CN205113439U - 一种用于agv的驱动转向机构 - Google Patents

Abstract

一种用于AGV的驱动转向机构，包括固定设置在AGV车身上的定位板、可绕垂直转轴转动地设置在定位板上的转向架、设置在转向架上的支承轴、可转动地设置在支承轴一端的第一驱动轮、可转动地设置在支承轴另一端的第二驱动轮、设置在转向架上连接并驱动第一驱动轮转动的第一电机、设置在转向架上连接并驱动第二驱动轮转动的第二电机，通过控制第一、第二驱动轮的转速差可使转向架绕垂直转轴转动，即转向架相对定位板转动，配合前、后从动轮机构可实现AGV的转向，当第一、第二驱动转速相同则AGV直行。

Description

一种用于AGV的驱动转向机构

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车(AGV)，尤其涉及一种用于AGV的驱动转向机构。

背景技术

自动导引运输车(AGV)是指具有电磁或光学等非接触导引装置的运输车，自动导引运输车通常以蓄电池为原动力，能够沿规定的导引路径行驶，并精确地停靠，有的自动导引运输车还能够执行装卸、提升等简单动作。自动导引运输车主要包括车身、控制系统、设置在车身中间位置的驱动转向机构、设置在车身前、后端的前、后从动轮机构和设置在车身上用于向驱动转向机构供电的蓄电池，驱动转向机构上设置有磁导航模块，驱动转向机构通常是采用两个独立驱动的驱动轮，通过控制两个驱动轮的转速差来实现转向，现有的驱动转向机构结构较为复杂、成本高。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、运行稳定的用于AGV的驱动转向机构。

本实用新型的目的通过如下技术方案来实现：

一种用于AGV的驱动转向机构，其特征在于：包括固定设置在AGV车身上的定位板、可绕垂直转轴转动地设置在定位板上的转向架、设置在转向架上的支承轴、可转动地设置在支承轴一端的第一驱动轮、可转动地设置在支承轴另一端的第二驱动轮、设置在转向架上连接并驱动第一驱动轮转动的第一电机、设置在转向架上连接并驱动第二驱动轮转动的第二电机，所述转向架前、后端分别设置有磁导航模块。

进一步的，所述支承轴可垂直移动地设置在所述转向架上，所述支承轴与所述转向架之间对称设置有偶数个垂直布置的缓冲弹簧。

进一步的，所述转向架具有平行相对的两垂直侧板，两垂直侧板的下沿分别形成有垂直向上延伸的长形轴孔，所述支承轴的两端分别穿过两垂直侧板的长形轴孔，两垂直侧板之间设置有用于限制所述支承轴向下脱出长形轴孔的限位机构。

进一步的，所述限位机构包括固定设置在两所述垂直侧板之间的两定位轴和锁紧在两定位轴之间且位于所述支承轴下方的限位板，两定位轴与所述支承轴平行且位于所述支承轴两侧。

进一步的，所述第一驱动轮的轮毂上设置有第一链轮，所述第一电机的输出轴上设置有第二链轮，第一、第二链轮上张紧设置有第一链条；所述第二驱动轮的轮毂上设置有第三链轮，所述第二电机的输出轴上设置有第四链轮，第三、第四链轮上张紧设置有第二链条。

进一步的，所述垂直转轴固定设置在所述转向架上，并通过轴承与所述定位板转动连接。

本实用新型具有如下有益效果：

通过控制第一、第二驱动轮的转速差可使转向架绕垂直转轴转动，即转向架相对定位板转动，配合前、后从动轮机构可实现AGV的转向，当第一、第二驱动转速相同则AGV直行；将第一、第二驱动轮安装在同一支承轴上，可保证第一、第二驱动轮的同轴度；支承轴与转向架之间设置缓冲弹簧，可起到减震和缓冲的作用，更好的保护支承轴，提高AGV的负重能力。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的构件分解图。

图3为应用本实用新型的AGV的构件分解图。

具体实施方式

参照图3所示，以应用本实用新型的AGV为例，AGV主要包括车身A、设置在车身A中间位置的驱动转向机构B、设置在车身A前后端的前从动轮机构C和后从动轮机构D。

参照图1和图2所示，驱动转向机构B，包括定位板1、转向架2、垂直转轴6、支承轴7、第一驱动轮4、第二驱动轮5、第一电机(在转向架2中未示出)、第二电机54、前磁导航模块31和后磁导航模块32，前、后磁导航模块31、32分别设置在转向架2的前后端。

定位板1为矩形，其通过螺栓锁紧固定在车身A的中部位置；转向架2包括顶板22和平行相对的两垂直侧板21，垂直转轴6设置有安装用的法兰，顶板22中部开设有让位孔221，垂直转轴6从下方穿过让位孔221，垂直转轴6的法兰通过螺栓与顶板22锁紧固定，垂直转轴6通过轴承61与定位板1转动连接，该轴承61通过轴承座62固定设置在定位板1的底面。

两垂直侧板21的下沿分别形成有垂直向上延伸的长形轴孔211，支承轴7的两端分别穿过两垂直侧板21的长形轴孔211，支承轴7的中段直径大于长形轴孔211的孔径，两垂直侧板21之间设置有用于限制支承轴7向下脱出长形轴孔211的限位机构，该限位机构包括通过螺栓锁紧在两垂直侧板21之间的两定位轴71、72和锁紧在两定位轴71、72之间且位于支承轴7下方的限位板73，两定位轴71、72与支承轴7平行且位于支承轴7的两侧，支承轴7与转向架2的顶板22之间对称设置有两个垂直布置的缓冲弹簧8，支承轴7上设置有第一定位螺栓81，顶板22底面设置有与第一定位螺栓81相对第二定位螺栓82，缓冲弹簧8的上下端口套在第一、第二定位螺栓81、82上。

第一、第二驱动轮4、5分别通过轴承可转动地设置在支承轴7的两端，第一电机、第二电机54分别设置在转向架2上，第一驱动轮4的轮毂上设置有第一链轮43，第一电机的输出轴上设置有第二链轮41，第一、第二链轮43、41上张紧设置有第一链条42；第二驱动轮5的轮毂上设置有第三链轮53，第二电机的输出轴上设置有第四链轮51，第三、第四链轮53、51上张紧设置有第二链条52。

具体工作方式为：第一电机的转动通过第一、第二链轮43、41和链条42传递给第一驱动轮4，使第一驱动轮4转动，同理第二电机54则驱动第二驱动轮5转动，通过控制第一、第二驱动轮4、5的转速差可使转向架2绕垂直转轴6旋转，配合AGV的前、后从动轮机构C、D可实现AGV的转向，在第一、第二驱动轮4、5转速相同时，则AGV直行行驶。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。

Claims (6)

1.一种用于AGV的驱动转向机构，其特征在于：包括固定设置在AGV车身上的定位板、可绕垂直转轴转动地设置在定位板上的转向架、设置在转向架上的支承轴、可转动地设置在支承轴一端的第一驱动轮、可转动地设置在支承轴另一端的第二驱动轮、设置在转向架上连接并驱动第一驱动轮转动的第一电机、设置在转向架上连接并驱动第二驱动轮转动的第二电机，所述转向架前、后端分别设置有磁导航模块。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV的驱动转向机构，其特征在于：所述支承轴可垂直移动地设置在所述转向架上，所述支承轴与所述转向架之间对称设置有偶数个垂直布置的缓冲弹簧。

3.根据权利要求2所述的一种用于AGV的驱动转向机构，其特征在于：所述转向架具有平行相对的两垂直侧板，两垂直侧板的下沿分别形成有垂直向上延伸的长形轴孔，所述支承轴的两端分别穿过两垂直侧板的长形轴孔，两垂直侧板之间设置有用于限制所述支承轴向下脱出长形轴孔的限位机构。

4.根据权利要求3所述的一种用于AGV的驱动转向机构，其特征在于：所述限位机构包括固定设置在两所述垂直侧板之间的两定位轴和锁紧在两定位轴之间且位于所述支承轴下方的限位板，两定位轴与所述支承轴平行且位于所述支承轴两侧。

5.根据权利要求1至4任一所述的一种用于AGV的驱动转向机构，其特征在于：所述第一驱动轮的轮毂上设置有第一链轮，所述第一电机的输出轴上设置有第二链轮，第一、第二链轮上张紧设置有第一链条；所述第二驱动轮的轮毂上设置有第三链轮，所述第二电机的输出轴上设置有第四链轮，第三、第四链轮上张紧设置有第二链条。

6.根据权利要求1至4任一所述的一种用于AGV的驱动转向机构，其特征在于：所述垂直转轴固定设置在所述转向架上，并通过轴承与所述定位板转动连接。