CN207028815U - 一种基于独立悬挂的agv底盘结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于独立悬挂的AGV底盘结构，所述底盘结构包括车架和两个对称设置在车架两端的驱动模块，所述驱动模块包括轴端与驱动轮相连的驱动电机，电机支架，摆杆支架和摆杆，所述驱动电机固定在电机支架上，所述电机支架通过摆杆与摆杆支架相连呈四连杆结构，所述摆杆支架固定在车架的底板上，在所述电机支架和所述底板之间设置有减震弹簧，所述减震弹簧的顶端与底板相抵持。本实用新型采用独立悬挂机构，可以确保驱动轮与地面有实时可靠的接触，提高了驱动轮的对地附着力以及底盘的越障能力；驱动模块直接与底板相连，可实现底盘原地旋转，适用于狭小的运动环境；底板和电机支架之间设置有减震弹簧及弹簧导向轴，提高了小车的整体避震性，增强了车身的稳定性及不平整路面的适用性。

Description

一种基于独立悬挂的AGV底盘结构

技术领域

本实用新型属于自动导引运输车领域，尤其是采用惯导与二维码复合导引的自动引导运输车领域；具体涉及一种基于独立悬挂的底盘结构。

背景技术

随着物流系统的迅速发展，AGV(自动导引运输车)的市场需求日益增长，其应用范围也在不断扩展，尤其是采用惯导与视觉复合导引的仓储AGV(下称仓储AGV)。AGV的底盘结构主要包括驱动部分与车架部分，AGV的驱动部分包括驱动电机、驱动轮以及悬挂机构，其中悬挂机构是驱动部分的核心部件之一，用于解决AGV多个轮子共同着地，适应路面不平整情况，增强车身稳定性等问题。

当前，剪刀式整体悬挂机构是市场上常见的解决方案。这种方案结构简单，但安装困难，且当一个驱动轮因路面凸起被垫高后，另一驱动轮会被迫处于悬空状态，使得动力传递不稳定，甚至出现异常转弯现象。其次，采用此种悬挂机构的AGV存在一个最小转弯半径，行驶路径必须预留足够的空间才能实现转弯，不适用于空间狭窄的场合，然而仓储AGV的应用场合是狭长的仓库过道，因此，采用剪刀式整体悬挂机构具有一定的局限性。再次，仓储AGV在结构设计上还有一定的特殊要求，需要将摄像头准确安装在车体的正中心，并在摄像头下方镂空，让出摄像头的拍摄区域，而这种剪刀式悬挂机构难以满足摄像头的安装需求。

实用新型内容

为了克服现有机构存在的缺陷，本实用新型为仓储AGV提供了一种结构紧凑、安装方便、适用性强的基于独立悬挂的AGV底盘结构。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

一种基于独立悬挂的AGV底盘结构，所述底盘结构包括车架和两个对称设置在车架两端的驱动模块，所述驱动模块包括轴端与驱动轮相连的驱动电机，电机支架，摆杆支架和摆杆，所述驱动电机固定在电机支架上，所述电机支架通过摆杆与摆杆支架相连呈四连杆结构，所述摆杆支架固定在车架的底板上，在所述电机支架和所述底板之间设置有减震弹簧，所述减震弹簧的顶端与底板相抵持。

优选的，所述摆杆分别与电机支架和摆杆支架铰接。

优选的，一个驱动模块包含4组摆杆，对称分布在电机支架的两侧。

优选的，所述驱动电机为装配型直交轴减速直流电动机。

优选的，所述电机支架与减震弹簧的连接处设置有弹簧导向轴。

优选的，所述弹簧导向轴的长度大于弹簧原长，弹簧导向轴穿过弹簧和底板。

优选的，所述底板的中心位置镂空，用于安装摄像头。

优选的，所述底板连接有用于平衡车体重心的配重块。

优选的，所述底板的下方设置有从动轮。

优选的，所述底板上设置有电池仓。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

1)采用独立悬挂机构，可以确保驱动轮与地面有实时可靠的接触，提高了驱动轮的对地附着力以及底盘的越障能力。

2)驱动模块直接与底板相连，可实现底盘原地旋转，适用于狭小的空间和运动环境；

3)底板和电机支架之间设置有减震弹簧及弹簧导向轴，提高了小车的整体避震性，增强了车身的稳定性及不平整路面的适用性；

4)采用装配型直交轴减速直流电动机，结构紧凑，减小了车身的体积与自重；

5)作为底盘主要重结构件的底板，其中心位置镂空，一方面减小了自重，另一方面确保了摄像头的拍摄区域不被遮挡；

6)底板连接配有配重块以及位置与之相对的电池仓，通过配重块的配重平衡了车体的重心位置，提高了稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型实施例中AGV底盘结构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中的驱动模块的结构示意图。

图中，1.车架部分，2.驱动模块，1-1.底板，1-2.配重块，1-3.从动轮，1-4.电池仓，2-1.驱动电机，2-2.电机支架，2-3.驱动轮，2-4.摆杆支架，2-5.摆杆，2-6.减震弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型提供了一种基于独立悬挂的AGV底盘结构，所述底盘机构包括一个车架1和两个驱动模块2。

车架1包括底板1-1，配重块1-2，从动轮1-3和电池仓1-4。底板1-1作为底盘的主要重结构件，其正中心位置镂空，用于安装摄像头，一方面可以减小自重，另一方面确保了摄像头的拍摄区域不被遮挡。配重块1-2安装在底板的下方，底板上方的对应位置安装有控制模块，通过配重块的配重可以起到平衡车体重心的作用，提高了车身的稳定性。从动轮1-3安装在底板下方的四个角处，通常配置四个从动轮，起到支撑的作用。电池仓1-4设置在底板上，其位置与配重块位置在水平方向上相对，用于安装电池。

两个驱动模块2对称地设置在车架的两端，驱动模块贯穿底板并与底板相连接，这两个驱动模块相对独立，通过控制驱动电机输出的转速不同来实现整个底盘的前进、后退、加速、减速、旋转、原地旋转等功能，并且由于驱动模块直接与底板相连，整个底盘可以实现原地旋转。与采用剪刀式整体悬挂机构的底盘相比，更能适应狭小的行走环境。

如图2所示，驱动模块包括一个驱动电机2-1，驱动电机2-1的轴端与驱动轮2-3相连，驱动电机固定在电机支架2-2上，电机支架2-2由三侧封闭一侧开口的竖直部分和沿相对两侧的底部向外延伸的水平部分组成，4组摆杆对称分布在电机支架的两侧，电机支架2-2通过摆杆2-5与摆杆支架2-4相连呈四连杆结构，摆杆支架固定在底板的下表面上，在电机支架与底板之间设置有一对减震弹簧2-6，弹簧的底端与电机支架相连，弹簧的顶端与底板相抵持，提供驱动轮的对地压力，从而确保驱动轮与地面有实时可靠的接触。由于摆杆支架固定，摆杆旋转，从而带动驱动电机与驱动轮垂直上下移动。因此在减震弹簧的作用下，驱动轮可以随着地面的不平整程度进行垂直上下调整。

摆杆与电机支架和摆杆支架铰接，摆杆两端可以灵活转动。

在电机支架与弹簧的连接处设置有长度略大于弹簧原长的弹簧导向轴，导向轴穿过弹簧与底板，用于引导弹簧的运动，弹簧导向轴和穿过导向轴的弹簧构成的单元结构提高了AGV小车的整体避震性，增强了车身的稳定性及不平整路面的适用性。

驱动电机采用的是装配型直交轴减速直流电动机，负载轴与电动机部分成直角，可以有效的节省安装空间，使得底盘结构更加紧凑。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述底盘结构包括车架(1)和两个对称设置在车架两端的驱动模块(2)，所述驱动模块(2)包括轴端与驱动轮(2-3)相连的驱动电机(2-1)，电机支架(2-2)，摆杆支架(2-4)和摆杆(2-5)，所述驱动电机(2-1)固定在电机支架(2-2)上，所述电机支架(2-2)通过摆杆(2-5)与摆杆支架(2-4)相连呈四连杆结构，所述摆杆支架(2-4)固定在车架的底板(1-1)上，在所述电机支架(2-2)和所述底板(1-1)之间设置有减震弹簧(2-6)，所述减震弹簧(2-6)的顶端与底板(1-1)相抵持。

2.根据权利要求1所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述摆杆(2-5)分别与电机支架(2-2)和摆杆支架(2-4)铰接。

3.根据权利要求1或2所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，一个驱动模块包含4组摆杆，对称分布在电机支架的两侧。

4.根据权利要求1或2所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述驱动电机为装配型直交轴减速直流电动机。

5.根据权利要求1或2所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述电机支架与减震弹簧的连接处设置有弹簧导向轴。

6.根据权利要求5所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述弹簧导向轴的长度大于弹簧原长，弹簧导向轴穿过弹簧和底板。

7.根据权利要求1或2所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述底板(1-1)的中心位置镂空，用于安装摄像头。

8.根据权利要求1所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述底板连接有用于平衡车体重心的配重块(1-2)。

9.根据权利要求1所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述底板的下方设置有从动轮(1-3)。

10.根据权利要求1所述的基于独立悬挂的AGV底盘结构，其特征在于，所述底板上设置有电池仓(1-4)。