驱动机构分别与所述操纵控制系统连接。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述转向机构包括转向马达和齿轮泵，所述转向马达安装在所述回转支承上并与所述操纵控制系统连接，所述齿轮泵分别与所述转向马达及所述动力机构连接。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述驱动机构包括轮边马达和主泵，所述轮边马达安装在所述行走轮上并与所述操纵控制系统连接，所述主泵分别与所述轮边马达和所述动力机构连接。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述轮边马达为对角设置，分别安装在所述动力行走装置的左前行走轮和右后行走轮及所述非独立行走装置的左前行走轮和右后行走轮上。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述起吊装置包括液压绞车和吊钩组件，所述吊钩组件与所述液压绞车连接，所述吊钩组件包括第一吊钩、第二吊钩和第三吊钩，所述第一吊钩设置于最下方并固定在一连接梁上，所述连接梁的两端分别与所述第二吊钩及所述第三吊钩挂接，所述第二吊钩及所述第三吊钩分别与所述液压绞车连接。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述液压绞车采用双马达同轴方式设置。

上述的特型物体起吊运输车，其中，所述操纵控制系统包括电气控制系统和液压控制系统，所述电气控制系统与所述液压控制系统连接，所述液压控制系统分别与所述液压驱动装置及所述起吊装置连接，所述电气控制系统包括主控制模块控制器和控制盒，所述控制盒与所述主控制模块控制器为无线连接，以实现远程控制。

本发明的技术效果在于：与现有技术相比，本发明的特型物体起吊运输车不但具有吊装货物沿固定路径行走和实现纵向、向心及原地转向的能力，而且具有通过四个回转支承实现横向行走和斜向行走的任意转向行走能力，并且可精确地控制行走及转向精度与稳定性。同时也具有整机外远程控制或在驾驶位驾驶的双重操作功能，因此非常适于在柏油路面、装配和修理车间、码头和货轮等平坦硬地上装卸并运输大体积特型物体。其单泵多马达的静液压传动系统使之不但具有空载时以相对高速行驶能力，而且具有较好的低速稳定行驶能力。模块化的可拆卸动力行走装置可从整机上拆下作为独立的运输或牵引小车使用，从而实现一机多用。此外，该车还具有人员操作简单、对接方便、作业安全可靠等优点，特别是可以精准地控制运动的稳定性和运动精度，对大体积特型物体的运输有重要意义。综上所述，本发明具有稳定性、高效性、可靠性和精确性等特点，可极大地提高对大体积特型物体运输的工作效率。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1A为本发明一实施例的特型物体起吊运输车结构示意图；

图1B为图1A的右视图；

图2为本发明一实施例的动力行走装置结构示意图；

图3为本发明一实施例的电气控制系统原理图；

图4为本发明一实施例的控制器控制原理图；

图5为本发明一实施例的液压控制系统原理图；

图6A～6E为本发明的行走系统行走方式示意图。

其中，附图标记

1  非独立行走装置        2  立支撑

3  动力行走装置             31  车体

   32 液压驱动装置             321  转向机构

     322  驱动机构       4  吊钩组

   41第一吊钩               42  第二吊钩

   43第三吊钩               44  连接梁

5  液压绞车              6  主梁架

   61起吊装置            7  外驾驶操作平台

   71液压油缸            8  驾驶台

   81驾驶台控制面板      9  动力机构(柴油发动机)

10  回转支承             11  行走轮

12  操纵控制系统            121  电气控制系统

      1211  控制器             1212  远程控制盒

         12121  控制模式选择开关

         12122  吊钩左右接近开关

         12123  行走速度开关

         12124  行走方向开关

         12125  行走模式选择开关

         12126  车体识别接近开关

         12127  限位开关

      1213  电子方向盘

      1214  油门电机驱动模块

   122  液压控制系统

      1221起吊电液比例阀

      1222回转支承电液比例阀

      1223泵流量方向控制器

      1224马达排量控制器

   123  信号采集装置                    1231  速度传感器

      1232  转向角度传感器              1233  显示所需传感器

      1234  发动机传感器            1235  水温传感器

   124  起吊操作手柄             125  显示器

13  主泵(变量柱塞泵)          14  齿轮泵

15  冲洗阀                    16  分流阀

17  轮边马达                  18  绞车马达

19  绞车横移油缸              20  多路阀

201  电液比例阀块组           21  冷却器

22  转向马达                  23  蓄能器

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

参见图1A、图1B，图1A为本发明一实施例的特型物体起吊运输车结构示意图，图1B为图1A的右视图。本发明的特型物体起吊运输车，包括主梁架6、起吊装置61、立支撑2、操纵控制系统12和可实现无轨道任意转向的行走系统，所述操纵控制系统12分别与所述起吊装置61及所述行走系统连接，所述行走系统包括非独立行走装置1和动力行走装置3，所述立支撑2包括对称设置的左支撑和右支撑，所述主梁架6的两端分别可拆卸安装在所述左支撑和所述右支撑的顶端，所述起吊装置61安装在所述主梁架6上并能沿所述主梁架6移动，所述非独立行走装置1和所述动力行走装置3分别可拆卸安装在所述左支撑或所述右支撑的底端，所述动力行走装置3为可作为牵引车或运输车使用的独立行走系统。

参见图2，图2为本发明一实施例的动力行走装置结构示意图。所述动力行走装置3包括车体31及安装在所述车体31上的动力机构9、行走轮11、驾驶台8和液压驱动装置32，所述动力机构9与所述液压驱动装置32连接，所述液压驱动装置32分别与操纵控制系统12及所述行走轮11连接。所述非独立行走装置1包括车架10及安装在所述车架10上的行走轮11，所述行走轮11与所述液压驱动装置32连接。本实施例中，所述液压驱动装置32包括转向机构321和驱动机构322，所述转向机构321安装在所述行走轮11的回转支承10上，所述驱动机构322安装在所述行走轮11上，所述转向机构321与所述驱动机构322分别与所述操纵控制系统12连接。所述转向机构321包括转向马达22和齿轮泵14，所述转向马达22安装在所述回转支承10上并与所述操纵控制系统12连接，所述齿轮泵14分别与所述转向马达22及所述动力机构9(本实施例中优选柴油发动机)连接。所述驱动机构322包括轮边马达17和主泵13，所述轮边马达17安装在所述行走轮11上并与所述操纵控制系统12连接，所述主泵13分别与所述轮边马达17和所述动力机构9(本实施例中优选柴油发动机)连接。所述轮边马达17为对角设置，分别安装在所述动力行走装置3的左前行走轮11和右后行走轮11及所述非独立行走装置1的左前行走轮11和右后行走轮11上。动力行走装置3上的两个轮边马达17和非独立行走装置1上的两个轮边马达17在液压驱动装置32中为并联关系，都是由主泵13提供液压动力的，主泵13的动力则又由柴油发动机9提供，同时动力行走装置3上的两个轮边马达17和非独立行走装置1上的两个轮边马达17制动系统在液压驱动装置32中也是并联关系，都是由齿轮泵14提供液压动力的，齿轮泵14也是由柴油发动机9提供动力。

如图1所示，本发明的吊装部分包括立支撑2，主梁架6与起吊装置61，所述起吊装置61包括液压绞车5和吊钩组4件，所述吊钩组4件与所述液压绞车5连接，为了使货物吊装时不产生摆动，吊钩及吊钩组4采用了特殊的布置方式，所述吊钩组4件包括第一吊钩41、第二吊钩42和第三吊钩43，所述第一吊钩41设置于最下方并固定在一连接梁44上，所述连接梁44的两端分别与所述第二吊钩42及所述第三吊钩43挂接，所述第二吊钩42及所述第三吊钩43分别与所述液压绞车5连接。所述液压绞车5采用双马达同轴方式设置，解决了两部分吊装在吊装过程中不同步的问题。液压绞车5上装有横移油缸19，可以方便的实现货物左右平移作业。为了在起吊或运输时便于操作人员站在驾驶台8外操作驾驶整机，在动力行走装置3的前方布置了外驾驶操作平台7，以保证驾驶过程的准确平稳性要求。所述外驾驶操作平台7通过一液压油缸71与主泵13连接，通过主泵13控制液压油缸71实现外驾驶操作平台7的收放。

参见图3～图5，图3为本发明一实施例的电气控制系统原理图，图4为本发明一实施例的控制器控制原理图，图5为本发明一实施例的液压控制系统原理图。本发明所述的操纵控制系统12包括电气控制系统121和液压控制系统122，所述电气控制系统121与所述液压控制系统122连接，所述液压控制系统122分别与所述液压驱动装置32及所述起吊装置61连接，其中，电气控制系统121包括主控制模块控制器1211和控制盒1212，所述控制盒1212与所述主控制模块控制器1211为无线连接，以实现远程控制。

如图1，本发明的特形物体起吊运输车由主梁架与起吊装置6、结构对称的左、右立支撑2、非独立行走装置1和动力行走装置3五个相对独立的部分以及液压系统和电气系统等构成。如图5所示，其中的主泵13、齿轮泵14、轮边马达17、绞车马达18、绞车横移油缸19和转向马达22属于液压驱动装置32，多路阀20、冲洗阀15、分流阀16、冷却器21属于液压控制系统12。

如图1所示，由非独立行走装置1与动力行走装置3组成的行走系统通过可拆卸的连接与车体31相连。当作业需要整机能够灵活转向时就可以将动力行走装置3与车体31进行连接，发挥整机操作方便和灵活转向的优点。当需要做牵引和运输作业时可将动力行走装置3从整机上拆下，发挥动力行走装置3牵引和运输灵活的优点。由于拆开时，操作方式发生变化，需要切换控制模式选择开关12121，为了防止发生误操作，在车体31上安装限位开关12127来判断车辆是否处于单车控制模式。当处于单车模式时，限位开关12127断开，只能在驾驶台8对动力行走装置3进行操作，而当作为整机使用时，限位开关12127闭合，则对整机的控制既可以通过驾驶台8内的驾驶台控制面板81进行，也可以使用远程控制盒1212。其具体的实现过程是，通过控制盒1212或在驾驶台8内通过驾驶台控制面板81向控制器1211发出指令，控制器1211通过多路阀20控制起吊电液比例阀1221，从而控制液压绞车5实现对货物的起吊作业。另外，在吊钩极限位置上装有吊钩左右接近开关12122，可以避免货物在左右移动时与车体31发生触碰。

根据特形物体起吊运输车的工作特点与负载特性，本实施例优选柴油发动机作为动力源，主泵13采用变量柱塞泵，本实施例中，柴油发动机9与变量柱塞泵13和齿轮泵14一同为整个特形物体起吊运输车提供动力及驱动，变量柱塞泵13主要为轮边马达17供油，与轮边马达17共同组成液压转向机构321。工作时，首先打开行走速度开关12123，然后对转速大小和方向的控制指令通过控制盒1212或驾驶台控制面板81发送给控制器1211，控制器1211控制油门电机驱动模块使柴油发动机9转速发生变化，当柴油发动机9转速发生变化时，变量柱塞泵13的排量也跟随发生变化，继而使进入轮边马达17的油量发生变化，进而控制轮边马达17的转速，从而控制整机的速度。设置于四个驱动车轮(即所述动力行走装置3的左前行走轮11和右后行走轮11及所述非独立行走装置1的左前行走轮11和右后行走轮11)上的速度传感器1231分别将转速信息传回控制器1211，控制器1211将转速信息与控制信息对比，从而实现对整个特形物体起吊运输车速度的自动控制，实现该特形物体起吊运输车的牵引力特性和调速特性。通过改变行走方向开关12124可以控制变量柱塞泵13上的电磁阀的通断来决定其泵斜盘的偏转方向，达到改变油流的方向从而实现控制行走前进、倒退的目的。轮边马达17布置在四个驱动轮上，为了使整个车辆可以任意转向时驱动轮分布合理，驱动轮采用对角布置方式即对角布置在动力行走装置3的左前轮和右后轮以及非动力行走装置1的左前轮和右后轮，其他轮为随动轮。

动力行走装置3和非动力行走装置1组成的行走系统在减速过程中已具有制动能力。起重机在低速状态下液压系统回路产生的制动能力就足以使车停止，为确保当发动机熄火或行驶液压驱动系统发生故障时，特形物体起吊运输车坡道驻停不溜车。另外，该特形物体起吊运输车还具有行车制动功能，该功能是由轮边马达17内部的行车制动装置实现的，为轮边马达17的一个附属功能，当车辆处于行驶状态时可以为车辆提供制动，故称为行车制动。该行车制动装置由齿轮泵14供油，液压油最终作用于轮边马达17上，实现行车制动。在柴油发动机9高速工作时，齿轮泵14产生足够的压力保证该行车制动装置正常工作，在柴油发动机9低速或不工作时，蓄能器23可以保证该行车制动装置有足够的制动能力。因该轮边马达及其行车制动装置均为较成熟的现有技术，故在此不作赘述。为了实现驻车制动这一功能，特形物体起吊运输车后轮的轮边马达17上还装有多片式制动器22。由于该多片式制动器22解脱压力不高，利用变量柱塞泵13中提供的补油压力即能满足控制驻车制动的要求。该行车制动装置具有加压时放松、失压时制动的特性，使其在发动机熄火、主液压驱动系统失压后自动完成保护性制动功能。

如图2所示，液压驱动装置32的转向是依靠齿轮泵14提供液压动力，油液通过齿轮泵14进入多路阀20，通过控制多路阀20控制进入转向马达22的液压油量，从而控制整个起重机的转向。具体控制过程为首先通过行走模式选择开关12125，选择纵向行驶(参见图6A)、横向行驶(参见图6B)、斜向转向(参见图6C)、向心转向(参见图6D)和原地转向(参见图6E)中的一种(图6A～6E为本发明的行走系统行走方式示意图)。控制器1211会选择一个行走轮11作为参照车轮，当需要转向时，通过电子方向盘1213或者远程控制盒1212向控制器1211发出信号，控制器1211控制多路阀20中的电液比例阀201，进而控制进入参照车轮所对应的转向马达22，则参照车轮转动一个角度，然后转向角度传感器1232将转过的角度反馈给控制器1211，控制器1211根据转向方式和转向角度计算出对应的其他车轮所需要转动的角度，并向多路阀20发出信号，多路阀20通过电液比例阀1222控制各轮所对应的转向马达22，从而实现整车转动所需要的角度，转向角度传感器1232将转过的角度反馈给控制器1211，从而实现了对整机的自动控制。

参见图3、图4，图3为本发明一实施例的电气控制系统原理图，图4为本发明一实施例的控制器控制原理图。其中速度传感器1231分别安装在四个驱动轮上，用于检测各驱动轮的转速；转向角度传感器1232分别安装在整车的六个回转支承10上(非独立行走装置1的前、后分别采用两个行走轮组成行走轮组，每个行走轮组安装在一个回转支承10上，动力行走装置的每个行走轮安装一个回转支承10，故本实施例中共有6个回转支承10)，用于检测转向时各回转支承10转过的角度；控制模式选择开关12121主要是用于选择整车驾驶还是将动力行走装置拆下单独驾驶；车体识别接近开关12126主要是安装在车体31的外轮廓上，即左前、左后、右前和右后四个方向，由于整车在行驶时视线限制，安装车体识别接近开关12126主要是用于检测车体31与障碍物距离，当接近距离达到一定限度时即发生报警；显示所需传感器1233主要是用于辅助显示面板和显示器显示的相关传感器；电子方向盘1213主要是用电位器模拟真实方向盘，通过控制器1211控制整车转向；行走速度开关12123主要是控制整机的快慢速，当空载时可以采用快速，满载时慢速；行走方向开关12124和行走模式选择开关12125主要是控制整车的各种不同的转向行走方式；吊钩左右接近开关12122主要是用于检测吊钩组4与左右立支撑2的距离，运送时可以避免特形物体与左右立支撑2发生碰撞；起吊操作手柄124主要用于特形物体的起吊作业；发动机传感器1234主要用于对发动机转速等相关参数进行采集，通过控制器1211可以控制发动机相关参数；水温传感器1235主要是测量发动机水箱温度；回转支承电液比例阀1222主要是用于控制转向时回转的角度，与转向角度传感器1232、转向马达22以及控制器1211构成了一个闭环系统，可以精确的控制车辆转向角度；起吊电液比例阀1221主要是用于控制特形物体起吊时的速度；泵流量方向控制器1223主要是控制车辆前进或后退；马达排量控制器1224主要是控制轮边马达17的转速，与速度传感器1231，控制器1211，轮边马达17构成一个闭环系统，精确控制轮边马达17转速；显示器125主要用于显示行走模式、报警、车速等车辆相关信息。

图6A～6E为本发明的行走系统行走方式示意图。如图所示为五种转向方式，分别为纵向直线行驶(图6A)、横向直线行驶(图6B)、斜向直线行驶(图6C)、沿任意点向心转向(图6D)及原地转向(图6E)。其具体实现过程为：动力由柴油发动机9传至主泵13和齿轮泵14，主泵13将动力传给轮边马达17，直接驱动整车行进，分流阀16控制主泵13输入轮边马达17的油量，进而控制轮边马达17的转速，可以实现整车速度快慢；而齿轮泵14通过多路阀20将动力传至转向马达22，从而控制转向马达22转向。多路阀20由控制器1211控制，可以任意改变分配给各个转向马达22的油量，从而控制其转向角度；电气控制系统121中的转向角度传感器1232安装在回转支承10上，检测转向马达22的转角，将采集到的数据传至控制器1211，控制器1211将数据与选定转向模式下对应的转角进行比对，利用两者的差值通过多路阀20继续控制转向马达22回转，从而完成转向的闭环控制。由于每种转向模式对应各个转向角度都已经写入控制器1211，因此可方便的实现任意转向，精确地控制整车的姿态。

本发明特形物体起吊运输车功能完善，操作简单，结构可靠，完全满足起重机车辆的各项要求。该特形物体起吊运输车采用单泵多马达形式的静液压传动系统来实现其行走功能。为了扩大速度调节范围，同时兼顾满载和空载牵引力的不同，系统在泵变量调节基础上，设置了马达供油切换功能，以便在更大范围内进行负载与速度的调节。通过分流阀16开关状态的变化，改变轮边马达17的供油状态，实现不同的行走驱动方式。在分流阀16处于左侧位置时，通过调节控制器1211可以使流入轮边马达17的油量减少，从而适应不同重量的货物不同速度的运送。处于右侧位置时，特形物体起吊运输车处于低速大扭矩运行，可实现满载运行。

同现有技术中的行走系统与整车为一体结构相比，本发明的行走系统通过可拆卸的连接与起重机部分相连，动力行走装置3可拆下用于运输或牵引，起重机部分则可安装在导轨上作为普通起吊运输车使用，实现一机多用。整机可以被拆分为主梁架6和起吊装置61、两个立支撑2、非独立行走装置1和动力行走装置3五部分，有利于安装运输。

为保证货物吊装的安全性和精确性，在特种物体起吊运输整机外对整机进行操作是尤为必要的，因此该车采用了远程控制系统。操作者通过远程控制盒1212可在驾驶台8外对控制器1211发出指令，进而控制器1211可实现对整机驾驶和起吊作业的控制，因此其总体布局方便，操纵灵活省力、作业可靠性高。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种特型物体起吊运输车，包括主梁架、起吊装置、立支撑、操纵控制系统和行走系统，所述操纵控制系统分别与所述起吊装置及所述行走系统连接，所述立支撑包括对称设置的左支撑和右支撑，所述主梁架的两端分别可拆卸安装在所述左支撑和所述右支撑的顶端，所述起吊装置安装在所述主梁架上并能沿所述主梁架移动，其特征在于，所述行走系统能实现无轨道任意转向，所述行走系统包括非独立行走装置和动力行走装置，所述非独立行走装置和所述动力行走装置分别可拆卸安装在所述左支撑或所述右支撑的底端，所述动力行走装置能独立作为牵引车或运输车使用，所述动力行走装置包括车体及安装在所述车体上的动力机构、行走轮、驾驶台和液压驱动装置，所述动力机构与所述液压驱动装置连接，所述液压驱动装置分别与操纵控制系统及所述行走轮连接，所述非独立行走装置包括车架及安装在所述车架上的行走轮，所述行走轮与所述液压驱动装置连接，所述车体上安装有限位开关以判断是否处于单车控制模式，当处于单车模式时，所述限位开关断开，只能在所述驾驶台对所述动力行走装置进行操作，当处于整机模式时，所述限位开关闭合，通过所述驾驶台或远程控制盒对所述行走系统进行控制。

2.如权利要求1所述的特型物体起吊运输车，其特征在于，所述液压驱动装置包括转向机构和驱动机构，所述转向机构安装在所述行走轮的回转支承上，所述驱动机构安装在所述行走轮上，所述转向机构与所述驱动机构分别与所述操纵控制系统连接。

3.如权利要求2所述的特型物体起吊运输车，其特征在于，所述转向机构包括转向马达和齿轮泵，所述转向马达安装在所述回转支承上并与所述操纵控制系统连接，所述齿轮泵分别与所述转向马达及所述动力机构连接。

4.如权利要求2所述的特型物体起吊运输车，其特征在于，所述驱动机构包括轮边马达和主泵，所述轮边马达安装在所述行走轮上并与所述操纵控制系统连接，所述主泵分别与所述轮边马达和所述动力机构连接。

5.如权利要求4所述的特型物体起吊运输车，其特征在于，所述轮边马达为对角设置，分别安装在所述动力行走装置的左前行走轮和右后行走轮及所述非独立行走装置的左前行走轮和右后行走轮上。

6.如权利要求1、2、3、4或5所述的特型物体起吊运输车，其特征在于，所述起吊装置包括液压绞车和吊钩组件，所述吊钩组件与所述液压绞车连接，所述吊钩组件包括第一吊钩、第二吊钩和第三吊钩，所述第一吊钩设置于最下方并固定在一连接梁上，所述连接梁的两端分别与所述第二吊钩及所述第三吊钩挂接，所述第二吊钩及所述第三吊钩分别与所述液压绞车连接。

7.如权利要求6所述的特型物体起吊运输车，其特征在于，所述液压绞车采用双马达同轴方式设置。

8.如权利要求1、2、3、4、5或7所述的特型物体起吊运输车，其特征在于，所述操纵控制系统包括电气控制系统和液压控制系统，所述电气控制系统与所述液压控制系统连接，所述液压控制系统分别与所述液压驱动装置及所述起吊装置连接，所述电气控制系统包括主控制模块控制器和控制盒，所述控制盒与所述主控制模块控制器为无线连接，以实现远程控制。