CN212579553U - Agv减震装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV小车技术领域，公开了一种AGV减震装置，减震装置上端与AGV的底盘连接，减震装置下端与驱动轮或者舵轮连接；包括多组中间连杆机构和下连接板；中间连杆机构包括一个滑轨和两个吸能机构；两个吸能机构关于滑轨中线对称分布；吸能机构包括固定板、滑块连接座、连杆和连杆固定座；滑块连接座的一端设置有滑块；两个吸能机构的滑块均安装在滑轨上；滑块连接座上远离滑块的一端设置有一安装轴；安装轴上套设有弹簧；安装轴穿过固定板并与固定板连接；弹簧位于固定板和滑块连接座之间；连杆一端与滑块连接座连接，另一端与连杆固定座连接；连杆固定座安装于下连接板上；固定板和滑轨均固定连接于AGV小车上。

Description

AGV减震装置

技术领域

本实用新型涉及一种AGV小车组件，特别涉及一种AGV减震装置。

背景技术

随着自动化与智能仓储物流的不断发展，AGV的应用场景也越来越开阔，工程师开发出了各种基于AGV的机器人，例如：搬运机器人、服务机器人和消毒机器人等。

传统的AGV目前多采用差速轮进行驱动，通过独立控制两个或两对驱动轮的转速来实现AGV的任意方向和速度的运动，具有结构简单、控制方便的特点。AGV通常还配有万向轮，用来维持AGV的平衡，同时协助AGV的转向运动。为了能够应对缝隙和小台阶等常见小型障碍，AGV还配有简单的减震装置用来保护车体机构，避震装置通常为设置在两个驱动轮的悬挂系统上的减震弹簧。这样简单的驱动装置与减震装置决定了AGV只能承受轻度载荷，并且只能行驶在平坦、完整的地形上；AGV无法应对台阶、凸台、沟道等颠簸的路况，也需要避免重载在颠簸下形成的冲击载荷、避免AGV上的货架与货物跌落甚至损伤。

为了提高AGV运动的灵活性与适应性，让AGV不再局限于路面平坦的室内，驶向开阔又地形复杂的室外；能够承受更大的载荷、应用在更多生产制造领域，需要让AGV像轿车乃至越野车一样，拥有性能优越的驱动结构与减震装置。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种AGV减震装置，在遇到障碍时快速自动调节轮胎高度，同时减震装置内的弹簧会快速吸收剩余的冲击载荷，可以有效提高AGV的运动性能，解决AGV在不平整路面上行驶不稳定的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AGV减震装置，所述减震装置上端与AGV的底盘连接，减震装置下端与驱动轮或者舵轮连接；包括多组中间连杆机构和下连接板；所述中间连杆机构包括一个滑轨和两个吸能机构；所述两个吸能机构关于滑轨中线对称分布；所述吸能机构包括固定板、滑块连接座、连杆和连杆固定座；所述滑块连接座的一端设置有滑块；所述两个吸能机构的滑块均安装在滑轨上；所述滑块连接座上远离滑块的一端设置有一安装轴；所述安装轴上套设有弹簧；所述安装轴穿过固定板并与固定板连接；所述弹簧位于固定板和滑块连接座之间；所述连杆一端与滑块连接座连接，另一端与连杆固定座连接；所述连杆固定座位于滑块连接座下方；所述连杆固定座安装于下连接板上；所述固定板和滑轨均固定连接于AGV小车上。

进一步的是：所述固定板竖直固定于AGV底盘上。

进一步的是：所述滑轨上设有限位挡圈，用来限制滑块的滑动距离，可以给弹簧提供预紧力，用来支撑AGV底盘的自重。

进一步的是：所述安装轴水平设置。

进一步的是：所述弹簧弹性系数k为60kN/m。

本实用新型的有益效果是：当AGV小车通过不平整路面时，中间连杆机构可过滤部分车轮传递至车身的震动，通过连杆、滑块和弹簧快速自动调整下连接板的高度，从而调节车轮的高度，减少车身震动，提高AGV小车通过凹凸路面的稳定性。

附图说明

图1为减震装置结构示意图；

图2为中间连杆机构结构示意图。

图中标记为：1、中间连杆机构；2、下连接板；3、固定板；4、滑轨；5、滑块；6、滑块连接座；7、弹簧；8、连杆；9、连杆固定座。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。

实施例

如图1和图2所示的一种AGV减震装置，所述减震装置上端与AGV的底盘连接，减震装置下端与驱动轮或者舵轮连接；包括多组中间连杆机构1和下连接板2；所述中间连杆机构1包括一个滑轨4和两个吸能机构；所述两个吸能机构关于滑轨4中线对称分布；所述吸能机构包括固定板3、滑块连接座6、连杆8和连杆固定座9；所述滑块连接座6的一端设置有滑块5；所述两个吸能机构的滑块5均安装在滑轨4上；所述滑块连接座6上远离滑块5的一端设置有一安装轴；所述安装轴上套设有弹簧7；所述安装轴穿过固定板3并与固定板3连接；所述弹簧7位于固定板3和滑块连接座6之间；所述连杆8一端与滑块连接座6连接，另一端与连杆固定座9连接；所述连杆固定座9位于滑块连接座6下方；所述连杆固定座9安装于下连接板2上；所述固定板3和滑轨4均固定连接于AGV小车上。

所述固定板3竖直固定于AGV底盘上；所述滑轨4上设有限位挡圈；所述安装轴水平设置；所述弹簧7弹性系数k为60kN/m。

本实施实例中，采用双舵轮转向驱动加万向辅助轮的布置形式，AGV底盘形状为圆形，两个舵轮各分布在一侧，辅助轮在另一侧。所述减震装置具有三个中间连杆机构1，三个中间连杆机构1布置成一个正三角形，车轮布置与每个中间连杆机构轴线下方。

滑轨4上的限位挡圈，用来限制滑块5的滑动距离，可以给弹簧7一个预紧力，用来支撑AGV底盘的自重。弹簧7的刚度越大，AGV的稳定性越好，本实施例中选用弹簧的弹性系数k＝60kN/m。

当AGV在平坦路面上行驶时，AGV的三个轮子受力相同，因此减震装置的下连接板2与地面平行。当AGV前进过程中遇到沟壑时，前方万向轮悬空，后方驱动轮着地，前方万向轮会在减震装置的弹簧7预紧力作用下再次接触地面，导致下连接板2向前倾斜，但AGV的底盘并不会发生太大的倾斜。当AGV在前进过程中遇到凸台时，前方万向轮在驱动力和重力的作用下，前轮受力会显著大于驱动轮的受力，导致前方减震装置的弹簧7被压紧，下连接板2向前翘起，但AGV的底盘不会发生太大翘起。通过连杆8、滑块5和弹簧7的互相配合实现吸能减震，提高AGV小车行驶的稳定性。

上述实施例不应以任何方式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种AGV减震装置，所述减震装置上端与AGV的底盘连接，减震装置下端与驱动轮或者舵轮连接；其特征在于：包括多组中间连杆机构(1)和下连接板(2)；所述中间连杆机构(1)包括一个滑轨(4)和两个吸能机构；所述两个吸能机构关于滑轨(4)中线对称分布；所述吸能机构包括固定板(3)、滑块连接座(6)、连杆(8)和连杆固定座(9)；所述滑块连接座(6)的一端设置有滑块(5)；所述两个吸能机构的滑块(5)均安装在滑轨(4)上；所述滑块连接座(6)上远离滑块(5)的一端设置有一安装轴；所述安装轴上套设有弹簧(7)；所述安装轴穿过固定板(3)并与固定板(3)连接；所述弹簧(7)位于固定板(3)和滑块连接座(6)之间；所述连杆(8)一端与滑块连接座(6)连接，另一端与连杆固定座(9)连接；所述连杆固定座(9)位于滑块连接座(6)下方；所述连杆固定座(9)安装于下连接板(2)上；所述固定板(3)和滑轨(4)均固定连接于AGV小车上。

2.根据权利要求1所述的一种AGV减震装置，其特征在于：所述固定板(3)竖直固定于AGV底盘上。

3.根据权利要求1所述的一种AGV减震装置，其特征在于：所述滑轨(4)上设有限位挡圈。

4.根据权利要求1所述的一种AGV减震装置，其特征在于：所述安装轴水平设置。

5.根据权利要求1所述的一种AGV减震装置，其特征在于：所述弹簧(7)弹性系数k为60kN/m。

Images