CN205916690U - 一种用于非平整地面的驱动系统及含有该系统的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于非平整地面的驱动系统及含有该系统的AGV小车，驱动系统包括驱动机构及悬挂机构，悬挂机构包括相对设置的上框架板及下框架板、贯穿下框架板左右两侧板的固定轴以及分别布设在上框架板及下框架板之间并将上框架板及下框架板弹性连接的弹簧避震单元，驱动机构包括设置在上框架板上的交叉滚柱轴承、一对固定设置在下框架板上且分别位于固定轴两侧的驱动电机以及一对套设在固定轴两端且分别与相应一侧的驱动电机传动连接的驱动轮。与现有技术相比，本实用新型采用装有弹簧避震单元的整体悬挂机构，保证了驱动轮与路面的实时可靠接触，结构紧凑且灵活性好。

Description

一种用于非平整地面的驱动系统及含有该系统的AGV小车

技术领域

本实用新型属于自动导引运输车技术领域，涉及一种用于非平整地面的驱动系统及含有该系统的AGV小车。

背景技术

AGV小车是指自动导引运输车(无人运输车)，对于现阶段内部运输智能化的要求日益提升，AGV小车也得到了越来越广泛的运用。现有AGV小车包括车体和驱动系统，驱动系统包括驱动电机和驱动轮，驱动电机位于车体内部，并且驱动电机的输出端与驱动轮连接在一起；工作时，通过驱动电机转动来控制驱动轮行走。对于现有的四轮或六轮AGV小车，所用单驱差速结构会使AGV小车的转弯适应性大幅提高。相比普通单驱结构可以实现前进、后退、左右转弯(转角大于90度)、原地自转。但是此结构的AGV小车在使用过程中，对地面平整度要求非常高，在路面不平的情况下，很容易造成某一个轮悬空或发生侧滑而影响导航，且这种AGV小车的载重量小，承受重力的能力差，对于稍大型的物件就无法拖动，因而适用范围受到一定限制。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑的用于非平整地面的驱动系统及含有该系统的AGV小车。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于非平整地面的驱动系统，该驱动系统包括驱动机构及悬挂机构，所述的悬挂机构包括相对设置的上框架板及U型的下框架板、贯穿下框架板左右两侧板的固定轴以及布设在上框架板及下框架板之间并将上框架板及下框架板弹性连接的弹簧避震单元，所述的驱动机构包括设置在上框架板上的交叉滚柱轴承、一对固定设置在下框架板上且分别位于固定轴两侧的驱动电机以及一对套设在固定轴两端且分别与相应一侧的驱动电机传动连接的驱动轮，所述的两个驱动电机分别驱动一个驱动轮转动，当路面发生起伏变化时，所述的驱动轮在弹簧避震单元的配合下上下浮动，实现驱动轮与路面的实时接触。

优选的，所述的弹簧避震单元共设有4个，且均匀布设在上框架板及下框架板之间。

所述的弹簧避震单元包括设置在上框架板与下框架板之间弹簧以及与弹簧相适配的导柱导套。

所述的导柱导套包括导柱以及套设在导柱外部的导套，所述的弹簧设置在导柱与导套之间。

所述的导柱的上端与上框架板固定连接，所述的导套的下端与下框架板固定连接。

所述的导柱的下端与下框架板固定连接，所述的导套的上端与上框架板固定连接。

所述的弹簧的上下两端分别与上框架板及下框架板固定连接。

所述的驱动电机与驱动轮之间通过齿轮传动连接。

所述的驱动轮与固定轴之间设有深沟球轴承。

一种含有用于非平整地面的驱动系统的AGV小车。该AGV小车含有2个所述的驱动系统。

驱动轮采用了独立悬挂结构，每个驱动轮均通过2个对称分布的直线导柱和导套，配合高强度弹簧实现驱动轮沿导柱方向上下浮动。由于AGV小车车架上还设计有承载车身和货物重量的多个重载随动轮，当AGV小车运行至起伏路面时，驱动轮将由于地面提供的反作用力的变化，而发生上下浮动，实时适应路面的起伏波动，保持驱动轮与路面的实时可靠接触，由导柱导套及高强度弹簧等组成的悬挂机构提高了驱动系统的避震性、抓地性及越障能力。

在实际工作过程中，两个独立的驱动电机能够通过齿轮传动分别驱动一个驱动轮独立转动，因而可通过控制驱动电机的转速，分别调节左右驱动轮的转动速度，使其差速运动，进而实现驱动系统的转向；交叉滚柱轴承增强了驱动系统的抗压强度，使其能够承受车身一定的重量。

与现有技术相比，本实用新型具有以下特点：

1)采用装有弹簧避震单元的整体悬挂机构，保证了驱动轮与路面的实时可靠接触，提高了驱动系统的避震性，抓地力以及越障能力；

2)采用两个独立的驱动电机，分别驱动一个驱动轮独立转动，提供行走与转向的动力，并使两个驱动轮能够进行差速运动；

3)采用框架式一体化结构，结构紧凑，减小了驱动系统的体积，且操作简单，灵活性好，稳定性强。

附图说明

图1为实施例1中驱动系统的整体结构示意图；

图2为实施例1中驱动系统的仰视结构示意图；

图中标记说明：

1—弹簧、2—导柱导套、3—交叉滚柱轴承、4—齿轮、5—驱动轮、6—驱动电机、7—上框架板、8—下框架板、9—固定轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1：

一种含有如图1-2所示的用于非平整地面的驱动系统的AGV小车，该AGV小车含有2个驱动系统。每个驱动系统包括驱动机构及悬挂机构，悬挂机构包括相对设置的上框架板7及U型的下框架板8、贯穿下框架板8左右两侧板的固定轴9以及均匀布设在上框架板7及下框架板8之间并将上框架板7及下框架板8弹性连接的4个弹簧避震单元，弹簧避震单元包括设置在上框架板7与下框架板8之间弹簧1以及与弹簧1相适配的导柱导套2，导柱导套2包括导柱以及套设在导柱外部的导套，导柱的下端与下框架板8固定连接，导套的上端与上框架板7固定连接，弹簧1设置在导柱与导套之间。驱动机构包括设置在上框架板7上的交叉滚柱轴承3、一对固定设置在下框架板8上且分别位于固定轴9两侧的驱动电机6以及一对套设在固定轴9两端且分别与相应一侧的驱动电机6传动连接的驱动轮5，驱动电机6与驱动轮5之间通过齿轮4传动连接，驱动轮5与固定轴9之间设有深沟球轴承。两个驱动电机6分别驱动一个驱动轮5转动，当路面发生起伏变化时，驱动轮5在弹簧避震单元的配合下上下浮动，实现驱动轮5与路面的实时接触。

驱动轮5采用了独立悬挂结构，每个驱动轮5均通过2个对称分布的直线导柱和导套，配合高强度弹簧1实现驱动轮5沿导柱方向上下浮动。由于AGV小车车架上还设计有承载车身和货物重量的多个重载随动轮，当AGV小车运行至起伏路面时，驱动轮5将由于地面提供的反作用力的变化，而发生上下浮动，实时适应路面的起伏波动，保持驱动轮5与路面的实时可靠接触，由导柱导套2及高强度弹簧1等组成的悬挂机构提高了驱动系统的避震性、抓地性及越障能力。

在实际工作过程中，两个独立的驱动电机6能够通过齿轮4传动分别驱动一个驱动轮5独立转动，因而可通过控制驱动电机6的转速，分别调节左右驱动轮5的转动速度，使其差速运动，进而实现驱动系统的转向；交叉滚柱轴承3增强了驱动系统的抗压强度，使其能够承受车身一定的重量。

实施例2：

一种含有用于非平整地面的驱动系统的AGV小车，该AGV小车含有2个驱动系统。每个驱动系统包括驱动机构及悬挂机构，悬挂机构包括相对设置的上框架板7及U型的下框架板8、贯穿下框架板8左右两侧板的固定轴9以及均匀布设在上框架板7及下框架板8之间并将上框架板7及下框架板8弹性连接的4个弹簧避震单元，弹簧避震单元包括设置在上框架板7与下框架板8之间弹簧1以及与弹簧1相适配的导柱导套2，导柱导套2包括导柱以及套设在导柱外部的导套，导柱的上端与上框架板7固定连接，导套的下端与下框架板8固定连接，弹簧1设置在导柱与导套之间。驱动机构包括设置在上框架板7上的交叉滚柱轴承3、一对固定设置在下框架板8上且分别位于固定轴9两侧的驱动电机6以及一对套设在固定轴9两端且分别与相应一侧的驱动电机6传动连接的驱动轮5，驱动电机6与驱动轮5之间通过齿轮4传动连接，驱动轮5与固定轴9之间设有深沟球轴承。两个驱动电机6分别驱动一个驱动轮5转动，当路面发生起伏变化时，驱动轮5在弹簧避震单元的配合下上下浮动，实现驱动轮5与路面的实时接触。

实施例3：

一种含有用于非平整地面的驱动系统的AGV小车，该AGV小车含有2个驱动系统。每个驱动系统包括驱动机构及悬挂机构，悬挂机构包括相对设置的上框架板7及U型的下框架板8、贯穿下框架板8左右两侧板的固定轴9以及均匀布设在上框架板7及下框架板8之间并将上框架板7及下框架板8弹性连接的4个弹簧避震单元，弹簧避震单元包括设置在上框架板7与下框架板8之间弹簧1以及与弹簧1相适配的导柱导套2，导柱导套2包括导柱以及套设在导柱外部的导套，弹簧1设置在导柱与导套之间，弹簧1的上下两端分别与上框架板7及下框架板8固定连接。驱动机构包括设置在上框架板7上的交叉滚柱轴承3、一对固定设置在下框架板8上且分别位于固定轴9两侧的驱动电机6以及一对套设在固定轴9两端且分别与相应一侧的驱动电机6传动连接的驱动轮5，驱动电机6与驱动轮5之间通过齿轮4传动连接，驱动轮5与固定轴9之间设有深沟球轴承。两个驱动电机6分别驱动一个驱动轮5转动，当路面发生起伏变化时，驱动轮5在弹簧避震单元的配合下上下浮动，实现驱动轮5与路面的实时接触。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于非平整地面的驱动系统，该驱动系统包括驱动机构及悬挂机构，其特征在于，所述的悬挂机构包括相对设置的上框架板(7)及下框架板(8)、贯穿下框架板(8)左右两侧板的固定轴(9)以及布设在上框架板(7)及下框架板(8)之间并将上框架板(7)及下框架板(8)弹性连接的弹簧避震单元，所述的驱动机构包括设置在上框架板(7)上的交叉滚柱轴承(3)、一对固定设置在下框架板(8)上且分别位于固定轴(9)两侧的驱动电机(6)以及一对套设在固定轴(9)两端且分别与相应一侧的驱动电机(6)传动连接的驱动轮(5)。

2.根据权利要求1所述的一种用于非平整地面的驱动系统，其特征在于，所述的弹簧避震单元包括设置在上框架板(7)与下框架板(8)之间的弹簧(1)以及与弹簧(1)相适配的导柱导套(2)。

3.根据权利要求2所述的一种用于非平整地面的驱动系统，其特征在于，所述的导柱导套(2)包括导柱以及套设在导柱外部的导套，所述的弹簧(1)设置在导柱与导套之间。

4.根据权利要求3所述的一种用于非平整地面的驱动系统，其特征在于，所述的导柱的上端与上框架板(7)固定连接，所述的导套的下端与下框架板(8)固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种用于非平整地面的驱动系统，其特征在于，所述的导柱的下端与下框架板(8)固定连接，所述的导套的上端与上框架板(7)固定连接。

6.根据权利要求3所述的一种用于非平整地面的驱动系统，其特征在于，所述的弹簧(1)的上下两端分别与上框架板(7)及下框架板(8)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于非平整地面的驱动系统，其特征在于，所述的驱动电机(6)与驱动轮(5)之间通过齿轮(4)传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于非平整地面的驱动系统，其特征在于，所述的驱动轮(5)与固定轴(9)之间设有深沟球轴承。

9.一种含有如权利要求1至8任一项所述的用于非平整地面的驱动系统的AGV小车。