CN202022066U

CN202022066U - 应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构

Info

Publication number: CN202022066U
Application number: CN2010206677357U
Authority: CN
Inventors: 赖华敏; 葛隽; 沈振华
Original assignee: ZHEJIANG SUPCON RESEARCH Co Ltd
Current assignee: ZHEJIANG SUPCON RESEARCH Co Ltd
Priority date: 2010-12-15
Filing date: 2010-12-15
Publication date: 2011-11-02
Anticipated expiration: 2020-12-15

Abstract

本实用新型提供了一种应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构，包括至少两个单侧悬挂部件和减震支座，每一单侧悬挂部件包括前轮、后轮、电机和减震支座，前轮和后轮设置在减震支座上，所述电机分别连接前轮和后轮，由减震支座连接设置在两侧的单侧悬挂部件。本实用新型还包括上部框架支承座，所述上部框架支承座上设置若干个减震器，其与两侧的单侧悬挂部件连接，所述减震器采用阻尼可调的减震器。本实用新型引入阻尼可调的减震器，解决了固定阻尼减震器无法适应不同载重不同路面的缺陷。采用四轮减震解决了减震效果不佳的问题。用左右两侧悬挂，前后轮联动的半独立式悬挂最大可能解决了平稳行驶和结构精简的冲突。

Description

应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构

技术领域

本实用新型涉及一种车辆式机器人移动机构领域，尤其涉及一种该领域中巡检车避震悬挂机构。

背景技术

车辆减震机构是为了减轻车辆行驶时的震动，使用不同系数的弹簧、阻尼或者气压液压等方式，对冲击进行缓解，从达到保护上部元器件不受损害的目的。

车辆悬挂机构是为了增加车辆同时着地的轮数，使车辆能在不平的路面上仍能稳定地行驶，减小轮胎摩擦并保持一定的行驶能力及越障能力，汽车的悬挂包括弹簧和减震器，常见技术结构分为麦弗逊、双连杆、拖曳臂、扭力梁、多连杆等，汽车悬挂的结构比较复杂不适用与车辆式机器人。比如，在申请号为200420150324.5中公开了一种沙滩车的前轮独立悬挂机构，本实用新型的前桥的两侧、与前轮之间安装有万向轴套，万向轴套上安装有万向轴，万向轴的另一端与前轮相连；前桥下方的车架连杆与前轮之间活动安装有摇架；两个前轮之间安装有平衡杆；当该种沙滩车遇到沼泽等坑洼地时，即使车轮陷入淤泥下，前轮的独立悬挂机构能够自动独立调整车轮的上升与下降，保持车身平衡，从而使车轮容易驶出淤泥；当该种沙滩车在高低不平的山路行驶时，由于有本前轮独立悬挂机构自动调节，不但可以减少震动，而且可以避免造成翻车，从而增强了整个沙滩车的安全性能和使用的广泛性。虽然这种前轮独立悬挂机构非常适合于沙滩车上，但是不适合车辆式机器人对行驶的要求。

也就是说，现有的巡检车避震悬挂机构依然存在以下问题：

首先，车辆减震机构通常是包括减震器，而现今的减震器的阻尼不可调，而车辆式机器人行驶的路面存在很多差异，并且，车辆式机器人上载荷的情况也存在很多不同，比如车辆式机器人上承载的重荷不均匀，存在偏差等，而现有的减震器都是固定，不可调的，这就导致不能适应不同载荷和不同路面的需求。比如，当前很多减震器是固定阻尼的，这样在遇到上部载荷变化，或者路面条件变化时无法调整，过硬或者过软从而失去了减震的效果。

其次，现有的车辆式机器人的悬挂通常比较简单，不能顾及很多行驶的要求，比如，现有的车辆式机器人通常采用非独立式悬挂，由此导致车身不平稳。

再次，减震轮数不够，减震效果不佳的问题，也就是说，现有的避震悬挂机构存在减震效果好的结构较复杂，结构简单的效果较差的技术缺陷。现有技术中缺少一种减震效果和结构之间存在平衡的车辆式机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构，以解决现有技术中避震效果不佳的技术问题。

本实用新型提供了一种应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构，包括至少两个单侧悬挂部件和减震支座3，每一单侧悬挂部件包括前轮、后轮、电机和减震支座，前轮和后轮设置在减震支座上，所述电机分别连接前轮和后轮，由减震支座3连接设置在两侧的单侧悬挂部件。

本实用新型还包括上部框架支承座，所述上部框架支承座上设置若干个减震器，其与两侧的单侧悬挂部件连接，所述减震器采用阻尼可调的减震器。

本实用新型引入阻尼可调的减震器，解决了固定阻尼减震器无法适应不同载重不同路面的缺陷。采用四轮减震解决了减震效果不佳的问题。用左右两侧悬挂，前后轮联动的半独立式悬挂最大可能解决了平稳行驶和结构精简的冲突。

附图说明

图1为应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构的原理示意图；

图2为应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构的原理结构分解示意图。

具体实施方式

请参阅图1，一种应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构，包括至少两个单侧悬挂部件和减震支座3，每一单侧悬挂部件包括前轮2、后轮4、电机5和减震支座3，前轮2和后轮4设置在减震支座3上，电机5分别连接前轮2和后轮4，由减震支座36连接设置在两侧的单侧悬挂部件。

巡检车避震悬挂机构还包括上部框架支承座7，所述上部框架支承座7上设置若干个减震器1，其与两侧的单侧悬挂部件连接，减震器采用阻尼可调的减震器。该实用新型应用于智能电力巡检车的底盘，上部载荷大小不确定，如果采用不可调阻尼的减震器，往往由于载荷过大或过小，导致减震器的回程相应的变化，无法满足减震效果，本实用新型为满足适应不同上部载荷的要求，特使用了阻尼可调的减震器，减震器具体可以参数为：液压型，回程可调，有效行程18mm，磅数100LBS/IN(≈17.5N/mm)，这些参数仅仅是举例之用，并非用来局限本实用新型。

实施例

在本实施例中，前轮采用全向轮，后轮采用橡胶轮，但仅用于举例之用，并非用来局限本实用新型。

本实用新型的悬挂采用前后轮的半独立式悬挂，本悬挂用于智能电力巡检车，工作环境没有较大的障碍，采用该形式式跨越小障碍时车身左右不会有较大起伏，较为平稳。单侧悬挂的结构如图2所示，主体由电机5，减震支座3，橡胶轮15，全向轮16组成。电机5通过四个螺钉和减震支座3连接，之后与带轮14也通过螺钉连接，橡胶轮15再接于带轮14上，这样有效减少悬臂长度，并使得工作更稳定。也就是说，减震支座3上设置若干通孔(图中示绘示)，电机5上的螺丝穿设过所述通孔与带轮14连接，后轮固定在带轮14上，后轮采用橡胶轮15。

全向轮轴21与减震支座3通过螺钉固定连接，轴承6202(17)和轴承6003(19)套与轴上，固定在全向轮轴套18内，带轮20套于全向轮轴套上并与全向轮16通过螺钉固定，整个悬挂通过悬挂轴承套22和轴承6804(11)将和减震支座3连接。阻尼可调的减震器包括阻尼弹簧悬挂纵梁与阻尼弹簧的连接点通过支架连接，支架的位置使悬挂受到的翻转力矩变小，使结构更加平稳。

上部托架由悬挂支撑梁，上部托架支座25和上架轴承座26组成，上部托架通过悬挂支撑梁和两侧的悬挂的连接，轴承6805装与悬挂梁两侧，上架轴承座通过螺钉与横梁垫板27连接在上部托架支座25上。整体结构达到最大化的精简，节省材料及减轻重量。

本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。以上公开的仅为本申请的几个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。

Claims

1.一种应用于车辆式机器人的巡检车避震悬挂机构，其特征在于，包括至少两个单侧悬挂部件和减震支座3，每一单侧悬挂部件包括前轮、后轮、电机和减震支座，前轮和后轮设置在减震支座上，所述电机分别连接前轮和后轮，由减震支座3连接设置在两侧的单侧悬挂部件。

2.如权利要求1所述的巡检车避震悬挂机构，其特征在于，还包括上部框架支承座，所述上部框架支承座上设置若干个减震器，其与两侧的单侧悬挂部件连接，所述减震器采用阻尼可调的减震器。

3.如权利要求1或2所述的巡检车避震悬挂机构，其特征在于，减震支座上设置若干通孔，电机上的螺丝穿设过所述通孔与带轮连接，所述后轮固定在所述带轮上。

4.如权利要求1或2所述的巡检车避震悬挂机构，其特征在于，所述前轮采用全向轮，所述后轮采用橡胶轮。

5.如权利要求4所述的巡检车避震悬挂机构，其特征在于，全向轮轴与减震支座通过螺钉固定连接，轴承和轴承套与轴上，固定在全向轮轴套内，带轮套于全向轮轴套上并与全向轮通过螺钉固定.

6.如权利要求2所述的巡检车避震悬挂机构，其特征在于，阻尼可调的减震器包括阻尼弹簧，减震支座与阻尼弹簧的连接点通过支架连接。