CN205239050U - 一种双向自动引导车驱动装置及自动引导车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备领域，公开了一种双向自动引导车驱动装置及自动引导车，包括外壳、驱动轮、驱动电机、磁导航传感器、轮轴、驱动链轮、从动链轮、链条和减震系统。两个驱动电机安装于外壳内，驱动电机上设有输出轴，两个驱动链轮分别安装于两个输出轴上，轮轴安装于外壳上且轮轴的两端分别贯穿壳体的左侧壁和右侧壁，两个从动链轮分别安装于轮轴的两端，且两根链条分别安装于位于壳体同一侧的驱动链轮和从动链轮上，两个驱动轮分别与轮轴的两端连接。减震系统安装于壳体内且减震系统位于轮轴上部的上方，两个磁导航传感器分别安装于壳体的前侧和后侧。本实用新型能够解决现有技术无法适应凹凸不平路况同时实现单驱双向的问题。

Description

一种双向自动引导车驱动装置及自动引导车

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种双向自动引导车驱动装置及自动引导车。

背景技术

AGV自动引导车(英语全称：AutomaticGuidedVehicle)，也叫自动搬运车，是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着产业升级和人力成本的持续增加，因此对现有运输业，尤其是内部运输智能化的要求日益提升，AGV小车也得到了越来越广泛的应用。现有的AGV小车一般包括车体和驱动装置，主要分为两种类型。一种是驱动装置与车体刚性连接，通过差速转向控制AGV小车的运动，这种方式的缺点是对于地面平整度不好的环境无法适应，一旦驱动轮对地面的摩擦力不够就容易打滑，严重的会导致驱动轮悬空造成AGV失控；另一种是驱动装置与车体分离，通过悬挂系统连接，这种方式能够适应不平整的路面，但是由于驱动装置与车体的连接轴是圆柱形的，驱动装置能够在AGV车体内部任意旋转，因此无法实现单驱双向。

实用新型内容

本实用新型提供了一种双向自动引导车驱动装置及自动引导车，能够解决现有技术无法适应凹凸不平路况同时实现单驱双向的问题。

本实用新型的具体技术方案为：一种双向自动引导车驱动装置，包括外壳、两个驱动轮、两个驱动电机、两个磁导航传感器、轮轴、两个驱动链轮、两个从动链轮、两根链条和一个减震系统；所述外壳呈矩形框体结构，所述两个驱动电机安装于外壳内，驱动电机上设有输出轴，其中一个驱动电机的输出轴贯穿壳体的左侧壁，另一个驱动电机的输出轴贯穿壳体的右侧壁，且两个输出轴分别靠近壳体的前侧和壳体的后侧，所述两个驱动链轮分别安装于两个输出轴上，所述轮轴安装于外壳上且轮轴的两端分别贯穿壳体的左侧壁和右侧壁，所述两个从动链轮分别安装于轮轴的两端，且所述两根链条分别安装于位于壳体同一侧的驱动链轮和从动链轮上，所述两个驱动轮分别与轮轴的两端连接；所述减震系统安装于壳体内且减震系统位于轮轴上部的上方，所述两个磁导航传感器分别安装于壳体的前侧和后侧。

本实用新型的双向自动引导车驱动装置的工作原理为：驱动电机的输出轴带动驱动链轮转动，驱动链轮通过链条驱动从动链轮转动，然后再通过轮轴将动力传递给驱动轮，依靠驱动轮与地面的摩擦力实现驱动前进和后退，并且通过调节左右两个驱动电机的状态实现差速转向。外壳的前后两端各安装有一个磁导航传感器，通过磁导航传感器感应地面磁条所反馈给控制系统的位置信号，引导驱动电机进行双向自动运行。

作为优选，位于所述壳体同一侧面的驱动链轮和从动链轮的径向平面位于同一平面。同侧的驱动链轮和从动链轮位于同一平面，能够确保链条顺利传动，提高传动效率。

作为优选，所述驱动电机的输出轴与所述轮轴平行。输出轴与轮轴平行，能够确保驱动轮的运动方向正确。

作为优选，所述的减震系统包括中柱，压簧，法兰，安装板和固定子；其中，所述中柱竖直设置且中柱的下端通过固定板固定在外壳上，所述压簧竖直套于中柱的外侧，所述安装板位于所述压簧的上方，所述法兰固定于安装板上且法兰套于中柱的上端外侧，所述中柱的上端贯穿安装板和法兰，所述固定子固定于中柱的上端。

在减震系统中，中柱能够在法兰里上下滑动，压簧被压缩后给驱动轮施加压力，使驱动轮任何时候都能紧贴地面，因此驱动装置能够适应凹凸不平的地面。

作为优选，所述中柱的前侧面和后侧面均为圆弧面，中柱的左侧面和右侧面为平面。

中柱两侧是平面，前后是圆滑的弧面，属于非圆柱型结构，因此能够带动AGV进行精确的随动运行和转向，因此安装本AGV驱动装置的AGV能够进行双向自动运行和原地回转。

本实用新型还提供了一种自动引导车，所述自动引导车包括如上所述的双向自动引导车驱动装置。

与现有技术对比，本实用新型的有益效果是：采用独立的驱动装置，通过带有减震功能的悬挂装置与车体连接，利用悬挂装置的压簧给驱动轮施加压力，使得驱动轮始终紧贴地表以适应不平整的路面；另外，连接车体与驱动装置的法兰和中柱是非圆柱形的构型，使得驱动装置能够带动AGV车体进行精确的随动和转向，实现单驱双向运行。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图2是本实用新型中减震系统的一种结构示意图。

附图标记为：外壳1，驱动轮2，驱动电机3，磁导航传感器4，轮轴5，驱动链轮6，从动链轮7，链条8，减震系统9，中柱91，压簧92，法兰93，安装板94，固定子95。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。在本实用新型中所涉及的装置、连接结构和方法，若无特指，均为本领域公知的装置、连接结构和方法。

实施例1

如图1所示：一种双向自动引导车驱动装置，包括外壳1、两个驱动轮2、两个驱动电机3、两个磁导航传感器4、轮轴5、两个驱动链轮6、两个从动链轮7、两根链条8和一个减震系统9。

所述外壳呈矩形框体结构，所述两个驱动电机安装于外壳内，驱动电机上设有输出轴，其中一个驱动电机的输出轴贯穿壳体的左侧壁，另一个驱动电机的输出轴贯穿壳体的右侧壁，且两个输出轴分别靠近壳体的前侧和壳体的后侧，所述两个驱动链轮分别安装于两个输出轴上，所述轮轴安装于外壳上且轮轴的两端分别贯穿壳体的左侧壁和右侧壁，所述两个从动链轮分别安装于轮轴的两端，所述驱动电机的输出轴与所述轮轴平行。所述两根链条分别安装于位于壳体同一侧的驱动链轮和从动链轮上，所述两个驱动轮分别与轮轴的两端连接，位于所述壳体同一侧面的驱动链轮和从动链轮的径向平面位于同一平面。所述减震系统安装于壳体内且减震系统位于轮轴上部的上方，所述两个磁导航传感器分别安装于壳体的前侧和后侧。

如图2所示，所述的减震系统包括中柱91，压簧92，法兰93，安装板94和固定子95。其中，所述中柱竖直设置且中柱的下端通过固定板固定在外壳上，所述压簧竖直套于中柱的外侧，所述安装板位于所述压簧的上方，所述法兰固定于安装板上且法兰套于中柱的上端外侧，所述中柱的上端贯穿安装板和法兰，所述固定子固定于中柱的上端。所述中柱的前侧面和后侧面均为圆弧面，中柱的左侧面和右侧面为平面。

一种自动引导车包括上述的双向自动引导车驱动装置。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种双向自动引导车驱动装置，其特征在于：包括外壳(1)、两个驱动轮(2)、两个驱动电机(3)、两个磁导航传感器(4)、轮轴(5)、两个驱动链轮(6)、两个从动链轮(7)、两根链条(8)和一个减震系统(9)；所述外壳呈矩形框体结构，所述两个驱动电机安装于外壳内，驱动电机上设有输出轴，其中一个驱动电机的输出轴贯穿壳体的左侧壁，另一个驱动电机的输出轴贯穿壳体的右侧壁，且两个输出轴分别靠近壳体的前侧和壳体的后侧，所述两个驱动链轮分别安装于两个输出轴上，所述轮轴安装于外壳上且轮轴的两端分别贯穿壳体的左侧壁和右侧壁，所述两个从动链轮分别安装于轮轴的两端，且所述两根链条分别安装于位于壳体同一侧的驱动链轮和从动链轮上，所述两个驱动轮分别与轮轴的两端连接；所述减震系统安装于壳体内且减震系统位于轮轴上部的上方，所述两个磁导航传感器分别安装于壳体的前侧和后侧。

2.如权利要求1所述的双向自动引导车驱动装置，其特征在于，位于所述壳体同一侧面的驱动链轮和从动链轮的径向平面位于同一平面。

3.如权利要求1所述的双向自动引导车驱动装置，其特征在于，所述驱动电机的输出轴与所述轮轴平行。

4.如权利要求1所述的双向自动引导车驱动装置，其特征在于，所述的减震系统包括中柱(91)，压簧(92)，法兰(93)，安装板(94)和固定子(95)；其中，所述中柱竖直设置且中柱的下端通过固定板固定在外壳上，所述压簧竖直套于中柱的外侧，所述安装板位于所述压簧的上方，所述法兰固定于安装板上且法兰套于中柱的上端外侧，所述中柱的上端贯穿安装板和法兰，所述固定子固定于中柱的上端。

5.如权利要求4所述的双向自动引导车驱动装置，其特征在于，所述中柱的前侧面和后侧面均为圆弧面，中柱的左侧面和右侧面为平面。

6.一种自动引导车，其特征在于，所述自动引导车包括如权利要求1-5之一所述的双向自动引导车驱动装置。