CN115783998A - 一种单轨吊车起吊装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种单轨吊车起吊装置，涉及起吊设备领域，承载行走机构用于在巷道内架设的轨道上行走，进而带动其他结构移动；两组起吊架梁设置于承载行走机构行走方向两侧的下方，两组起吊架梁之间存在横向间距；两组起吊架梁通过吊装连接件吊装于承载行走机构下方，当提升组件吊起货物向上移动时，货物能够被提升到两组起吊架梁之间，货物的横向投影与起吊架梁的横向投影存在重叠部分，本发明的起吊架梁独立设置，并且起吊架梁的高度并不累加到货物的上方，从而降低无效占用高度。此外还配备重心调节机构以实现重心调节功能，通过弯道时提升稳定性。

Description

一种单轨吊车起吊装置

技术领域

本发明涉及起吊设备领域，更进一步涉及一种单轨吊车起吊装置。

背景技术

随着复杂高危井下辅助运输装备技术的发展，单轨吊机车辅助运输系统越来越多地被应用到煤矿井下。起吊梁是配套单轨吊机车实现待运物料的起吊升降和承载运输功能的核心部件，具有运输灵活、安全性强、运输效率高等优点。

在多起伏、大倾角、长距离、多支线、断面高度低等复杂巷道内，采用传统结构起吊梁运输整体式大型液压支架等大型货物时，大型货物被吊装于起吊梁的下方，并且起吊梁与大型货物之间需要留有间隙，起吊梁自身的高度空间属于无效占用高度，造成巷道内允许的货物高度远小于巷道自身的高度。

传统起吊梁受其自身结构影响，无效占用高度较高，严重制约着起吊梁在巷道断面高度低等复杂高危井下的使用。因此，如何对起吊梁进行结构优化、降低起吊梁无效占用高度，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种单轨吊车起吊装置，起吊架梁独立设置，起吊架梁与货物存在横向重叠，而降低无效占用高度，具体方案如下：

一种单轨吊车起吊装置，包括承载行走机构和起吊架梁，所述承载行走机构用于在巷道内架设的轨道上行走；

所述起吊架梁设置两组，设置于所述承载行走机构行走方向两侧的下方，两组所述起吊架梁之间存在横向间距；所述起吊架梁和所述承载行走机构之间通过吊装连接件相互连接；

所述起吊架梁设置提升组件，所述提升组件用于吊起货物，货物能够被提升到两组所述起吊架梁之间。

可选地，所述提升组件包括驱动器、提升链条和改向轮，所述改向轮转动设置于所述起吊架梁，所述提升链条的上端连接于所述驱动器、下端用于吊装货物，所述驱动器驱动所述提升链条的上端纵向移动，并经过所述改向轮使所述提升链条的下端沿竖向移动。

可选地，所述起吊架梁上设置两组所述提升组件，所述驱动器设置于靠近所述起吊架梁的中部位置，两个所述驱动器的输出端分别朝向所述起吊架梁的两端运动；

所述提升链条通过所述改向轮形成至少一个180度弯折。

可选地，所述起吊架梁包括架梁中段和两个架梁侧段，两个所述架梁侧段分别固定于所述架梁中段的两端；所述吊装连接件连接于所述架梁侧段。

可选地，所述承载行走机构包括两个承载机构，两个所述承载机构之间设置连接拉杆实现纵向连接；

每个所述承载机构的两侧分别对应设置所述吊装连接件。

可选地，所述承载机构包括单轨吊机车、承载基座和重心调节机构，所述单轨吊机车能够沿轨道行走，所述承载基座安装于所述单轨吊机车，所述重心调节机构的移动部沿横向滑动装配于所述承载基座；所述吊装连接件连接于所述重心调节机构的移动部，所述重心调节机构带动所述吊装连接件和所述起吊架梁沿横向移动，以在转弯时调节货物的重心位置，能够使货物在重心在弯道上保持在单轨的正下方。

可选地，所述承载基座包括纵向杠杆梁、横向杠杆梁、H形梁，所述纵向杠杆梁沿纵向安装于两个所述单轨吊机车上，所述横向杠杆梁安装于所述纵向杠杆梁，所述H形梁安装于两个所述横向杠杆梁；所述重心调节机构安装于所述H形梁。

可选地，所述重心调节机构包括重心调节座、十字横梁、重心调节驱动器，所述重心调节座安装于所述H形梁，所述十字横梁能够相对于所述重心调节座沿横向移动，所述重心调节驱动器的两端分别连接于所述重心调节座和所述十字横梁，以提供横向移动的驱动力；

所述吊装连接件连接于所述十字横梁的两端。

可选地，所述吊装连接件为链条，所述十字横梁的两端分别设置球形槽，所述吊装连接件穿过球面垫、并利用锁定键定位所述吊装连接件的位置，所述球面垫和所述十字横梁两端的球形槽形成球面副。

可选地，还包括遥控器、控制器、电磁多路阀组；

所述承载基座设置倾角传感器、测距传感器、位置传感器；

驱动器设置称重传感器。

本发明提供一种单轨吊车起吊装置，承载行走机构用于在巷道内架设的轨道上行走，进而带动其他结构移动；两组起吊架梁设置于承载行走机构行走方向两侧的下方，两组起吊架梁之间存在横向间距；两组起吊架梁通过吊装连接件吊装于承载行走机构下方，当提升组件吊起货物向上移动时，货物能够被提升到两组起吊架梁之间，货物的横向投影与起吊架梁的横向投影存在重叠部分，本发明的起吊架梁独立设置，并且起吊架梁的高度并不累加到货物的上方，从而降低无效占用高度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的单轨吊车起吊装置的轴测图；

图2为本发明提供的单轨吊车起吊装置的正视图；

图3为本发明提供的单轨吊车起吊装置的俯视图；

图4为本发明提供的单轨吊车起吊装置的侧视图；

图5为重心调节机构的正视方向局部剖面示意图；

图6为重心调节机构的俯视图；

图7为重心调节机构的侧视方向剖面图；

图8为本发明提供的单轨吊车起吊装置的局部结构俯视图。

图中包括：

承载行走机构1、承载机构11、单轨吊机车111、承载基座112、纵向杠杆梁1121、横向杠杆梁1122、H形梁1123、重心调节机构113、重心调节座1131、十字横梁1132、重心调节驱动器1133、连接拉杆12、电磁多路阀组121；

起吊架梁2、架梁中段21、架梁侧段22；

吊装连接件3、球面垫31；

提升组件4、驱动器41、提升链条42、改向轮43。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种单轨吊车起吊装置，起吊架梁独立设置，起吊架梁与货物存在横向重叠，而降低无效占用高度。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图及具体的实施方式，对本发明的单轨吊车起吊装置进行详细的介绍说明。

结合图1、图2、图3、图4，本发明提供一种单轨吊车起吊装置，可以简称为起吊梁，包括承载行走机构1、起吊架梁2、吊装连接件3、提升组件4等结构。结合图1所示，其中X轴表示纵向、Y轴表示横向、Z轴表示竖向，A表示轨道，本发明的单轨吊车起吊装置应用于巷道顶部设置的单轨。

承载行走机构1用于在巷道内架设的轨道上行走，承载行走机构1的行走方向为纵向，也即X轴方向。承载行走机构1起到承载作用，起吊架梁2、吊装连接件3、提升组件4等结构位于承载行走机构1的下方，起吊架梁2、吊装连接件3、提升组件4等结构以及货物的重量由承载行走机构1承载。

起吊架梁2设置两组，设置于承载行走机构1行走方向两侧的下方，两组起吊架梁2之间存在横向间距，也即在Y轴方向存在间距，此间距为容纳空间，可容纳货物。

起吊架梁2和承载行走机构1之间通过吊装连接件3相互连接；吊装连接件3沿竖向延伸，也即沿Z轴方向，吊装连接件3起到连接作用，吊装连接件3将起吊架梁2和承载行走机构1相互连接，起吊架梁2被吊装在承载行走机构1的下方。结合图1所示，起吊架梁2的机架外壳部分的长度方向沿X轴方向延伸，高度为Z轴方向，宽度为Y轴方向，起吊架梁2的Y轴宽度小于Z轴高度，以保证结构强度。

起吊架梁2上设置提升组件4，提升组件4能够相对于起吊架梁2运动，提升组件4用于吊起货物，提升组件4的上端设置于起吊架梁2，提升组件4的底端用于连接货物，当货物向上抬升时，货物能够被提升到两组起吊架梁2之间，此时两组起吊架梁2位于货物的两侧，两组起吊架梁2沿Y轴方向的投影与货物在Y轴方向的投影存在重叠部分。在起吊时，提升组件4的底端连接于货物的中部或下部等靠下的位置，货物的上部可以伸到两组起吊架梁2之间，起吊架梁2在使用时位于货物(如液压支架)侧面，不占用巷道高度，无效占用高度大幅降低。

本发明的单轨吊车起吊装置将起吊架梁2独立于行走机构1设置，起吊架梁2在Y轴方向的投影与货物在Y轴方向的投影相互重叠，起吊架梁2不再占用货物上方的竖向高度，相对于传统的将起吊装置设置于货物上方的形式，能够有效地减小竖向高度的无效占用，巷道内部的高度可以被更加充分地利用。

在上述方案的基础上，结合图2，本发明的提升组件4包括驱动器41、提升链条42和改向轮43等结构，改向轮43转动设置于起吊架梁2的机架部分，改向轮43的轴向沿Y轴方向，各个改向轮43能够独立的转动。起吊架梁2包括多个改向轮43，提升链条42经过若干个改向轮43，当提升链条42移动时，提升链条42带动改向轮43发生转动。利用驱动器41的纵向移动实现竖向提升，优化结构，充分利用了巷道的横向宽度空间，使提升组件4的高度更尺寸更小。

提升链条42的上端连接于驱动器41、下端用于吊装货物，提升链条42经过改向轮43，利用改向轮43使提升链条42改变行进方向，达到换向的效果；驱动器41驱动提升链条42的上端纵向移动，也即沿Y轴方向做水平移动，并经过改向轮43使提升链条42的下端沿竖向移动，带动货物上升和下降。提升链条42承受拉力，通过提升链条42将货物的重量传递到驱动器41的输出端，驱动器41的固定端安装于起吊架梁2的机架上，驱动器41的输出端可移动以带动货物移动升降。

结合图2所示，各个提升链条42的吊点(例如在提升链条42的下端设置挂钩)所处的高度可以相等，也可以不相等，具体的吊点位置可以根据使用的需要做具体的调节设定。

具体地，提升链条42可以设置有链条调节器421，快速调节提升链条42的有效长度，且便于货物(如液压支架)快速吊装，可以根据不同的货物外形快速调节。

结合图1，本发明在一个起吊架梁2上设置两组提升组件4，单个起吊架梁2在X轴方向具有较长的尺寸，两组提升组件4共同安装于同一个起吊架梁2上，两个起吊架梁2共设置四组提升组件4，对货物形成四个吊点，保证对货物的提升稳定性。

驱动器41设置于靠近起吊架梁2的中部位置，结合图2，驱动器41的固定端铰接于起吊架梁2靠近中部的位置，两个驱动器41的输出端朝向起吊架梁2分别朝向起吊架梁2的两端；两个驱动器41的输出端分别朝向起吊架梁2的两端运动；提升链条42通过改向轮43形成至少一个180度弯折，在提升链条42下端的竖直段与最后一段水平段之间形成一个90度弯折。图2中展示的提升链条42在靠近起吊架梁2端部的位置通过改向轮43形成一个180度弯折，但本发明并不限定仅允许形成一个180度弯折，若有需要，可以形成两个以上的180度弯折；通过形成180度弯折使提升链条42存在更多的横向延伸尺寸，增大提升链条42的长度。

图2中展示了位于右侧的提升组件4的结构，右侧驱动器41的输出端能够沿左右方向平移，当右侧驱动器41的输出端向右侧移动时，提升链条42的上端同步向右侧移动，提升链条42的下端向下移动；当右侧驱动器41的输出端向左移动时，提升链条42的上端同步向左侧移动，提升链条42的下端向上移动。左侧的提升组件4的运动与右侧的提升组件4的运动方向呈轴对称。

结合图1、图2，本发明的起吊架梁2包括架梁中段21和两个架梁侧段22，两个架梁侧段22分别固定于架梁中段21的两端，架梁中段21的纵向长度大于单个架梁侧段22的纵向长度；架梁中段21和两个架梁侧段22通过法兰和螺栓相对固定为一体。吊装连接件3连接于架梁侧段22，吊装连接件3的底端连接于架梁侧段22。起吊架梁2采用分体式结构，可以方便向井下运输，在井下完成组装，减小单件最大外形尺寸和自重，降低起吊架梁的转载运输与下井运输难度。

在上述任一技术方案及其相互组合的基础上，结合图1、图2、图3，本发明的承载行走机构1包括两个承载机构11，两个承载机构11之间设置连接拉杆12实现纵向连接；两个承载机构11相互独立设置，两个承载机构11分别铰接于连接拉杆12的其中一端，两个承载机构11和连接拉杆12连接为一个整体，通过采用两个承载机构11相互分体的设计，在经过弯道时更具灵活性。在承载机构11沿纵向的前后两端分别设置连接拉杆12，与不同的结构实现连接。

两个承载机构11在纵向上存在间距，结合图1，每个承载机构11的两侧分别对应设置吊装连接件3，同一个承载机构11设置的两个吊装连接件3在横向上存在间距。

更进一步，结合图1、图2、图3，本发明的承载机构11包括单轨吊机车111、承载基座112和重心调节机构113等结构，单轨吊机车111设有支架和滚轮，一个单轨吊机车111通常设置四个滚轮，在单轨的两侧分别设置两个滚轮，单轨吊机车111能够沿轨道行走，提供行走的驱动力。承载基座112安装于单轨吊机车111，承载基座112用于承受竖向的重力，承载基座112由单轨吊机车111带动行走。

重心调节机构113沿横向滑动装配于承载基座112，结合图5，重心调节机构113的移动部能够沿Y轴方向水平移动。吊装连接件3连接于重心调节机构113的移动部，当重心调节机构113的移动部沿横向水平移动时，能够带动吊装连接件3同步发生横向Y轴的移动，重心调节机构113的移动部进而带动吊装连接件3和起吊架梁2沿横向移动，以在转弯时调节货物的重心位置，能够使货物在重心在弯道上保持在单轨的正下方。通过重心调节功能减小通过弯道时所需巷道宽度尺寸，改善弯道通过性能，同时降低运输整体式大型液压支架通过水平弯道时对轨道的影响，弱化重载扭轨现象的发生。

当单轨吊车起吊装置沿单轨的直线段移动时，货物的重心在单轨的正下方，通常情况下处于巷道中心线上；当经过弯道时，如果不进行调节，则货物的重心会转移到弯道弧线靠近圆心的一侧，造成偏心现象，容易造成过弯失稳。本发明的单轨吊车起吊装置在过弯时，通过重心调节机构113调节货物重心的横向位置，使货物重心在弯道内处于单轨的正下方，处于巷道中心线上，在过弯道时保持稳定；经过弯道之后，通过重心调节机构113重心使货物回正，使货物的重心始终保持在单轨的正下方。

更具体地，结合图3、图8，承载基座112包括纵向杠杆梁1121、横向杠杆梁1122、H形梁1123等结构，纵向杠杆梁1121沿纵向安装于两个单轨吊机车111上，纵向杠杆梁1121的长度方向沿纵向X轴方向，纵向杠杆梁1121由两个单轨吊机车111承载重量，纵向杠杆梁1121挂在两个单轨吊机车111上。

横向杠杆梁1122安装于纵向杠杆梁1121，横向杠杆梁1122的长度方向沿Y轴，横向杠杆梁1122安装于纵向杠杆梁1121的中心处。H形梁1123安装于两个横向杠杆梁1122，H形梁1123由两个横向杠杆梁1122承受作用力。重心调节机构113安装于H形梁1123，H形梁1123对重心调节机构113以及货物起到承载的作用。

结合图8，四个单轨吊机车111对应承载两个纵向杠杆梁1121，两个纵向杠杆梁1121对应两个横向杠杆梁1122，两个横向杠杆梁1122对称承载一个H形梁1123；结合图3，由沿纵向间隔的两个H型梁1123承载两个起吊架梁2。

结合图5、图6、图7，本发明的重心调节机构113包括重心调节座1131、十字横梁1132、重心调节驱动器1133等结构，重心调节座1131安装于H形梁1123，重心调节座1131相对于H形梁1123保持相对固定，两者不发生相对位移，重心调节座1131可与H形梁1123通过轴承实现铰接相连。重心调节驱动器1133的功能是实现横向水平驱动，重心调节驱动器1133可以采用油缸、滚珠丝杠、齿轮齿条形式，实现重心调节功能

十字横梁1132滑动安装于H形梁1123，十字横梁1132能够相对于重心调节座1131沿横向移动，也即沿Y轴方向移动。十字横梁1132的两端分别伸出到H形梁1123之外，吊装连接件3连接于十字横梁1132的两端。重心调节驱动器1133的两端分别连接于重心调节座1131和十字横梁1132，以提供横向移动的驱动力，当重心调节驱动器1133沿Y轴伸缩时，重心调节座1131保持固定不动，十字横梁1132相对于H形梁1123同步沿Y轴平移，以此实现货物的重心调节，使货物的重心始终保持在单轨的正下方。

具体地，结合图5，本发明中的吊装连接件3为链条，十字横梁1132的两端分别设置球形槽，球形槽为球面形凹槽，球形槽中设置球面垫31，球面垫31的下表面为球面；吊装连接件3穿过球面垫31，球面垫31和十字横梁1132两端的球形槽形成球面副；球面副解决通过弯道时十字横梁1132与吊装连接件3之间摆动问题，防止吊装连接件3因承受扭曲力而过早失效，提高重载通过弯道时的安全性和弯道通行性能。

利用锁定键定位吊装连接件3的位置，可以根据使用要求确定锁定键定位链条的不同链节，可以调节起吊架梁2与承载行走机构1之间的竖向间距。在起吊之前设定好调节起吊架梁2与承载行走机构1的间距，在起吊过程中吊装连接件3的长度无需调节。

更进一步，本发明还包括遥控器、控制器、电磁多路阀组121；控制器独立于本发明的单轨吊车起吊装置，实现了遥控控制，避免操作人员与待运货物，例如液压支架等大型煤矿设备近距离接触。控制器能够与单轨吊机车111或调度平台信息交互，实现单轨吊车起吊装置的编组作业、智能卸载、主动避障等功能，促进煤矿井下减员提效制度落实，减少煤矿井下辅助运输人员数量，有效保障矿山企业员工生命安全。

本发明的承载基座112设置倾角传感器、测距传感器、位置传感器；测距传感器可以实时监测起吊梁向上提升时货物上表面与H形梁1123之间的距离，并将数据传递至控制器，实现货物的提升高度到位自动停止提升功能。

位置传感器可以实时监测承载行走机构1沿轨道运行的位置，并将数据传递至控制器，当承载行走机构1运行至程控制定地点后，实现驻车制动并自动切换至起吊模式和起吊梁智能卸货功能。

倾角传感器具体地安装于起吊梁H形梁1123之上，可以实时监测沿轨道运行时H形梁1123的倾斜情况，并将数据传递至控制器，判断起吊架梁2及货物相对轨道的位置，通过控制器运算和智能调节控制重心调节机构113，实现重心调节，改善起吊梁弯道通过性能。

驱动器41设置称重传感器，本发明中的驱动器41优选地采用液压油缸，称重传感器实时监测液压油缸工作腔压力，并将压力传感器数据实时传输于控制器，通过控制器运算和智能控制，实现称重与重量显示、过载保护、起吊梁故障警示与记录等功能，大幅提高起吊梁操作自动化、智能化水平。

结合图1、图2，共设置有两套电磁多路阀组121，具有手动与遥控两种控制模式，两套电磁多路阀组121分别安装于前后的连接拉杆12之上，需要说明的是，电磁多路阀组121与连接拉杆12之间没有隶属关系，仅仅为了便于起吊梁操纵，将电磁多路阀组121安装于连接拉杆12之上；电磁多路阀组121的P口经液压油管连接起吊供油口，T口经经液压油管连接液压油箱，A1、B1、A2、B2等油口分别接提升架梁液压油缸进回油口。电磁多路阀组采用负载敏感技术，实现起吊梁的无级调速、平稳换向、连续运转及过载保护等功能。可基于射频通信或总线通信与单轨吊机车111进行信息交互，实现起吊梁编组作业、智能卸载、主动避障等功能。

综上所述，本发明的单轨吊车起吊装置是针对复杂高危井下多起伏、大倾角、长距离、多支线、断面高度小等复杂巷道内整体大型液压支架运输要求，在传统起吊梁基础上进行结构优化，充分利用巷道的横向空间，采用径向尺寸更加紧凑的液压油缸作为提升部件，并将其放置于起吊架梁之上，起吊架梁在使用时位于货物(如液压支架)侧面，不占用巷道高度，无效占用高度大幅降低。同时增加重心调节功能，减小起吊梁通过弯道时所需巷道宽度尺寸，改善起吊梁巷道断面通过性能，减少低矮巷道内采用单轨吊机车111运输整体大型液压支架时巷道卧底或扩帮工作量，提高低矮巷道内大型液压支架运输效率。

本发明的控制系统设置有压力传感器、测距传感器、位置传感器、倾角传感器等高精度传感器，实现了遥控操作、称重与重量显示、过载保护、提升高度到位自动停止提升、起吊梁故障警示与记录、智能卸货等功能，大幅提高起吊梁操作自动化、智能化水平，避免了起吊梁操作人员与待运物料或液压支架等大型煤矿设备近距离接触，并与单轨吊机车或调度平台信息交互，实现了起吊梁的编组作业、智能卸载、主动避障等功能，促进煤矿井下减员提效制度落实，减少煤矿井下辅助运输人员数量，有效保障矿山企业员工生命安全。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理，可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种单轨吊车起吊装置，其特征在于，包括承载行走机构(1)和起吊架梁(2)，所述承载行走机构(1)用于在巷道内架设的轨道上行走；

所述起吊架梁(2)设置两组，设置于所述承载行走机构(1)行走方向两侧的下方，两组所述起吊架梁(2)之间存在横向间距；所述起吊架梁(2)和所述承载行走机构(1)之间通过吊装连接件(3)相互连接；

所述起吊架梁(2)设置提升组件(4)，所述提升组件(4)用于吊起货物，货物能够被提升到两组所述起吊架梁(2)之间。

2.根据权利要求1所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述提升组件(4)包括驱动器(41)、提升链条(42)和改向轮(43)，所述改向轮(43)转动设置于所述起吊架梁(2)，所述提升链条(42)的上端连接于所述驱动器(41)、下端用于吊装货物，所述驱动器(41)驱动所述提升链条(42)的上端纵向移动，并经过所述改向轮(43)使所述提升链条(42)的下端沿竖向移动。

3.根据权利要求2所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述起吊架梁(2)上设置两组所述提升组件(4)，所述驱动器(41)设置于靠近所述起吊架梁(2)的中部位置，两个所述驱动器(41)的输出端分别朝向所述起吊架梁(2)的两端运动；

所述提升链条(42)通过所述改向轮(43)形成至少一个180度弯折。

4.根据权利要求2所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述起吊架梁(2)包括架梁中段(21)和两个架梁侧段(22)，两个所述架梁侧段(22)分别固定于所述架梁中段(21)的两端；所述吊装连接件(3)连接于所述架梁侧段(22)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述承载行走机构(1)包括两个承载机构(11)，两个所述承载机构(11)之间设置连接拉杆(12)实现纵向连接；

每个所述承载机构(11)的两侧分别对应设置所述吊装连接件(3)。

6.根据权利要求5所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述承载机构(11)包括单轨吊机车(111)、承载基座(112)和重心调节机构(113)，所述单轨吊机车(111)能够沿轨道行走，所述承载基座(112)安装于所述单轨吊机车(111)，所述重心调节机构(113)的移动部沿横向滑动装配于所述承载基座(112)；所述吊装连接件(3)连接于所述重心调节机构(113)的移动部，所述重心调节机构(113)带动所述吊装连接件(3)和所述起吊架梁(2)沿横向移动，以在转弯时调节货物的重心位置，能够使货物在重心在弯道上保持在单轨的正下方。

7.根据权利要求6所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述承载基座(112)包括纵向杠杆梁(1121)、横向杠杆梁(1122)、H形梁(1123)，所述纵向杠杆梁(1121)沿纵向安装于两个所述单轨吊机车(111)上，所述横向杠杆梁(1122)安装于所述纵向杠杆梁(1121)，所述H形梁(1123)安装于两个所述横向杠杆梁(1122)；所述重心调节机构(113)安装于所述H形梁(1123)。

8.根据权利要求7所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述重心调节机构(113)包括重心调节座(1131)、十字横梁(1132)、重心调节驱动器(1133)，所述重心调节座(1131)安装于所述H形梁(1123)，所述十字横梁(1132)能够相对于所述重心调节座(1131)沿横向移动，所述重心调节驱动器(1133)的两端分别连接于所述重心调节座(1131)和所述十字横梁(1132)，以提供横向移动的驱动力；

所述吊装连接件(3)连接于所述十字横梁(1132)的两端。

9.根据权利要求8所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，所述吊装连接件(3)为链条，所述十字横梁(1132)的两端分别设置球形槽，所述吊装连接件(3)穿过球面垫(31)、并利用锁定键定位所述吊装连接件(3)的位置，所述球面垫(31)和所述十字横梁(1132)两端的球形槽形成球面副。

10.根据权利要求6所述的单轨吊车起吊装置，其特征在于，还包括遥控器、控制器、电磁多路阀组(121)；

所述承载基座(112)设置倾角传感器、测距传感器、位置传感器；

驱动器(41)设置称重传感器。

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