CN105945892A - 移动机器人自适应动力模块 - Google Patents

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CN105945892A
CN105945892A CN201610325926.7A CN201610325926A CN105945892A CN 105945892 A CN105945892 A CN 105945892A CN 201610325926 A CN201610325926 A CN 201610325926A CN 105945892 A CN105945892 A CN 105945892A
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CN
China
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bracket
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CN201610325926.7A
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Inventor
金力
万立浩
范冬林
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Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor

Abstract

本发明涉及移动机器人自适应动力模块，包括两只主动轮、两台驱动电机、一个支架和铰链；的两只主动轮分别由两个电机驱动，以实现差速运行。支架右端安装有循磁传感器，支架中部固定有读卡器。的支架为钣金折弯件，主动轮、驱动电机和铰链分别安装在其上，驱动电机均通过条形孔安装在支架上，使得驱动电机在支架上的位置可调，主动轮均通过轮轴及轴承座安装于支架上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器；为节省编码器安装空间，编码器的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板。本发明的动力模块可以用于大多数轮式机器人底盘，简化了底盘结构，提高了机器人底盘之间通用性。

Description

移动机器人自适应动力模块
技术领域
本发明涉及机器人动力系统技术领域，具体的说是移动机器人自适应动力模块。
背景技术
移动机器人底盘主要有轮式和履带式两种结构,轮式机器人底盘具有结构简单、低噪音、运动转向灵活等优点，在室内以及室外地面平坦条件情况下,常采用轮式底盘结构，尤其是室内服务机器人，其设计绝大部分都采用轮式底盘结构。
轮式机器人底盘结构多采用两个主动轮和若干个从动轮的结构，同时主动轮都采用悬挂或浮动的形式分别连接在底盘上，如专利技术，一种行走平稳的送餐机器人底座(申请号201510301617.1)、一种机器人底盘及服务机器人(申请号201510603473.5)、轮式机器人的避震底盘(申请号201420643706.5)等都采用了这种结构，由于此类主动轮非模块化设计，底盘通用性差，不便于安装与维护。
发明内容
针对上述技术的缺陷，本发明提出移动机器人自适应动力模块。
为了使底盘主动轮模块化，同时使主动轮与地面可靠接触，需要一种自适应动力模块，以简化底盘结构，提高机器人底盘之间通用性。
移动机器人自适应动力模块，包括两只主动轮、两台驱动电机、一个支架和铰链；所述的两只主动轮分别由两个电机驱动，以实现差速运行。所述支架右端安装有循磁传感器，支架中部固定有读卡器。
所述的支架为钣金折弯件，主动轮、驱动电机和铰链分别安装在其上，所述驱动电机均通过条形孔安装在支架上，使得驱动电机在支架上的位置可调，所述主动轮均通过轮轴及轴承座安装于支架上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器；为节省编码器安装空间，编码器的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板。
所述的柔性安装板采用薄金属板切割成型，柔性安装板上均设有若干条绕柔性安装板的旋转中心间隔排列的沟槽。
所述的铰链的一端与支架相连，另一端与外接的移动机器人的底盘底板相连，实现动力模块与底盘底板之间的旋转副连接。
所述驱动电机与主动轮之间采用链传动、带传动或直连传动方式中的一种进行传动。
本发明的有益效果是：
本发明的动力模块可以用于大多数轮式机器人底盘，简化了底盘结构，提高了机器人底盘之间通用性。
所述的铰链一面与支架相连，一面与机器人底盘底板相连，实现动力模块与底盘底板之间的旋转副连接，动力模块主动轮在自重作用下与地面可靠接触，在通过高低不平地面时，动力模块可绕铰链实现升降，从而达到自适应的功能。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的仰视图；
图3是本发明的俯视图；
图4是本发明的剖视图；
图5是本发明的柔性安装板的结构图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图5所示，移动机器人自适应动力模块，包括两只主动轮3、两台驱动电机10、一个支架4和铰链1；所述的两只主动轮3分别由两个电机驱动，以实现差速运行。所述支架4右端安装有循磁传感器5，支架4中部固定有读卡器11。
所述的支架4为钣金折弯件，主动轮3、驱动电机10和铰链1分别安装在其上，所述驱动电机10均通过条形孔安装在支架4上，使得驱动电机10在支架4上的位置可调，所述主动轮3均通过轮轴及轴承座6安装于支架4上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器8；为节省编码器8安装空间，编码器8的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器8与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板7。
所述的柔性安装板7采用薄金属板切割成型，柔性安装板7上均设有若干条绕柔性安装板7的旋转中心间隔排列的沟槽9，沟槽9用于减小柔性安装板7的刚度，补偿编码器8安装时的同轴安装偏差。
所述驱动电机10与主动轮3之间采用滚子链2进行传动。
使用时，所述的铰链1的一端与支架4相连，另一端与外接的移动机器人的底盘底板相连，实现动力模块与底盘底板之间的旋转副连接，动力模块主动轮3在自重作用下与地面可靠接触，在通过高低不平地面时，动力模块可绕铰链1实现升降，从而达到自适应的功能。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.移动机器人自适应动力模块，其特征在于：包括两只主动轮(3)、两台驱动电机(10)、一个支架(4)和铰链(1)；所述的两只主动轮(3)分别由两个电机驱动，以实现差速运行；所述支架(4)右端安装有循磁传感器(5)，支架(4)中部固定有读卡器(11)；
所述的支架(4)为钣金折弯件，主动轮(3)、驱动电机(10)和铰链(1)分别安装在其上，所述驱动电机(10)均通过条形孔安装在支架(4)上，使得驱动电机(10)在支架(4)上的位置可调，所述主动轮(3)均通过轮轴及轴承座(6)安装于支架(4)上,为实现速度反馈,在两个轮轴上均安装有编码器(8)；为节省编码器(8)安装空间，编码器(8)的转轴分别与轮轴刚性连接，编码器(8)与对应的轴承座之间均安装有柔性安装板(7)；
所述的柔性安装板(7)采用薄金属板切割成型，柔性安装板(7)上均设有若干条绕柔性安装板(7)的旋转中心间隔排列的沟槽(9)；
所述的铰链(1)的一端与支架(4)相连。
2.根据权利要求1所述的移动机器人自适应动力模块，其特征在于：所述驱动电机(10)与主动轮(3)之间采用链传动、带传动或直连传动方式中的一种进行传动。
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