CN108163094B - 一种山地越野机器人车底盘 - Google Patents

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Abstract

本发明属于智能机器人车底盘制造技术领域，公开了一种山地越野机器人车底盘，其包括转向机构、车架、驱动装置、蓄电池；其中转向机构安装在车架一端，蓄电池安装在车架下方，驱动装置安装在车架另一端的下方；本发明装置可在坎坷不平的山地环境中行走，且通过四电机驱动，具有很强的动力和灵活性，行走平稳，可自动调整高度，跨障碍能力强，适用于各种山地救援、采摘、伐木等机器人的行走转向机构。

Description

一种山地越野机器人车底盘
技术领域
本发明涉及一种山地越野机器人车底盘，属于智能机器人技术领域。
背景技术
随着机器人技术的发展与成熟，现在的汽车制造、家具制造等也越来越注重与机器人技术相结合，用来实现自动运输物体、农业管理等，特别是对于在山地的机器，像越野车，在穿越峡谷、高山、雨林、沙漠等坎坷不平的地区时，路面一般都是坎坷不平的，这时车轮可能会因受重不均而打滑，甚至因动力不足而无法越过障碍，还有就是当行驶到较窄地方使，因灵活性差及动力不足等原因而无法实现车的转向。这很大程度上降低了车辆的跃障碍等，并且因剧烈的震动会损伤车身的零部件，降低了车的使用寿命。本发明提供了一种山地越野机器人车底盘，可解决难以越过高低相差较大的路面以及动力不足、灵活性差、颠簸较大等问题，很大程度上提高了车辆的性能。
发明内容
本发明的目的是提供一种山地越野机器人车底盘，以实现跨越高低相差较大的路面、提高灵活性及增强减震性能。
本发明山地越野机器人车底盘包括转向机构、车架、驱动装置、蓄电池；其中转向机构安装在车架一端，蓄电池安装在车架下方，驱动装置安装在车架另一端的下方；转向机构包括转向舵机架、2个前轮轴、转向架、转向舵机、2个减震器Ⅰ、2个转向连杆Ⅰ、2个转向轮、2个转向连杆Ⅱ、2个前轮轴架；2个前轮轴架分别设置在转向架下端两侧，即前轮轴架一端连接在转向架下端，另一端连接在前轮轴上，转向轮安装在前轮轴上；转向舵机架固定在转向架上，转向舵机安装在转向舵机架上，减震器Ⅰ一端安装在转向架上端，另一端固定在前轮轴架上，转向连杆Ⅰ一端安装在前轮轴上，另一端与转向连杆Ⅱ一端连接，转向连杆Ⅱ另一端安装在转向舵机架底部；驱动装置包括车架轴、两个驱动部件，两个驱动部件分别铰接于车架轴两端，车架轴两端与车架铰接；驱动部件包括驱动架、2个驱动器；2个驱动器分别安装于驱动架两端；驱动器包括驱动电机、驱动轮架、驱动轮、减震器Ⅱ、减速箱；减速箱安装在驱动轮架一侧，驱动电机安装在驱动轮架上，驱动电机的输出轴与减速箱输入端连接，驱动轮与减速箱的输出端连接并设置在驱动轮架另一侧，驱动轮架铰接于驱动架上，减震器Ⅱ一端固定在驱动架上，另一端与驱动轮架铰接。
本发明提出的一种山地越野机器人车底盘可行驶在高低相差较大的山地上，通过四电机驱动，具有很强的动力和灵活性，解决了动力不足、乏力的问题，再者就是安装了减震器Ⅰ，可以减轻车的颠簸程度，减少对车身零件等的损害。
所述的前轮轴与转向连杆Ⅰ、前轮轴架通过球铰链连接，可以实现转向轮的自由转动，从而提高了整车的灵活性。所述的减震器Ⅰ可减少车身的震动，可减轻对车身零部件的损伤。所述的人字驱动架与车架轴铰接并且人字驱动架可绕车架轴旋转一定的角度从而实现跨越高低相差较大的路面。所述的驱动轮分别配有独立的驱动电机，可保证车拥有足够的动力及灵活性，提高跨越障碍物的能力。所述的减速箱是二级减速器。
本发明的优点在于：
1、人字驱动架可绕车架轴旋转一定的角度，从而实现在坎坷不平的路面上自由行走，而不会出现悬空、无法越过一般的障碍物等情况；
2、驱动后轮采用四轮独立驱动，可提供较大的动力及灵活性；
3、装有2个减震器，保证其车身的稳定及减轻震动对零部件的损伤。
附图说明
图1为发明的整体结构示意图；
图2为转向机构整体示意图；
图3为转向架部分结构示意图；
图4为转向舵机架、转向连杆部分结构示意图；
图5为转向架和转向舵机架部分结构示意图；
图6为驱动装置示意图；
图7为驱动器结构示意图；
图8为驱动轮架结构示意图；
图9为驱动架结构示意图；
图中：1-转向机构、2-车架、3-驱动器、4-驱动电机、5-驱动轮架、6-转向舵机架、7-驱动装置、8-蓄电池、9-前轮轴、10-转向架、11-转向舵机、12-减震器Ⅰ、13-转向连杆Ⅰ、14-转向轮、15-转向连杆Ⅱ、16-前轮轴架、17-驱动部件、18-驱动轮、19-减震器Ⅱ、20-驱动架、21-车架轴、22-减速箱。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清除、完整地描述，但所述实施例只是本发明的一部分实施例，并不仅仅限于所述范围。
实施例1：如图1-6所示，本山地越野机器人车底盘包括转向机构1、车架2、驱动装置7、蓄电池8；其中转向机构1安装在车架2一端，蓄电池8安装在车架2下方，驱动装置7安装在车架2另一端的下方；转向机构1包括转向舵机架6、2个前轮轴9、人字型的转向架10、转向舵机11、2个减震器Ⅰ12、2个转向连杆Ⅰ13、2个转向轮14、2个转向连杆Ⅱ15、2个前轮轴架16；2个前轮轴架16分别设置在转向架10下端两侧，即前轮轴架一端通过螺栓连接在转向架10下端，另一端通过球铰链连接在前轮轴9上，转向轮14通过螺栓安装在前轮轴9上；转向舵机架6固定在转向架10上，转向舵机11安装在转向舵机架6上，减震器Ⅰ12一端安装在转向架10上端，另一端固定在前轮轴架16上，转向连杆Ⅰ13一端通过球铰链安装在前轮轴9上，另一端与转向连杆Ⅱ15一端连接，转向连杆Ⅱ15另一端安装在转向舵机架6底部；驱动装置7包括车架轴21、两个驱动部件17，两个驱动部件17分别铰接于车架轴21两端，车架轴21两端与车架2铰接；驱动部件17包括驱动架20、2个驱动器3；2个驱动器3分别安装于驱动架20两端。
实施例2：如图7-9所示，本实施例装置结构同实施例1，不同在于驱动器3包括驱动电机4、驱动轮架5、驱动轮18、减震器Ⅱ19、减速箱22；减速箱22安装在驱动轮架5一侧，驱动电机4安装在驱动轮架5上，驱动电机4的输出轴与减速箱22输入端连接，驱动轮18与减速箱22的输出端连接并设置在驱动轮架5另一侧，驱动轮架5铰接于驱动架20上，减震器Ⅱ19一端固定在驱动架20上，另一端与驱动轮架5铰接。

Claims (1)

1.一种山地越野机器人车底盘，其特征在于：包括转向机构（1）、车架（2）、驱动装置（7）、蓄电池（8）；其中转向机构（1）安装在车架（2）一端，蓄电池（8）安装在车架（2）下方，驱动装置（7）安装在车架（2）另一端的下方；
所述转向机构（1）包括转向舵机架（6）、2个前轮轴（9）、转向架（10）、转向舵机（11）、2个减震器Ⅰ（12）、2个转向连杆Ⅰ（13）、2个转向轮（14）、2个转向连杆Ⅱ（15）、2个前轮轴架（16）；2个前轮轴架（16）分别设置在转向架（10）下端两侧，即前轮轴架一端连接在转向架（10）下端，另一端连接在前轮轴（9）上，转向轮（14）安装在前轮轴（9）上；转向舵机架（6）固定在转向架（10）上，转向舵机（11）安装在转向舵机架（6）上，减震器Ⅰ（12）一端安装在转向架（10）上端，另一端固定在前轮轴架（16）上，转向连杆Ⅰ（13）一端安装在前轮轴（9）上，另一端与转向连杆Ⅱ（15）一端连接，转向连杆Ⅱ（15）另一端安装在转向舵机架（6）底部；
所述驱动装置（7）包括车架轴（21）、两个驱动部件（17），两个驱动部件（17）分别铰接于车架轴（21）两端，车架轴（21）两端与车架（2）铰接；驱动部件（17）包括驱动架（20）、2个驱动器（3）；2个驱动器（3）分别安装于驱动架（20）两端；驱动器（3）包括驱动电机（4）、驱动轮架（5）、驱动轮（18）、减震器Ⅱ（19）、减速箱（22）；减速箱（22）安装在驱动轮架（5）一侧，驱动电机（4）安装在驱动轮架（5）上，驱动电机（4）的输出轴与减速箱（22）输入端连接，驱动轮（18）与减速箱（22）的输出端连接并设置在驱动轮架（5）另一侧，驱动轮架（5）铰接于驱动架（20）上，减震器Ⅱ（19）一端固定在驱动架（20）上，另一端与驱动轮架（5）铰接；驱动架（20）为人字型。
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