CN109620068B - 底盘总成及具有其的洗地机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种底盘总成，包括底盘架、行走装置、行走轮、与底盘架和行走轮连接的第一前减震器和第二前减震器以及与底盘架和所述行走装置连接的第一后减震器和第二后减震器。本发明的底盘总成，通过在多个位置处设置减震器，减震器用于起减震作用，使得底盘具有减震效果，提高了减震性能，以使底盘总成更好、更多的适应不同路面，提高洗地机行驶时的平稳性、操控性和安全性。本发明还提供了一种洗地机。

Description

底盘总成及具有其的洗地机

技术领域

本发明属于洗地机技术领域，具体地说，本发明涉及一种底盘总成及具有其的洗地机。

背景技术

底盘总成是洗地机上的一个重要部分，用于实现洗地机的自行行驶，如何控制洗地机按照规划路径精确、稳定地行走成为洗地机自主完成洗地任务的关键。

现有洗地机的底盘总成比较复杂，制造成本高，生产周期较长，并且减震性能较差，达不到理想的行驶效果。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种底盘总成及具有其的洗地机，目的是提高减震性能。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：底盘总成，包括底盘架、行走装置、行走轮、与所述底盘架和所述行走轮连接的第一前减震器和第二前减震器以及与底盘架和所述行走装置连接的第一后减震器和第二后减震器。

所述行走装置包括驱动轮、桥体和设置于桥体上且用于提供使驱动轮旋转的驱动力的驱动电机，驱动轮设置两个且两个驱动轮为同轴设置。

所述驱动电机设置两个，各个所述驱动轮分别设置于一个驱动电机上，所述桥体位于两个驱动轮之间。

所述桥体与所述底盘架为转动连接，所述第一后减震器和所述第二后减震器位于底盘架和桥体之间且第一后减震器和第二后减震器与桥体和底盘架连接。

所述第一后减震器为倾斜设置，第一后减震器的上端与所述底盘架转动连接，第一后减震器的下端与所述桥体转动连接；所述第二后减震器也为倾斜设置，第二后减震器的上端与所述底盘架转动连接，第二后减震器的下端与所述桥体转动连接。

所述第一后减震器和所述第二后减震器为对称布置且第一后减震器和第二后减震器分别位于所述桥体的旋转中心线的两侧。

所述第一后减震器和所述第二后减震器设置多个，各个第一后减震器分别与一个第二后减震器处于与第一方向相平行的同一直线上，所有第一后减震器和所有第二后减震器分别处于与第二方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直。

所述第一前减震器为倾斜设置，第一前减震器的上端与所述底盘架转动连接，第一前减震器的下端与所述行走轮转动连接；所述第二前减震器也为倾斜设置，第二前减震器的上端与所述底盘架转动连接，第二前减震器的下端与所述行走轮转动连接。

所述第一前减震器和所述第二后减震器设置多个，各个第一前减震器分别与一个第二后减震器处于与第二方向相平行的同一直线上，所有第一前减震器和所有第二前减震器分别处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直。

本发明还提供了一种洗地机，包括上述底盘总成。

本发明的底盘总成，通过在多个位置处设置减震器，减震器用于起减震作用，使得底盘具有减震效果，提高了减震性能，以使底盘总成更好、更多的适应不同路面，提高洗地机行驶时的平稳性、操控性和安全性。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明底盘总成的结构示意图；

图2是本发明底盘总成的正视图；

图3是本发明底盘总成的侧视图；

图4是本发明底盘总成的仰视图；

图5是本发明底盘总成的后视图；

图6是行走轮处的结构示意图；

图7是洗地执行装置的结构示意图；

图8是洗地执行装置的局部结构示意图；

图中标记为：1、底盘架；2、蓄电池；3、行走装置；301、驱动轮；302、驱动电机；303、托板；304、旋转座；4、行走轮；401、脚轮架；402、滚轮本体；403、安装座；5、第一前减震器；6、第二前减震器；7、第一后减震器；8、第二后减震器；9、洗地执行装置；901、收纳箱；902、水箱；903、吸尘器；904、减震弹簧；905、承载架；906、电动机；907、蜗轮；908、蜗杆；909、主动齿轮；910、主刷；911、第一从动齿轮；912、第二从动齿轮；913、第三从动齿轮；914、洗地滚筒；915、第一中间齿轮；916、第二中间齿轮；917、支持杆；918、吸尘头；919、垫板。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图8所示，本发明提供一种适于洗地机的底盘总成，包括底盘架1、行走装置3、洗地执行装置9、行走轮4、与底盘架1和行走轮4连接的第一前减震器5和第二前减震器6以及与底盘架1和行走装置3连接的第一后减震器7和第二后减震器8。

具体地说，如图1至图6所示，行走装置3包括驱动轮301、桥体和设置于桥体上且用于提供使驱动轮301旋转的驱动力的驱动电机302，驱动轮301设置两个且两个驱动轮301为同轴设置。驱动轮301为圆柱体，驱动电机302为步进电机，驱动轮301安装在驱动电机302的电机轴上，驱动电机302安装在桥体上，驱动轮301的外圆面用于与洗地机行驶的路面接触，驱动电机302运转后，驱动轮301沿着路面滚动，进而驱动洗地机进行行驶。

如图1至图5所示，在本实施例中，驱动轮301设置两个且两个驱动轮301为同轴设置，相应的，驱动电机302也设置两个，各个驱动轮301分别安装在一个驱动电机302的电机轴上，各个驱动电机302分别用于控制一个驱动轮301进行旋转，而且使得两个驱动轮301的转速可以不同。两个驱动电机302处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向为水平方向且第一方向与底盘架1的宽度方向相平行，第一方向并与驱动轮301的轴线相平，桥体位于两个驱动轮301之间。

如图1至图5所示，桥体与底盘架1为转动连接，第一后减震器7和第二后减震器8位于底盘架1和桥体之间且第一后减震器7和第二后减震器8与桥体和底盘架1连接。桥体位于底盘架1的下方，桥体包括托板303和设置于托板303上且与底盘架1转动连接的旋转座304，托板303具有一定的长度且托板303的长度方向与第一方向相平行，托板303位于底盘架1的下方，两个驱动电机302分别设置在托板303的长度方向上的两端，驱动电机302与托板303固定连接，驱动电机302为步进电机。旋转座304位于托板303的上方且旋转座304是在托板303的长度方向上的中间位置处与托板303固定连接，旋转座304的上端与底盘架1转动连接，旋转座304与底盘架1的转动连接点处的轴线也即桥体的旋转中心线，桥体的旋转中心线位于水平面内且桥体的旋转中心线与第二方向相平行，第二方向与第一方向相垂直。

如图1至图5所示，作为优选的，第一后减震器7为倾斜设置，第一后减震器7的上端与底盘架1转动连接，第一后减震器7的下端与桥体转动连接；第二后减震器8也为倾斜设置，第二后减震器8的上端与底盘架1转动连接，第二后减震器8的下端与桥体转动连接。第一后减震器7和第二后减震器8为对称布置且第一后减震器7和第二后减震器8分别位于桥体的旋转中心线的两侧，旋转座304位于第一后减震器7和第二后减震器8之间，旋转座304与第一后减震器7和第二后减震器8处于与第一方向相平行的同一直线上。第一后减震器7的下端与托板303转动连接，第一后减震器7的上端与底盘架1转动连接，第二后减震器8的下端与托板303转动连接，第二后减震器8的上端与底盘架1转动连接，第一后减震器7的下端与第二后减震器8的下端之间的距离小于第一后减震器7的上端与第二后减震器8的上端之间的距离。第一后减震器7和第二后减震器8均为弹簧减震器，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。弹簧减震器用于起减震作用，使得底盘总成具有减震效果，提高了减震性能，以使底盘总成更好、更多的适应不同路面，提高洗地机行驶时的平稳性、操控性和安全性。

作为优选的，第一后减震器7和第二后减震器8设置多个，第一后减震器7和第二后减震器8的数量相同，进一步提高减震效果，各个第一后减震器7分别与一个第二后减震器8处于与第一方向相平行的同一直线上，所有第一后减震器7和所有第二后减震器8分别处于与第二方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直。

在本实施例中，如图1至图5所示，第一后减震器7和第二后减震器8均设置两个，两个第一后减震器7位于旋转座304的一侧，两个第二后减震器8位于旋转座304的另一侧。

如图1至图6所示，行走轮4为万向轮，行走轮4位于底盘架1的下方，行走轮4至少与一个第一前减震器5和一个第二前减震器6连接。底盘装置行驶过程中，行走轮4沿着路面滚动，将行走轮4设置为万向轮，便于实现底盘总成行驶方向的控制，行走轮4自由转动，两个驱动轮301驱动底盘行走并利用差速实现转向。行走轮4包括安装座403、可旋转的设置在安装座403上的脚轮架401和与脚轮架401转动连接的滚轮本体402，滚轮本体402为圆柱体，滚轮本体402是通过转轴与脚轮架401转动连接且该转轴的轴线位于水平面内，滚轮本体402的中心处具有让转轴穿过的轴孔，滚轮本体402与转轴为同轴设置，滚轮本体402的外圆面是用于与地面接触，底盘总成行驶时，滚轮本体402沿着地面滚动。脚轮架401为竖直设置，脚轮架401的上端与安装座403转动连接，脚轮架401的旋转中心线位于竖直面内，安装座403与第一前减震器5和第二前减震器6连接。

如图1至图6所示，作为优选的，第一前减震器5为倾斜设置，第一前减震器5的上端与底盘架1转动连接，第一前减震器5的下端与行走轮4转动连接。第二前减震器6也为倾斜设置，第二前减震器6的上端与底盘架1转动连接，第二前减震器6的下端与行走轮4转动连接。第一前减震器5的上端与底盘架1转动连接，第一前减震器5的下端与安装座403转动连接，第二前减震器6的上端与底盘架1转动连接，第二前减震器6的下端与安装座403转动连接，第一前减震器5与安装座403的转动连接点处的轴线和第二前减震器6与安装座403的转动连接点处的轴线为同一轴线，该轴线与第一方向相平行，第一前减震器5的上端和第二前减震器6的上端之间具有一定的距离，第一前减震器5的上端与桥体之间的垂直距离大于第二前减震器6的上端与桥体之间的垂直距离。第一前减震器5和第二前减震器6均为弹簧减震器，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。弹簧减震器用于起减震作用，使得底盘总成具有减震效果，提高了减震性能，以使底盘总成更好、更多的适应不同路面，提高洗地机行驶时的平稳性、操控性和安全性。

作为优选的，与同一个行走轮4连接的第一前减震器5和第二后减震器8设置多个，各个第一前减震器5分别与一个第二后减震器8处于与第二方向相平行的同一直线上，所有第一前减震器5和所有第二前减震器6分别处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直。在本实施例中，如图1至图6所示，与同一个行走轮4连接的第一前减震器5和第二后减震器8均设置两个。而且行走轮4也设置两个，两个行走轮4也处于与第一方向相平行的同一直线上，而且各个行走轮4分别与一个驱动电机302处于与第二方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向均为水平方向且第一方向和第二方向相垂直。

如图1至图4所示，本发明底盘总成还包括设置在底盘架1上的蓄电池2和设置在底盘架1上的红外传感器，蓄电池2用于对驱动电机302提供电能，红外传感器位于蓄电池2的前方。

如图1至图4、图7和图8所示，洗地执行装置9包括承载架905、设置于承载架905上的支持杆917、可旋转的设置于支持杆917上的主刷910和洗地滚筒914以及用于提供使主刷910和洗地滚筒914旋转的旋转力的驱动机构，主刷910是带有刷毛且用于接触需清洗的地面的部件，主刷910和洗地滚筒914处于同一高度，主刷910和洗地滚筒914均为圆柱体且主刷910和洗地滚筒914的轴线与第一方向相平行，主刷910和洗地滚筒914处于与第二方向相平行的同一直线上，而且在底盘总成的前进方向上，主刷910位于洗地滚筒914的前方。驱动机构包括设置于承载架905上的电动机906、设置于电动机906上的蜗轮907、可旋转的设置于承载架905上且与蜗轮907相啮合的蜗杆908、与蜗杆908和主刷910连接的第一齿轮传动机构以及与主刷910和洗地滚筒914连接的第二齿轮传动机构，蜗杆908的轴线与主刷910的轴线相平行且蜗杆908位于主刷910的上方，蜗轮907位于蜗杆908的上方。蜗轮蜗杆机构将由电动机906产生的旋转力传递至第一齿轮传动机构，第一齿轮传动机构在将旋转力传递至主刷910，第二齿轮传动机构在将旋转力传递至洗地滚筒914，使得主刷910与洗地滚筒914同步旋转，对地面进行擦洗。第一齿轮传动机构包括设置于蜗杆908上且与蜗杆908同步旋转的主动齿轮909和设置于主刷910上且与主动齿轮909相啮合的第一从动齿轮911，第一从动齿轮911与主刷910同步旋转，第一从动齿轮911位于主动齿轮909的下方且第一从动齿轮911设置在主刷910的一端。洗地滚筒914设置两个且两个洗地滚筒914为沿第二方向依次布置，第二齿轮传动机构包括可旋转的设置于支持杆917上且与第一从动齿轮911啮合的第一中间齿轮915、设置于一个洗地滚筒914上且与第一中间齿轮915相啮合的第二从动齿轮912、可旋转的设置于支持杆917上且与第二从动齿轮912啮合的第二中间齿轮916和设置于另一个洗地滚筒914上且与第二中间齿轮916相啮合的第三从动齿轮913，第二从动齿轮912与洗地滚筒914同步旋转且第二从动齿轮912设置在一个洗地滚筒914的一端，第三从动齿轮913与洗地滚筒914同步旋转且第三从动齿轮913设置在另一个洗地滚筒914的一端，第一从动齿轮911、第一中间齿轮915、第二从动齿轮912、第二中间齿轮916和第三从动齿轮913为沿第二方向依次布置。洗地滚筒914上包裹有擦拭布，擦拭布为棉布，擦拭布沿洗地滚筒914的整个周向设置，擦拭布在洗地滚筒914的外圆面上至少设置一圈，擦拭布用于接触需清洗的地面，擦拭布用于将地面上的水渍擦去，棉布的吸水效果好，避免地面残留污水，提高清洗效果和清洗效率。

如图1至图4、图7和图8所示，承载架905位于行走装置3和行走轮4之间，承载架905位于底盘架1的下方且承载架905与底盘架1为转动连接，而且承载架905是在长度方向上的中间位置处与底盘架1转动连接，承载架905的旋转中心线位于水平面内且承载架905的旋转中心线与第二方向相平行。洗地执行装置9还包括设置于承载架905上且位于底盘架1下方的垫板919以及设置在垫板919与底盘架1之间的减震弹簧904，减震弹簧904为压缩弹簧且减震弹簧904为竖直设置，垫板919具有一定的长度且垫板919的长度方向与承载架905的长度方向相平行，垫板919的长度方向并与主刷910的轴线相平行，垫板919的长度方向上的一端与承载架905固定连接，减震弹簧904夹在垫板919与底盘架1之间，减震弹簧904起到缓冲和减震的作用，以使底盘总成更好、更多的适应不同路面，避免相关部件的损坏。作为优选的，减震弹簧904设置多个且减震弹簧904分布在承载架905的旋转中心线的相对两侧，减震弹簧904为对称布置，相应的，垫板919设置两个且两个垫板919也分布在承载架905的旋转中心线的相对两侧，各个垫板919与底盘架1之间至少设置一个减震弹簧904，进一步提高减震效果。

在本实施例中，如图1至图4、图7和图8所示，减震弹簧904共设置两个，两个减震弹簧904分布在承载架905的旋转中心线的相对两侧，两个减震弹簧904为对称布置。减震弹簧904的设置，可以提供下压力让滚筒可以和地面紧密接触，崎岖路面行驶时也能保证与地面的贴合。

如图1至图4、图7和图8所示，洗地执行装置9还包括水箱、吸尘器903、与吸尘器903连接的吸尘头918和用于收集垃圾的收纳箱901，收纳箱901设置在承载架905上且收纳箱901位于吸尘器903的后方，收纳箱901并位于桥体的下方。吸尘头918用于接收地面垃圾，主刷910位于吸尘头918和洗地滚筒914之间，在底盘总成的前进方向上，吸尘头918位于主刷910的前方。吸尘器903设置在承载架905上，吸尘头918的一端与吸尘器903连接，吸尘头918的另一端朝向地面，吸尘器903用于产生吸力，该吸力可以吸走地面上垃圾，如颗粒物和头发及其它漂浮物垃圾。在吸尘器903产生的吸力作用下，地面垃圾经吸尘头918进入吸尘器903中。

本发明还提供了一种洗地机，包括上述结构的底盘总成。此底盘总成的具体结构可参照图1至图8，在此不再赘述。由于本发明的洗地机包括上述实施例中的底盘总成，所以其具有上述底盘总成的所有优点。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.底盘总成，包括底盘架、洗地执行装置、行走装置和行走轮，其特征在于：还包括与所述底盘架和所述行走轮连接的第一前减震器和第二前减震器、与底盘架和所述行走装置连接的第一后减震器和第二后减震器以及设置于底盘架上的蓄电池和红外传感器，红外传感器位于蓄电池的前方；

所述行走装置包括驱动轮、桥体和设置于桥体上且用于提供使驱动轮旋转的驱动力的驱动电机，驱动轮设置两个且两个驱动轮为同轴设置，所述驱动电机设置两个，各个所述驱动轮分别设置于一个驱动电机上，所述桥体位于两个驱动轮之间；

所述桥体与所述底盘架为转动连接，所述第一后减震器和所述第二后减震器位于底盘架和桥体之间且第一后减震器和第二后减震器与桥体和底盘架连接，所述第一后减震器为倾斜设置，第一后减震器的上端与所述底盘架转动连接，第一后减震器的下端与所述桥体转动连接；所述第二后减震器为倾斜设置，第二后减震器的上端与所述底盘架转动连接，第二后减震器的下端与所述桥体转动连接；

所述第一后减震器和所述第二后减震器为对称布置且第一后减震器和第二后减震器分别位于所述桥体的旋转中心线的两侧，所述第一后减震器和所述第二后减震器设置多个，各个第一后减震器分别与一个第二后减震器处于与第一方向相平行的同一直线上，所有第一后减震器和所有第二后减震器分别处于与第二方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直；

所述第一前减震器为倾斜设置，第一前减震器的上端与所述底盘架转动连接，第一前减震器的下端与所述行走轮转动连接；所述第二前减震器为倾斜设置，第二前减震器的上端与所述底盘架转动连接，第二前减震器的下端与所述行走轮转动连接，行走轮为万向轮；

所述第一前减震器和第二前减震器设置多个，各个第一前减震器分别与一个第二后减震器处于与第二方向相平行的同一直线上，所有第一前减震器和所有第二前减震器分别处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直；

洗地执行装置包括承载架、设置于承载架上的支持杆、可旋转的设置于支持杆上的主刷和洗地滚筒以及用于提供使主刷和洗地滚筒旋转的旋转力的驱动机构，主刷是带有刷毛且用于接触需清洗的地面的部件，主刷和洗地滚筒处于同一高度，主刷和洗地滚筒均为圆柱体且主刷和洗地滚筒的轴线与第一方向相平行，主刷和洗地滚筒处于与第二方向相平行的同一直线上，而且在底盘总成的前进方向上，主刷位于洗地滚筒的前方；

驱动机构包括设置于承载架上的电动机、设置于电动机上的蜗轮、可旋转的设置于承载架上且与蜗轮相啮合的蜗杆、与蜗杆和主刷连接的第一齿轮传动机构以及与主刷和洗地滚筒连接的第二齿轮传动机构，蜗杆的轴线与主刷的轴线相平行且蜗杆位于主刷的上方，蜗轮位于蜗杆的上方；蜗轮蜗杆机构将由电动机产生的旋转力传递至第一齿轮传动机构，第一齿轮传动机构在将旋转力传递至主刷，第二齿轮传动机构在将旋转力传递至洗地滚筒，使得主刷与洗地滚筒同步旋转，对地面进行擦洗；

第一齿轮传动机构包括设置于蜗杆上且与蜗杆同步旋转的主动齿轮和设置于主刷上且与主动齿轮相啮合的第一从动齿轮，第一从动齿轮与主刷同步旋转，第一从动齿轮位于主动齿轮的下方且第一从动齿轮设置在主刷的一端；洗地滚筒设置两个且两个洗地滚筒为沿第二方向依次布置，第二齿轮传动机构包括可旋转的设置于支持杆上且与第一从动齿轮啮合的第一中间齿轮、设置于一个洗地滚筒上且与第一中间齿轮相啮合的第二从动齿轮、可旋转的设置于支持杆上且与第二从动齿轮啮合的第二中间齿轮和设置于另一个洗地滚筒上且与第二中间齿轮相啮合的第三从动齿轮，第二从动齿轮与洗地滚筒同步旋转且第二从动齿轮设置在一个洗地滚筒的一端，第三从动齿轮与洗地滚筒同步旋转且第三从动齿轮设置在另一个洗地滚筒的一端，第一从动齿轮、第一中间齿轮、第二从动齿轮、第二中间齿轮和第三从动齿轮为沿第二方向依次布置；

洗地执行装置还包括设置于承载架上且位于底盘架下方的垫板以及设置在垫板与底盘架之间的减震弹簧，减震弹簧为压缩弹簧且减震弹簧为竖直设置，减震弹簧夹在垫板与底盘架之间。

2.根据权利要求1所述的底盘总成，其特征在于：所述行走装置包括驱动轮、桥体和设置于桥体上且用于提供使驱动轮旋转的驱动力的驱动电机，驱动轮设置两个且两个驱动轮为同轴设置。

3.根据权利要求2所述的底盘总成，其特征在于：所述驱动电机设置两个，各个所述驱动轮分别设置于一个驱动电机上，所述桥体位于两个驱动轮之间。

4.根据权利要求2所述的底盘总成，其特征在于：所述桥体与所述底盘架为转动连接，所述第一后减震器和所述第二后减震器位于底盘架和桥体之间且第一后减震器和第二后减震器与桥体和底盘架连接，第一后减震器和第二后减震器均为弹簧减震器。

5.根据权利要求4所述的底盘总成，其特征在于：所述第一后减震器为倾斜设置，第一后减震器的上端与所述底盘架转动连接，第一后减震器的下端与所述桥体转动连接；所述第二后减震器也为倾斜设置，第二后减震器的上端与所述底盘架转动连接，第二后减震器的下端与所述桥体转动连接；

桥体位于底盘架的下方，桥体包括托板和设置于托板上且与底盘架转动连接的旋转座，托板具有一定的长度且托板的长度方向与第一方向相平行，托板位于底盘架的下方，两个驱动电机分别设置在托板的长度方向上的两端，驱动电机与托板固定连接，驱动电机为步进电机。

6.根据权利要求5所述的底盘总成，其特征在于：所述第一后减震器和所述第二后减震器为对称布置且第一后减震器和第二后减震器分别位于所述桥体的旋转中心线的两侧。

7.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于：所述第一后减震器和所述第二后减震器设置两个，各个第一后减震器分别与一个第二后减震器处于与第一方向相平行的同一直线上，所有第一后减震器和所有第二后减震器分别处于与第二方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直。

8.根据权利要求1至7任一所述的底盘总成，其特征在于：所述第一前减震器为倾斜设置，第一前减震器的上端与所述底盘架转动连接，第一前减震器的下端与所述行走轮转动连接；所述第二前减震器也为倾斜设置，第二前减震器的上端与所述底盘架转动连接，第二前减震器的下端与所述行走轮转动连接，第一前减震器和第二前减震器均为弹簧减震器。

9.根据权利要求7所述的底盘总成，其特征在于：所述第一前减震器和所述第二后减震器设置多个，各个第一前减震器分别与一个第二后减震器处于与第二方向相平行的同一直线上，所有第一前减震器和所有第二前减震器分别处于与第一方向相平行的同一直线上，第一方向和第二方向相垂直。

10.洗地机，其特征在于：包括权利要求1至9任一所述的底盘总成。

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