CN204774571U - Agv小车驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV小车驱动装置，属于自动导引运输车技术，现有AGV小车对地面平整要求高，地面稍有不平就会发生侧滑，本实用新型包括：驱动部分，其包括架体及装配在架体上的两个电机和两个驱动轮，且一个电机驱动一个驱动轮；减震部分，其包括由交叉连杆连接的可相互靠近和分离的上减震板、下减震板，在上减震板与下减震板之间设有减震弹簧；传递杆，其一端固定在驱动部分，其另一端可转动的连接在减震部分上。本实用新型通过为驱动部分配置减震部分，使得驱动部分的驱动轮能够可靠的接触地面，保持与底面的摩擦力，即便地面平整度差、地面稍有不平也不会发生侧滑；驱动部分有两个驱动轮，转向方便、驱动力大。

Description

AGV小车驱动装置

技术领域

本实用新型属于自动导引运输车的技术领域，尤其是一种AGV小车驱动装置，该AGV小车驱动装置可以更好的对地面环境进行适应。

背景技术

AGV小车是指自动导引运输车（无人运输车），对于现阶段内部运输智能化的要求日益提升，AGV小车也得到了越来越广泛的运用。现有AGV小车包括车体和驱动装置，驱动装置包括驱动电机和驱动轮，驱动电机位于车体内部，并且驱动电机的输出端与驱动轮连接在一起；工作时，通过驱动电机转动来控制驱动轮行走。这种AGV小车在使用过程中发现，对地面平整要求非常的高，地面稍有不平就会发生侧滑，且这种AGV小车的载重量小，对于稍大型的物件就无法拖动。其适用的领域就相对的较少。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题和提出的技术任务是克服现有AGV小车对地面平整要求高，地面稍有不平就会发生侧滑等缺陷，提供一种对地面适应性强、不易侧滑且具有较驱动力的AGV小车驱动装置。

为达到上述目的，本实用新型的AGV小车驱动装置，其特征是包括：

驱动部分，其包括架体及装配在架体上的两个电机和两个驱动轮，且一个所述的电机驱动一个所述的驱动轮；

减震部分，其包括由交叉连杆连接的可相互靠近和分离的上减震板、下减震板，在所述上减震板与下减震板之间设有减震弹簧；

传递杆，其一端固定在所述的驱动部分，其另一端可转动的连接在所述的减震部分上。

作为优选技术手段：所述的驱动部分包括固定在所述架体上的主轴，所述主轴的两端分别通过主轴轴承装配一个所述的驱动轮。

作为优选技术手段：所述的电机通过链传递机构驱动所述的驱动轮，所述的链传递机构包括小链轮、大链轮、链条，所述的小链轮装配在所述电机的输出轴上，所述的大链轮与所述的驱动轮固定装配，所述的链条连接所述的小链轮、大链轮。

作为优选技术手段：所述驱动轮的两侧分别固定装配内侧法兰、外侧法兰，所述的内侧法兰、外侧法兰将所述的主轴轴承轴向定位在二者之间，所述的大链轮与所述的内侧法兰固定装配。

作为优选技术手段：所述的主轴位于所述架体的下侧，所述的架体上设有通孔，所述传递杆呈竖向设置，所述传递杆的下端固定在所述的主轴上、其中间部位穿在所述架体的通孔内、上端可转动的装配在所述的下减震板上。

作为优选技术手段：所述传递杆的上端通过转向轴承装配在所述的下减震板上，所述传递杆的上端还装配有分别位于所述下减震板两侧的固定架与螺母，所述的固定架与螺母对所述的转向轴承在轴向定位。

作为优选技术手段：所述的交叉连杆为两组，所述两组交叉连杆分别连接在所述上减震板、下减震板的两侧边；每组所述的交叉连杆由两根连杆从二者中间通过销轴连接而成，每根所述连杆的两端分别通过连杆轴连接在所述的上减震板与下减震板上且其中一端的连杆轴可在一长孔内移动。

作为优选技术手段：所述的减震弹簧为螺旋状压缩弹簧，所述减震弹簧的两端分别支撑在所述的上减震板与下减震板上。

作为优选技术手段：所述的上减震板或/和下减震板上设有导向柱，所述的减震弹簧套在所述的导向柱上。

作为优选技术手段：所述的下减震板与架体上分别设有对应的限位挡块和限位杆。

作为优选技术手段：所述架体的端部设有磁导航传感器。

本实用新型的有益效果是：

1.通过为驱动部分配置减震部分，使得驱动部分的驱动轮能够可靠的接触地面，保持与底面的摩擦力，即便地面平整度差、地面稍有不平也不会发生侧滑；

2.驱动部分有两个驱动轮，且分别由一个电机通过减速传动机构驱动，转向方便、驱动力大、载重量大；

3.该驱动装置结构简单，安装、调试方便；通过减震部分可以将该驱动装置配置在各种形式的AGV小车上；在内部智能化运输领域中将起到更加广泛的作用，能够满足更多的企业实际需求；适用于多种领域。

附图说明

图1为本实用新型AGV小车驱动装置的一个正视图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的仰视图；

图4为图1的右视图；

图5为图1的左视图；

图6为图1的立体图；

图7为本实用新型驱动部分的分解结构示意图；

图8为本实用新型减震部分的轴测图；

图中标号说明：

01-驱动部分，11-架体，12-电机，13-驱动轮，14-主轴，15-主轴轴承，16-小链轮，17-大链轮，18-内侧法兰，19-外侧法兰，110-限位挡块，111-磁导航传感器；

02-减震部分，21-上减震板，22-下减震板，23-导向柱，24-限位杆，25-连杆，26-销轴，27-连杆轴，28-长孔，29-连接板；

03-传递杆，31-转向轴承，32-固定架，33-螺母。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本实用新型做进一步说明。

如图1-6所示，本实用新型的AGV小车驱动装置，包括：

驱动部分01，该驱动部分包括架体11及装配在架体11上的两个电机12和两个驱动轮13，且一个电机驱动一个驱动轮；

减震部分02，该减震部分02包括由交叉连杆连接的可相互靠近和分离的上减震板21、下减震板22，在上减震板21与下减震板22之间设有减震弹簧；

传递杆03，其一端固定在驱动部分01，其另一端可转动的连接在减震部分02上。

工作时，减震部分02安装（如通过连接板29）在AGV小车的车体上，驱动部分01位于减震部分02下侧，两个驱动轮13被减震弹簧的弹力压持着接触在地面上，使得驱动部分的驱动轮能够可靠的接触地面，保持与底面的摩擦力，即便地面平整度差、地面稍有不平也不会发生侧滑；由于驱动部分有两个驱动轮，且分别由一个电机通过减速传动机构驱动，转向方便、驱动力大、载重量大；该驱动装置结构简单，安装、调试方便；通过减震部分可以将该驱动装置配置在各种形式的AGV小车上；在内部智能化运输领域中将起到更加广泛的作用，能够满足更多的企业实际需求；适用于多种领域。

工作时两驱动轮各自转动，不会出现同动现象。AGV小车直线行驶时，两电机的转速一致，当行驶到转弯路线，两电机会出现差速现象，一快一慢，利用两电机的差速进行转弯。

为了简化结构，驱动部分01包括固定在架体11上的主轴14（主轴是不转动的），主轴14的两端分别通过主轴轴承15装配一个驱动轮13（参见图7）。

为了增加驱动力，电机12通过链传递机构驱动驱动轮13，链传递机构包括小链轮16、大链轮17、链条，小链轮16装配在电机12的输出轴上，大链轮17与驱动轮13固定装配，链条连接小链轮16、大链轮17，从而构成从电机至驱动轮的减速增力传递机构。

具体的，为了便于装配，驱动轮13的两侧分别固定装配内侧法兰18、外侧法兰19，内侧法兰17、外侧法兰18将主轴轴承15轴向定位在二者之间，大链轮17与内侧法兰18固定装配。

为了将驱动轮的驱动力传递到车体，主轴14位于架体11的下侧，架体11上设有通孔，传递杆03呈竖向设置，传递杆03的下端固定在主轴14上、其中间部位穿在架体的通孔内、上端可转动的装配在下减震板22上。因此，当驱动轮转动时，即带着主轴移动，进而带着减震部分、与减震部分装配的车体一起移动。由于传递杆的上端可转动的装配在下减震板上，因此驱动部分可以相对于减震部分转动，实现转弯（通过控制两个电机的转速）。

为了便于装配，传递杆03的上端通过转向轴承31装配在下减震板22上，传递杆03的上端还装配有分别位于下减震板22两侧的固定架32与螺母33，固定架32与螺母33对转向轴承31在轴向定位。

为了使结构简单，交叉连杆为两组，参见图8，两组交叉连杆分别连接在上减震板、下减震板的两侧边；每组交叉连杆由两根连杆25从二者中间通过销轴26连接而成，每根连杆25的两端分别通过连杆轴27连接在上减震板21与下减震板22上且其中一端的连杆轴可在一长孔28内移动，用以使得交叉连杆的交叉角度可以变化，上减震板、下减震板之间距离的调节，减震弹簧得以伸展或者压缩，实现减震。

为了便于装配，使得结构简单，减震弹簧为螺旋状压缩弹簧，减震弹簧的两端分别支撑在上减震板与下减震板上。上减震板或/和下减震板上设有导向柱23，减震弹簧套在导向柱上。

为了更好的控制AGV小车转弯的角度，防止小车在转弯的过程中偏离前行轨道，下减震板22与架体上分别设有对应的限位挡块110和限位杆24。

架体11的端部设有磁导航传感器111，AGV小车启动后，当磁导航传感器感应到地轨磁条后，驱动部自动校正位置，然后沿着所铺设的地轨磁条向前行驶。

该驱动装置增加了整车的缓冲效果，增强了整车的减震功能，使小车能更平稳的行驶在地面上；增加了限位装置，能更好的避免小车在行驶中出现跑偏现象。且该驱动装置可根据现场实际的使用需求，将负载设定在100～1000kg。该AGV小车驱动装置的出现，在内部智能化运输领域中将起到更加广泛的作用，能够满足更多的企业实际需求。

Claims (11)

1.AGV小车驱动装置，其特征是包括：

驱动部分（01），其包括架体（11）及装配在架体上的两个电机（12）和两个驱动轮（13），且一个所述的电机驱动一个所述的驱动轮；

减震部分（02），其包括由交叉连杆连接的可相互靠近和分离的上减震板（21）、下减震板（22），在所述上减震板（21）与下减震板（22）之间设有减震弹簧；

传递杆（03），其一端固定在所述的驱动部分（01），其另一端可转动的连接在所述的减震部分（02）上。

2.根据权利要求1所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述的驱动部分（01）包括固定在所述架体（11）上的主轴（14），所述主轴（14）的两端分别通过主轴轴承（15）装配一个所述的驱动轮（13）。

3.根据权利要求2所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述的电机（12）通过链传递机构驱动所述的驱动轮（13），所述的链传递机构包括小链轮（16）、大链轮（17）、链条，所述的小链轮（16）装配在所述电机（12）的输出轴上，所述的大链轮（17）与所述的驱动轮（13）固定装配，所述的链条连接所述的小链轮（16）、大链轮（17）。

4.根据权利要求3所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述驱动轮（13）的两侧分别固定装配内侧法兰（18）、外侧法兰（19），所述的内侧法兰（18）、外侧法兰（19）将所述的主轴轴承（15）轴向定位在二者之间，所述的大链轮（17）与所述的内侧法兰（18）固定装配。

5.根据权利要求2所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述的主轴（14）位于所述架体（11）的下侧，所述的架体（11）上设有通孔，所述传递杆（03）呈竖向设置，所述传递杆（03）的下端固定在所述的主轴（14）上、其中间部位穿在所述架体（11）的通孔内、上端可转动的装配在所述的下减震板（22）上。

6.根据权利要求5所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述传递杆（03）的上端通过转向轴承（31）装配在所述的下减震板（22）上，所述传递杆（03）的上端还装配有分别位于所述下减震板（22）两侧的固定架（32）与螺母（33），所述的固定架（32）与螺母（33）对所述的转向轴承（31）在轴向定位。

7.根据权利要求1所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述的交叉连杆为两组，所述两组交叉连杆分别连接在所述上减震板（21）、下减震板（22）的两侧边；每组所述的交叉连杆由两根连杆（25）从二者中间通过销轴（26）连接而成，每根所述连杆（25）的两端分别通过连杆轴（27）连接在所述的上减震板（21）与下减震板（22）上且其中一端的连杆轴（27）可在一长孔（28）内移动。

8.根据权利要求1所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述的减震弹簧为螺旋状压缩弹簧，所述减震弹簧的两端分别支撑在所述的上减震板与下减震板上。

9.根据权利要求8所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述的上减震板或/和下减震板上设有导向柱（23），所述的减震弹簧套在所述的导向柱上。

10.根据权利要求8所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述的下减震板（22）与架体（11）上分别设有对应的限位挡块（110）和限位杆（24）。

11.根据权利要求1所述的AGV小车驱动装置，其特征是：所述架体（11）的端部设有磁导航传感器（111）。