CN103481895B - 一种rgv小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种RGV小车，包括固定在RGV小车本体上的驱动装置，该驱动装置具有驱动轮、驱动支架和动力装置，所述驱动轮固定在动力装置上，所述动力装置固定在所述驱动支架上，所述驱动支架固定在RGV小车本体上，并且驱动轮与轨道平台接触，在动力装置的驱动下转动，通过转动与轨道平台产生的摩擦驱动力驱动RGV小车在轨道平台上运动，上述RGV小车可以在上料点与装配工位之间快速行驶，提高RGV小车的利用率，减少RGV小车数量，节约成本，同时不会产生噪声污染和油污污染。

Description

一种RGV小车

技术领域

本发明涉及自动化输送线领域，尤其涉及一种RGV小车。

背景技术

在汽车组装过程中，大部分组装工件需要在装配线上完成组装，所以需要将汽车组装工件不断的运送到相应的装配工位，这样才可以在装配工位上完成相应工件的组装。

目前，国内汽车装配车间主要采用三种方式装配物料：一、人工配送，二、自动化输送线配送，三、自动引导小车（AGV小车）配送。

除了上述三种方式外，在一些特殊场合，还使用一些具有配送功能的辅助装配设备，如发动机和后悬的合装工位，一般使用具有配送功能的有轨穿梭小车（RGV小车）作为辅助装配设备，这些工位使用的RGV小车均具备升降装置和定位托架，这些装置能够帮助RGV小车运送的工件定位到合适的位置，增加相应装配工位的自动化程度。

现有技术下，RGV小车一般采用链条驱动方式。这种RGV小车固定在链条轨道上，由链条驱动电机带动链条移动，链条带动RGV小车向前行驶。此种链条驱动的RGV小车存在很多问题。

首先，链条驱动的RGV小车的运行速度不能根据每个RGV小车的具体工作情况调整，造成了成本增加。由于采用链条驱动，所有RGV小车的运行速度都必然与驱动链条的速度一致。RGV小车是辅助装配设备，在装配位置，其运行速度必须与主装配线同步，因此，驱动链条必然采用与主装配线一致的速度运行，该驱动链条驱动的所有RGV小车必然采用同样的速度。这就造成一些RGV小车已经离开了装配位置，但仍然不得不保持与装配位置一致的速度，而这些不处于装配位置的RGV小车实际上没有发挥辅助装配功用，相当于存在一段闲置时间，这种状况使RGV小车的利用率受到限制。事实上，采用链条驱动的RGV小车都必须根据主装配线的工位间距设置RGV小车的工位间距，增加了RGV小车的数量，为此必须付出相应的成本。

其次，链条驱动的RGV小车的噪声大。链条移动时会产生很大的噪声，并且这种噪声随着链条移动速度的增加而加大，因此，链条驱动的RGV小车会带来明显的噪声污染。

最后，链条驱动的RGV小车需要用润滑油润滑链条，容易造成油污污染。

发明内容

本发明提供一种RGV小车，以解决现有的链条驱动的RGV小车成本过高、噪声大，以及存在油污污染的问题。

本发明提供一种RGV小车，包括固定在RGV小车本体上的驱动装置，所述驱动装置具有驱动轮、驱动支架和动力装置，所述驱动轮固定在动力装置上，所述动力装置固定在所述驱动支架上，所述驱动支架固定在RGV小车本体上，所述驱动轮与轨道平台接触，在动力装置的驱动下转动，通过转动与轨道平台产生的摩擦驱动力驱动RGV小车在轨道平台上运动。

优选地，上述驱动装置包括夹紧可调装置，所述夹紧可调装置设置在驱动支架的至少一侧，包括可调螺杆、弹簧和支座，所述可调螺杆从上至下穿过弹簧、驱动支架和支座，所述弹簧固定于所述可调螺杆顶端与驱动支架之间，所述支座上具有供所述可调螺杆穿过的纵向的内螺纹孔，所述可调螺杆在该部位具有与该内螺纹孔相匹配的外螺纹，所述支座固定于RGV小车本体上。

可选地，上述夹紧可调装置仅设置在驱动支架的一侧，所述驱动装置包括销轴和铰座，所述销轴和铰座设置在驱动支架与夹紧可调装置相对的另一侧，所述铰座固定在RGV小车本体上，所述驱动支架通过销轴与铰座可旋转连接。

优选地，上述支座包括轴环、轴座和升降座，所述支座上的纵向的内螺纹孔即设置在该升降座上，所述轴座固定在RGV小车本体上，并与所述升降座相互固定，所述轴环固定在可调螺杆上，设置于所述升降座的上侧、下侧或者上下两侧，所述弹簧为压簧。

可选地，上述固定在所述可调螺杆上的轴环，其中至少一个使用可调螺钉固定。

优选地，上述轴座与上述升降座相互固定的方式如下：所述升降座具有凹槽，所述轴座上具有与所述升降座的凹槽对应的凸起轴，所述轴座的凸起轴卡入所述升降座的凹槽中。

优选地，上述驱动装置包括导向轮，所述导向轮是沿竖直轴旋转的滚轮，固定在导向支架上，所述导向支架固定在所述动力装置上，所述导向轮放置在轨道槽中，其直径与所述轨道槽的宽度吻合。

优选地，上述动力装置包括固定在RGV小车本体下方的取电装置，包括滑触线，该滑触线与轨道上设置的供电轨道接触，获得供给动力装置的电流。

优选地，上述动力装置包括驱动电机，所述驱动电机固定在连接板上，设置一根纵向轴，所述纵向轴穿过所述连接板和所述驱动支架，使所述连接板与所述驱动支架之间以可旋转方式连接。

优选地，上述驱动装置外围设置罩住整个驱动装置的保护罩，该保护罩固定在所述RGV小车本体上。

本发明提供的一种RGV小车，在RGV小车本体上加装驱动装置，所述驱动装置通过动力装置的驱动使驱动轮在轨道上转动，采用驱动轮在轨道上的转动产生的摩擦力作为驱动力，驱动RGV小车向前行驶，该RGV小车的运行速度可在一定的速度范围内调整，在离开装配位置后，该RGV小车快速行驶至上料点，然后快速返回至装配工位，这样，就可以提高RGV小车的利用率，进而减少RGV小车的数量，降低成本。并且该RGV小车在行驶过程中不会产生噪声，也不存在油污污染的问题。

本发明还提供一种RGV小车的优选方案，在RGV小车本体上设置至少一个夹紧可调装置，该夹紧可调装置固定在RGV小车的车架上，通过旋可调转螺杆调节驱动装置的驱动轮与轨道平面的接触力，将接触力调节到适当力度，使得驱动轮既可以驱动RGV小车前行，又不会承受RGV小车所有重量，该夹紧可调装置通过调节驱动轮与轨道产生的摩擦驱动力。

本发明还提供一种RGV小车的优选方案，在RGV小车本体的车架一侧设置夹紧可调装置，另一侧设置铰座和销轴，铰座将销轴固定在RGV小车的车架上侧，驱动装置的驱动支架固定于两个铰座之间，可以沿着销轴转动，这样，驱动支架的抬升可以带动整个驱动装置的抬升，方便驱动装置的拆卸。

附图说明

图1是本发明一种RGV小车的结构示意图；

图2是本发明一种RGV小车结构的俯视图；

图3是本发明一种RGV小车结构的左视图；

图4是本发明一种RGV小车的驱动装置的结构示意图；

图5是本发明一种RGV小车的驱动装置结构示意图的B-B剖面图；

图6是本发明一种RGV小车的驱动装置结构示意图的A-A剖面图；

图7是本发明一种RGV小车的驱动装置左视图；

图8是本发明一种的RGV小车的取电装置结构示意图。

101、行走轮，102车架、103、液压举升台，104、液压站，105、托架，106、扫轨板，107、牵引销，108、驱动轮，109、导向轮，110、保护罩，111、电控柜，112、驱动支架，113、弹簧，114、可调螺钉，115、轴环，116、升降座，117、轴座，118、可调螺杆，119、销轴，120、铰座，121、平垫，122、驱动电机，123、支架，124、内六角螺钉，125、连接板，126、纵向轴，127、轴承，128、垫圈，129、集电刷，130、供电轨道。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

本发明提供一种RGV小车，所述RGV小车分为RGV小车本体和驱动装置两部分，所述的RGV小车本体不设置驱动装置，如图1、图2和图3所示，包括行走轮101、车架102、电控柜111、液压举升台103、液压站104、托架105、扫轨板106和牵引销107等。

下面首先介绍RGV小车本体的各个组成部分和功能。

所述行走轮101是RGV小车的脚轮，用于支撑RGV小车的所有重量，并且通过与轨道上的轨道盖板接触，可以在轨道上转动，从而使RGV小车在轨道上运行，在RGV小车的前端和后端各设置一对这样的行走轮101。

所述车架102是RGV小车的主体，用于装载并固定所述电控柜111，液压举升台103，液压站104，托架105等装置。

所述电控柜111是将RGV小车需要的开关设备、检测设备、控制设备等组装在一个金属柜中，用于控制RGV小车在轨道上的运行。所述电控柜111固定在RGV小车的后端的车架102上。

所述液压举升台103设置在RGV小车的中间部位，用于将托架105举升或降下，所述液压举升台103通过液压缸控制液压举升台103的升降。

所述液压站104用于为上述液压缸供油，所述液压站104通过油管连接液压缸，为液压缸供油。所述液压站104固定在RGV小车的后端的车架102上。

所述托架105用于装载运送的物料或工件。所述托架105固定在液压举升台103上，随着液压举升台103的升降而升降。

所述扫轨板106用于清扫轨道的杂物。所述扫轨板106安装在RGV小车的前面一对行走轮101前端，所述扫轨板106上端固定在车架102上，下端与轨道面接触。

所述牵引销107用于连接另外的RGV小车。所述牵引销107设置在车架102的尾部，当多辆RGV小车需要连接起来时，通过牵引销107连接后面的RGV小车。

本发明提供的一种RGV小车，在所述RGV小车本体上固定驱动装置，通过驱动装置可以使RGV小车在轨道上运行。具体实现方案如下：

如图4所示，是RGV小车驱动装置的结构示意图，所述驱动装置包括动力装置（图未示出）、驱动支架112、驱动轮108、导向轮109、夹紧可调装置（图未示出）。

所述驱动轮108固定在动力装置上，所述动力装置固定在所述驱动支架112上，所述驱动支架112通过夹紧可调装置固定在RGV小车的车架102上，夹紧可调装置固定在RGV小车车架102的一侧，通过销轴119和铰座120将驱动支架112固定在RGV小车车架102的另一侧，所述驱动轮108与轨道平台接触，在动力装置的驱动作用下转动，通过转动与轨道平台产生摩擦驱动力，摩擦驱动力驱动RGV小车在轨道平台上运动。

所述夹紧可调装置用于调整驱动支架112上的驱动轮108与轨道盖板的接触力度，即调整驱动轮108与RGV小车的行走轮109之间的高度差。当驱动轮108的位置高于行走轮109时，行走轮109放置在轨道平面上，驱动轮108无法接触轨道盖板，动力装置提供动力使驱动轮108转动，但是驱动轮108不与轨道盖板接触，不能产生摩擦驱动力；当驱动轮108的位置低于行走轮109的时候，驱动轮108可以在动力装置作用下转动，并与轨道盖板摩擦产生摩擦驱动力，但是，RGV小车和驱动装置的重量全部需要驱动轮108承载，所以，驱动轮108在转动过程中很容易受到磨损，并且驱动轮108与轨道盖板之间的接触力度很大，造成驱动轮108的转动受很大的阻碍。

针对上述可能存在的问题，可以通过所述夹紧可调装置解决上述的问题。具体地，如图5所示，所述夹紧可调装置包括可调螺杆118、弹簧113、轴环115、升降座116和轴座117，所述可调螺杆118是一个带有螺纹的丝杆，在可调螺杆118的底端设置一对轴环115，两个轴环115之间有一定距离，且最下端的轴环115用紧定螺钉固定在螺杆上，上端的轴环115用一个可调螺钉114固定在螺杆上；在两个轴环115之间，设置有升降座116和轴座117，所述升降座116用于确定可调螺杆118的长度，升降座116中间的纵向上有一个轴孔，该轴孔的内壁上具有螺纹，可调螺杆118穿过升降座116的纵向轴孔，可调螺杆118的螺纹与升降座116轴孔的内壁上的螺纹相吻合，升降座116的横向方向上有一个凹槽，轴座117的相应位置处也具有一个与凹槽对应的凸起轴，这样，轴座117就可以将凸起轴卡在升降座116的凹槽中，轴座117通过螺钉固定在RGV小车车架102的另一侧，其中，为了防止凸起轴与升降座116的接触面产生较大的摩擦力，在凸起轴与升降座116之间可以设置轴承，减小摩擦。需要说明的是，上述轴环115、升降座116和轴座117可以统称为支座（图未示出），所述支座可以调节可调螺杆118的有效长度。所述可调螺杆118的上端套装在驱动支架112上，在驱动支架112与可调螺杆118的顶端设置弹簧113，所述弹簧113可以是压簧。在操作过程中，需要调节驱动轮108的位置时，通过调节上端的轴环115上的可调螺钉114，使可调螺杆118不处于锁定状态，可以自由调节，通过扳手调节可调螺杆118上端，使可调螺杆118向下移动，套在可调螺杆118上端的弹簧113就会相应的压缩，由于两个轴环115之间的升降座116是固定在RGV小车的车架102上的，这样，弹簧113的压缩将施加的力作用在驱动支架112上，驱动轮108设置在驱动支架112上，则施加的力就会传递至驱动轮108上，驱动轮108就会稍微向下移动；相反的，通过扳手调节可调螺杆118，使得可调螺杆118向上移动，就会使驱动轮108稍微向上移动。这样，夹紧可调装置完成了调整驱动轮108与轨道盖板的接触力度的工作。所述夹紧可调装置可以比较精确的调整驱动轮108与行走轮109的高度差，可以使该RGV小车在合适的驱动力下行驶，并且，可以在一定速度范围内快速行驶。需要说明的是，上述轴环115可以设置在升降座116的上侧或者下侧，如果所述轴环115设置在升降座116的上侧，则仅可以限制升降座116向上移动的距离，这样，所述轴环115需要是用可调螺钉114固定；当所述轴环115设置在升降座116的上下两侧时，所述轴环115将控制升降座116上下两个方向的移动距离，这样，所述的两个轴环中一个用紧定螺钉固定，一个用可调螺钉114固定，或者两个轴环都用可调螺钉114固定。

如图6所示，在RGV小车车架102相对于夹紧可调装置的另一侧，设置销轴119和铰座120，所述销轴119是一根轴，用于连接驱动支架112和铰座120，驱动支架112上设置有轴孔，所述轴孔的直径刚好可以使销轴119穿过，将驱动支架112放置在两个铰座120中间，将销轴119穿过铰座120和驱动支架112，所述铰座120通过螺钉固定在RGV小车的车架102上，这样，驱动支架112就可以在夹紧可调装置从RGV小车车架102上卸下之后，以销轴119为旋转轴转动抬升起来，方便驱动装置上各部分的拆卸和组装。同时，为了减少驱动支架112与其两侧的铰座120之间的摩擦损伤，在驱动支架112与铰座120之间增加一个平垫121，用于减少驱动支架112和铰座120的磨损。

需要说明的是，上述夹紧可调装置也可以设置在RGV小车的车架102两侧，即设置两个夹紧可调装置，这样，可以使夹紧可调装置施加在驱动支架112上的力传递至驱动轮108，使两个驱动轮108受力相同，或者，根据需要分别调节两侧的夹紧可调装置，同时，将两个夹紧可调装置同时拆卸下来，整个驱动装置就会从RGV小车的车架102上拆卸下来，所以，设置两个夹紧可调装置可以很方便的调整驱动轮108与轨道平面的接触力度，使RGV小车在轨道上快速行驶，也可以很方便的对驱动装置进行拆卸。

所述动力装置为所述驱动装置提供动力。所述的动力装置包括驱动电机122和取电装置（图未示出）。所述驱动电机122固定在支架123上，所述支架123固定在连接板125上，所述连接板125通过一根纵向轴126连接所述驱动装置的驱动支架112，所述取电装置固定驱动电机122的支架123上。

具体地，如图7所示，驱动电机122的支架123通过内六角螺钉124固定在连接板125上，所述连接板125位于驱动装置的驱动支架112上方，通过一根纵向轴126将所述连接板125与所述驱动支架112连接，所述连接板125与驱动支架112之间设置轴承127，所述连接板125用螺母压紧在所述轴承127上，所述轴承127外端通过双向铰座与所述驱动支架112固定连接，所述连接板125的下端设置圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承与连接板125之间设置垫圈128，通过纵向轴126与轴承127的配合，所述连接板125可以绕纵向轴126沿水平方向转动，这样，连接板125与驱动支架112之间将可以产生相对的角度位移。当RGV小车在轨道转弯处时，通过纵向轴126连接在驱动支架112上的连接板125将会发生水平转动，通过支架123连接所述连接板125的驱动电机122也会相对于驱动支架112发生转动，RGV小车转弯时，可以使驱动装置上的驱动电机122随着RGV小车的转动而转动，行动更加灵活。

所述驱动电机122为所述驱动装置提供动力，所述驱动电机122的输出轴连接驱动轮108的转轴，驱动电机122转动，可以带动驱动轮108转动。需要说明的是，所述驱动电机122可以是减速驱动电机，或者是普通驱动电机和减速机的配合使用，驱动电机122的输出轴连接减速机的输入轴，减速机的输出轴连接驱动轮108的转轴。

如图8所示，是RGV小车上驱动装置的取电装置，所述取电装置用于为所述驱动电机122提供电源，设置在RGV小车的下方，固定在驱动装置上。所述取电装置采用接触式取电方式，包括滑触线及其相匹配的电路设备。在RGV小车运行的轨道上有专门的供电轨道130。具体地，所述滑触线包括集电刷129和集电器（图未示出），在供电轨道130上有与集电刷129对应的装置，通过集电刷129与供电轨道130的滑动接触，集电刷129可以收集供电轨道130上的电能，将集电刷129拾取的电能通过匹配的电路设备传输至驱动电机122，为驱动电机122提供电能。同时，集电器的机械结构的张紧装置决定集电刷129与供电轨道130的接触压力和机构的稳定性，这样，通过供电装置就可以为驱动电机122提供稳定的电源。采用上述取电装置设备简单，并且可以提供稳定的电源。

所述导向轮109是为RGV小车提供导向的作用，位于驱动装置的下方。所述导向轮109是一个滚轮导向器，即为一个带轴的滚轮，该滚轮的一端有螺纹，可以用螺母固定，另一端是一个轴承，可以转动。所述导向轮109固定在导向支架上，具体地，将所述导向轮有螺纹的一端穿过导向支架，用螺母将导向轮109固定在导向支架上；所述导向支架固定在所述驱动电机122的支架123上。在轨道上设置有轨道槽，导向轮109放置在轨道槽中，所述的轨道槽的宽度比导向轮109的直径稍微大一点，可以使导向轮109在轨道槽中转动，具体地，所述导向轮109的外圈与轨道内壁接触，在轨道槽中导向轮109绕其中轴线旋转，所述中轴线与轨道平面垂直。由于轨道槽是沿轨道设置的槽，所以导向轮109就可以沿着固定的轨道槽运动，为RGV小车导向，这样RGV小车就可以通过导向轮109的导向沿着轨道运行。

为了保护驱动装置不被其他装置或物品碰撞，在驱动装置的外围设置一个保护罩110，所述保护罩110可以罩住整个驱动装置，该保护罩110固定在RGV小车的车架102上。

本发明提供的一种RGV小车，在普通RGV小车上增加驱动装置，该驱动装置上具有取电装置，取电装置的集电刷129通过与供电轨道130滑动接触拾取电能，通过匹配电路将电能传输至驱动电机122中，驱动电机122得到电能之后就可以转动，驱动电机122的输出轴连接驱动轮108的转轴，驱动电机122的转动带动驱动轮108的转动，驱动轮108与轨道盖板接触，驱动轮108的转动可以与轨道盖板之间产生摩擦驱动力，摩擦驱动力将驱动驱动装置向前运动，驱动装置固定在RGV小车车架102上，摩擦驱动力传递至RGV小车上，RGV小车上设置有行走轮101，驱动力带动行走轮101转动，RGV小车就可以向前行驶。同时，在驱动装置的下端设置的导向轮109，所述导向轮109放置在轨道的轨道槽中，导向轮109沿着轨道槽运动，这样，RGV小车就可以沿着轨道向前行驶。RGV小车上设置有液压举升台103和托架105，托架105上存放物料或者工件，RGV小车运行在轨道上，进行工件的输送和装配工作，其装配工作为辅助装配工作，与主装配线配合，在装配工位上，RGV小车的装配工艺的行驶速度与主装配线的运行速度相同，当装配完成后，该RGV小车可以快速的返回至上料工位，在返回过程中，RGV小车没有工位间距的限制可以快速行驶，这样数量较少的RGV小车便可以满足主装配线的工艺速度，所以在主装配线的装配不受影响的情况下，可以大大减少RGV小车的数量，进而大大节约了成本。同时，采用自驱动的RGV小车，在运行过程中，噪声小，不存在油污污染的问题，并且还可以在轨道上稳定快速的行驶。

以上对本发明提供的一种RGV小车的实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，上述实施例的内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种RGV小车，包括固定在RGV小车本体上的驱动装置，所述驱动装置具有驱动轮、驱动支架和动力装置，所述驱动轮固定在动力装置上，所述动力装置固定在所述驱动支架上，所述驱动支架固定在RGV小车本体上；所述驱动轮与轨道平台接触，在动力装置的驱动下转动，通过转动与轨道平台产生的摩擦驱动力驱动RGV小车在轨道平台上运动，其特征在于，所述驱动装置包括夹紧可调装置，所述夹紧可调装置设置在驱动支架的至少一侧，包括可调螺杆、弹簧和支座，所述可调螺杆从上至下穿过弹簧、驱动支架和支座，所述弹簧固定于所述可调螺杆顶端与驱动支架之间；所述支座上具有供所述可调螺杆穿过的纵向的内螺纹孔，所述可调螺杆在该部位具有与该内螺纹孔相匹配的外螺纹；所述支座固定于RGV小车本体上。

2.根据权利要求1所述的RGV小车，其特征在于，所述夹紧可调装置仅设置在驱动支架的一侧，所述驱动装置包括销轴和铰座，所述销轴和铰座设置在驱动支架与夹紧可调装置相对的另一侧，所述铰座固定在RGV小车本体上，所述驱动支架通过销轴与铰座可旋转连接。

3.根据权利要求1所述的RGV小车，其特征在于，所述支座包括轴环、轴座和升降座，所述支座上的纵向的内螺纹孔即设置在该升降座上，所述轴座固定在RGV小车本体上，并与所述升降座相互固定；所述轴环固定在可调螺杆上，设置于所述升降座的上侧、下侧或者上下两侧；所述弹簧为压簧。

4.根据权利要求3所述的RGV小车，其特征在于，所述固定在所述可调螺杆上的轴环，其中至少一个使用可调螺钉固定。

5.根据权利要求3所述的RGV小车，其特征在于，所述轴座与所述升降座相互固定的方式如下：所述升降座具有凹槽，所述轴座上具有与所述升降座的凹槽对应的凸起轴，所述轴座的凸起轴卡入所述升降座的凹槽中。

6.根据权利要求1所述的RGV小车，其特征在于，所述驱动装置包括导向轮，所述导向轮是沿竖直轴旋转的滚轮，固定在导向支架上，所述导向支架固定在所述动力装置上，所述导向轮放置在轨道槽中，其直径与所述轨道槽的宽度吻合。

7.根据权利要求1所述的RGV小车，其特征在于，所述动力装置包括固定在RGV小车本体下方的取电装置，包括滑触线，该滑触线与轨道上设置的供电轨道接触，获得供给动力装置的电流。

8.根据权利要求1所述的RGV小车，其特征在于，所述动力装置包括驱动电机，所述驱动电机固定在连接板上，设置一根纵向轴，所述纵向轴穿过所述连接板和所述驱动支架，使所述连接板与所述驱动支架之间以可旋转方式连接。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的RGV小车，其特征在于，所述的驱动装置外围设置罩住整个驱动装置的保护罩，该保护罩固定在所述RGV小车本体上。