CN211223672U - 独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，包括底盘车轮桥架、对称分布在底盘车轮桥架两侧且与其滑动连接的驱动系统模块，所述盘车轮桥架与驱动系统模块之间连接有独立悬架模块，对称分布的驱动系统模块之间设有与底盘车轮桥架连接的动力平衡分配模块。本实用新型在对称分布的驱动系统模块之间设置动力平衡分配模块，通过动力平衡分配模块中的稳定杆，使同轴两侧驱动轮及时保持同一水平高度，减小两驱动轮与地面摩擦力的差别，防止出现两侧电机输出不平衡或过载现象，进而影响机器人运动性能；也防止了移动机器人转向车身侧倾，提高了移动机器人底盘强度、减振效果和转向稳定性，增强了其负载能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置。
背景技术
四轮差速滑动转向全地形独立悬架移动机器人因结构简单可靠、运行灵活稳定、适应地形广泛、控制简单等优点，但由于其转向方式是四轮差速滑动转向，转向驱动力矩较大，同时转向车身发生侧倾现象，同一轴线上左右两侧车轮与地面摩擦力不一致，导致同一轴线上左右两电机输出功率不一致，易发生单侧电机过载，导致其负载能力弱。
发明内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提出了独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，目的在于采用四轮差速滑动转向全地形独立悬架移动机器人动力平衡装置来缩小同一轴线上左右两电机输出功率大小差距，提高驱动力利用率，增强其负载能力。
本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，包括底盘车轮桥架、对称分布在底盘车轮桥架两侧且与其滑动连接的驱动系统模块，所述盘车轮桥架与驱动系统模块之间连接有独立悬架模块，对称分布的驱动系统模块之间设有与底盘车轮桥架连接的动力平衡分配模块。
进一步地，所述动力平衡分配模块包括稳定杆机构组件、摆动杆机构组件。
进一步地，所述稳定杆机构组件包括对称安装在驱动系统模块上的稳定杆铰支座、对应安装在稳定杆铰支座上的L型稳定杆杆体，所述L型稳定杆杆体之间通过万向联轴器连接。
进一步地，所述稳定杆机构组件所形成的水平面与地面之间形成一个向上的夹角，所述L型稳定杆杆体自身夹角为钝角。
进一步地，所述摆动杆机构组件包括对称安装在底盘车轮桥架上的摆动杆铰支座、对应安装在摆动杆铰支座上的摆动杆、套装在稳定杆机构组件上且与摆动杆端部连接的稳定杆固定套。
进一步地，所述摆动杆机构组件向下倾斜。
进一步地，所述稳定杆固定套设置在稳定杆机构组件的三分点处，所述稳定杆固定套与稳定杆机构组件之间可相对转动。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型在对称分布的驱动系统模块之间设置动力平衡分配模块，通过动力平衡分配模块中的稳定杆，使同轴两侧驱动轮及时保持同一水平高度，减小两驱动轮与地面摩擦力的差别，防止出现两侧电机输出不平衡或过载现象，进而影响机器人运动性能；也防止了移动机器人转向车身侧倾，提高了移动机器人底盘强度、减振效果和转向稳定性，增强了其负载能力。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的整体结构俯视图；
图3为本实用新型中动力平衡系统模块立体结构示意图；
图4为本实用新型中驱动减振系统模块立体结构剖视图；
图5为本实用新型中驱动系统模块与底盘模块连接方式结构局部放大图；
图6为本实用新型的原理示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本实用新型进一步阐述。
如图1至图6所示，独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，包括底盘车轮桥架4、对称分布在底盘车轮桥架4两侧且与其滑动连接的驱动系统模块1，所述盘车轮桥架4与驱动系统模块1之间连接有独立悬架模块3，对称分布的驱动系统模块1之间设有与底盘车轮桥架4连接的动力平衡分配模块2。
具体地，所述驱动系统模块1包括与底盘车轮桥架4滑动连接、与独立悬架模块3固定连接的减速器安装座101、安装在减速器安装座101上的直角减速器 105及轴承座模块102、与轴承座模块102连接的车轮模块103，所述直角减速器 105连接有伺服电机104。
所述独立悬架模块3包括与减速器安装座101固定连接的减振器调节组件、与底盘车轮桥架4固定连接的减振预紧限位组件以及连接减振器调节组件与减振预紧限位组件的减振组件。
所述减振器调节组件包括安装在减速器安装座101上的减振器动支座301及支座调节固定板307，所述减振器动支座301与支座调节固定板307之间连接有减振器动支座导杆308及调节螺栓309，所述调节螺栓309上安装有防滑螺母310。
所述减振预紧限位组件包括安装在底盘车轮桥架4上的上限位板304、下限位板311及法兰衬套302、安装在上限位板304与下限位板311之间且穿过法兰衬套302的预紧弹簧导杆306，所述减速器安装座101与上限位板304、下限位板311 之间对应设有预紧弹簧303、缓冲碟簧312，所述预紧弹簧303套在预紧弹簧导杆 306上。
所述减振组件包括安装在底盘车轮桥架4上的减振器定支座313、连接减振器定支座313与减振器动支座301的减振器305。
所述平衡分配模块2包括稳定杆机构组件、摆动杆机构组件。
其中所述稳定杆机构组件包括包括对称安装在驱动系统模块1上的稳定杆铰支座201、对应安装在稳定杆铰支座201上的L型稳定杆杆体202，所述L型稳定杆杆体202之间通过万向联轴器204连接。
所述稳定杆机构组件所形成的水平面与地面之间形成一个向上的夹角，所述L型稳定杆杆体202自身夹角为钝角。
所述摆动杆机构组件包括对称安装在底盘车轮桥架4上的摆动杆铰支座 205、对应安装在摆动杆铰支座205上的摆动杆206、套装在稳定杆机构组件上且与摆动杆206端部连接的稳定杆固定套203。
所述摆动杆机构组件向下倾斜，所述稳定杆固定套203设置在稳定杆机构组件的三分点处，所述稳定杆固定套203与稳定杆机构组件之间可相对转动。
工作原理：
当在不平地面上工作时，车轮受到来自地面的冲击力，驱动系统模块1相对于底盘车轮桥架4上下滑动，同一轴线上左右两侧驱动轮不在同一水平面上时，动力平衡分配模块2中稳定杆机构组件会出现形变，产生扭矩，使得同一轴线上左右两侧驱动轮及时回复同一水平高度，保持两侧驱动轮在同一水平高度，缩小了两驱动轮与地面之间的摩擦力大小差距，防止出现两侧电机输出不平衡或过载现象，平衡了同轴左右两侧伺服电机的输出力矩。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，包括底盘车轮桥架(4)、对称分布在底盘车轮桥架(4)两侧且与其滑动连接的驱动系统模块(1)，所述底盘车轮桥架(4)与驱动系统模块(1)之间连接有独立悬架模块(3)，其特征在于：对称分布的驱动系统模块(1)之间设有与底盘车轮桥架(4)连接的动力平衡分配模块(2)。
2.根据权利要求1所述的独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，其特征在于：所述动力平衡分配模块(2)包括稳定杆机构组件、摆动杆机构组件。
3.根据权利要求2所述的独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，其特征在于：所述稳定杆机构组件包括对称安装在驱动系统模块(1)上的稳定杆铰支座(201)、对应安装在稳定杆铰支座(201)上的L型稳定杆杆体(202)，所述L型稳定杆杆体(202)之间通过万向联轴器(204)连接。
4.根据权利要求3所述的独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，其特征在于：所述稳定杆机构组件所形成的水平面与地面之间形成一个向上的夹角，所述L型稳定杆杆体(202)自身夹角为钝角。
5.根据权利要求2所述的独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，其特征在于：所述摆动杆机构组件包括对称安装在底盘车轮桥架(4)上的摆动杆铰支座(205)、对应安装在摆动杆铰支座(205)上的摆动杆(206)、套装在稳定杆机构组件上且与摆动杆(206)端部连接的稳定杆固定套(203)。
6.根据权利要求5所述的独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，其特征在于：所述摆动杆机构组件向下倾斜。
7.根据权利要求5所述的独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置，其特征在于：所述稳定杆固定套(203)设置在稳定杆机构组件的三分点处，所述稳定杆固定套(203)与稳定杆机构组件之间可相对转动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921583619.4U CN211223672U (zh) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | 独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置 |
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| CN201921583619.4U CN211223672U (zh) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | 独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置 |
Publications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN211223672U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110562352A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-12-13 | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 | 独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置 |
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2019
- 2019-09-23 CN CN201921583619.4U patent/CN211223672U/zh active Active
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| CN110562352A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-12-13 | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 | 独立悬架移动机器人用四轮差速滑动转向动力平衡装置 |
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