CN203460970U - Agv底盘行驶机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV底盘行驶机构，包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座，在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器；AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座。本实用新型AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，由于所有轮子均有减振功能，解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象，由于具备驱动模块自动升降功能，方便人推动。

Description

AGV底盘行驶机构

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置，尤其涉及一种自动物流小车AGV底盘行驶机构，属于智能物流搬运及智能车辆技术领域。

背景技术

AGV（AGV是Automated Guided Vehicle自动化导向车的英文缩写）是一种智能搬运物流小车，其底盘行走机构是AGV直行、转向的执行机构，其性能的好坏直接影响着AGV巡线精度。传统的AGV底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘结构。

其中，三轮式结构简单，不存在因结构安装高度而出现打滑现象；

四轮式结构类似汽车底盘布局，其中同一轴线的两轮为驱动轮，另外两轮为控制转向轮，优点是结构简单，缺点是转弯半径较大，不能实现原地转弯；

六轮式结构是现在大多数AGV采用的行走布局结构，其优点在于可实现往复直线运动，驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯，转动半径相对较小，但是，其缺点是当上下坡时，驱动轮容易被两边的万向轮架空，驱动轮抓地能力不够时，从而导致驱动轮“打滑”。

因此，急需研制一种能够自动升降、减振且能够完成直线行驶及转弯功能的AGV底盘行驶机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种AGV底盘行驶机构，集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，解决现有AGV底盘行驶机构要么不能够转弯，要么容易打滑的技术问题，从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

本实用新型目的通过下述技术方案来实现：一种AGV底盘行驶机构，包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座，在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器；从动轴与联轴器之间设置有一号轴承；从动轴与轴承座之间设置有二号轴承，从动轴的一端通过二号轴承与轴承座断开，另一端与联轴器连接，联轴器与驱动轮固定；滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮上的主动链轮和从动链轮；所述制动器设于电机的尾轴上，减速器固定在电机座上，减速器的输出轴与主动链轮连接，从动轴与从动链轮连接；所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座；所述直线电机通过直线电机座连接在轴承座上，直线电机的输出轴下端通过直线轴承和轴承座断开，上端和直线电机上轴套连接在一起；弹簧底端平面置于滑座内底面，弹簧顶端平面紧贴驱动装置机座内顶面。

作为一种优选方式，AGV自动升降减振装置还包括下限位装置和上限位装置，上限位装置设于驱动装置机座内部，下限位装置内置微动开关，与驱动装置机座底平面连接，并位于滑座下面。

作为一种优选方式，所述弹簧座支架、滑座和轴承座连接为一体。

进一步地，所述弹簧的初始状态是受压状态，弹簧座支架和滑座随直线电机的动力而上下移动，弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传给轴承座，然后再传给从动轴和联轴器，最后传递到驱动轮上。

作为一种优选方式，还包括设于从动轴外端的驱动轴挡板，所述驱动轴挡板与从动轴卡固。

作为一种优选方式，从动链轮和从动轴之间设有键。 

其中，部分零部件的作用为：

驱动轮：直线转向装置作用于地面的直接执行零件，为整套机构提供地面附着力而运动，同时也承受来自车体的部分重量。驱动轮表面材料和纹理是影响轮子和地面附着力的重要因素。

电机：提供一定的输出转矩和转速，带动AGV前进、后退、转弯。

轴承座：安装轴承二号轴承。

直线电机座：安装直线电机，固定于直线转向机构的轴承座之上。

联轴器：从动链轮和驱动轮之间的刚性连接件。

直线电机：带动直线转向机构做升降运动，当小车有打滑现象时，可以通过直线电机丝杠调整其高度，从而解决小车打滑问题。另外，当刹车后，如需要人工推动小车运行，可以通过直线电机提升直线转向机构，接触驱动轮与地面的附着力，便于推动小车。

弹簧：吸收来自地面对驱动轮的冲击能，起减振缓冲的作用。

弹簧座支架：用于安装弹簧。

滑座：起导向作用，使直线转向机构沿着上下方向移动。

下限位装置、上限位装置：当滑座上下移动碰到上、下限位装置上的微动开关时，便会给控制系统发出限位信号，控制系统便会发出停止运动命令。

直线电机上轴套、直线电机下轴套：安装轴承，隔离直线电机输出轴和固定件。 

直线轴承：隔离直线转向机构和自动升降减振装置。

驱动装置机座：安装直线转向装置的减速器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，由于所有轮子均有减振功能，解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象，由于具备驱动模块自动升降功能，而方便人推动AGV小车。

附图说明

图1是本实用新型AGV底盘行驶机构的立体结构示意图。

图2是本实用新型AGV直线转向装置的立体结构示意图。

图3是本实用新型AGV自动升降减振装置的立体结构示意图。

图4是AGV直线转向装置的俯面结构示意图；

图5是AGV直线转向装置正面半剖结构示意图；

图6是AGV自动升降减振装置的剖面结构示意图。

图中：1驱动轮；  2底板；  3电机；  4减速器；  5电机座；  6制动器； 7链轮挡板； 8链条；  9主动链轮；  10轴承座；  11直线电机座；  12联轴器；  13从动链轮；  14一号轴承；  15键；  16二号轴承； 17轴承盖；  18从动轴；   19驱动轴挡板；   20弹簧；   21直线电机；   22弹簧座支架；   23滑座；   24轴承；   25下限位装置；    26上限位装置；    27直线电机上轴套；   28直线电机下定位套；    29直线电机下轴套；    30直线轴承；   31驱动装置机座。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特质和/或步骤以外，均可以以任何方式组合，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换，即，除非特别叙述，每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。

实施例：

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本实用新型AGV底盘行驶机构包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，其具体结构如下：

所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座10，在轴承座10的左右两侧对称设置的驱动轮1、从动轴18、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座10前后两侧对称设置的电机3、减速器4、电机座5和制动器6；所述电机座5设于底板2上。

从动轴18与联轴器12之间设置有一号轴承14；从动轴18与轴承座10之间设置有二号轴承16，二号轴承16上设有轴承盖17，可以防止灰尘进入。从动轴18的一端通过二号轴承16与轴承座10断开，另一端与联轴器12连接，联轴器12与驱动轮1固定。滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮1上的主动链轮9和从动链轮13；所述制动器6设于电机3的尾轴上，减速器4固定在电机座5上，减速器4的输出轴与主动链轮9连接，从动轴18与从动链轮13连接。AGV直线转向装置还包括设于从动轴18外端的驱动轴挡板19，所述驱动轴挡板19与从动轴18卡固。

其作用流程是：当电机启动时，输出力矩通过减速器和滚子链传动装置进行放大，然后传递到驱动轮。当控制两个电机输出轴转速大小相等，方向相同时，AGV将直线行走；当两个电机输出轴转速大小相等，方向相反时，AGV将原地转弯；当两个电机输出轴转速大小不相等，方向相同时，AGV将沿一定曲率半径进行转弯。

所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座10内的直线电机座11、直线电机21、弹簧20、弹簧座支架22、滑座23、下限位装置25、上限位装置26、直线轴承30、直线电机上轴套27、直线电机下轴套29、直线电机下定位套28和驱动装置机座31；所述直线电机21通过直线电机座11连接在轴承座10上，直线电机21的输出轴下端通过直线轴承30和轴承座10断开，上端和直线电机上轴套27连接在一起；弹簧20底端平面置于滑座23内底面，弹簧20顶端平面紧贴驱动装置机座31内顶面。

其作用过程是：当直线电机工作时，由于其输出轴位置被固定，只能实现转动，从而电机本体向上或向下移动。直线电机的本体和直线电机座连接，直线电机座和轴承座连接。所以直线电机的本体向上或向下移动，带动直线转向机构向上或向下移动。当滑座向下移动触发到下限位装置的微动开关时，直线电机的本体立即停止向下移动，表明下降到极限位置。当滑座向上移动触发到上限位装置的微动开关时，直线电机的本体立即停止向上移动，表明上升到极限位置。这就是升降全过程。

所述弹簧座支架22、滑座23和轴承座10连接为一体；所述弹簧20的初始状态是受压状态，弹簧座支架22和滑座23随直线电机21的动力而上下移动，弹簧20的压力通过滑座23、弹簧座支架22传给轴承座10，然后再传给从动轴18和联轴器12，最后传递到驱动轮1上。上限位装置26设于驱动装置机座31内部，下限位装置25内置微动开关，与驱动装置机座31底平面连接，并位于滑座23下面。

在AGV升降过程中，弹簧座支架和滑座也会随着直线电机的本体上下移动，从而弹簧受到挤压或释放的作用能。这就实现了AGV底盘行驶机构的减振以适应不同地面的行走。弹簧的初始状态是受压状态，由于驱动装置机座的安装高度不变，弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传动地轴承座，然后再传动到从动轴、联轴器，最后传递到驱动轮上，从而使得驱动轮紧紧地“抓住”地面，抓地能力可通过调整直线电机21的本体高度来改变直线转向机构的高度，从而实现可调。

本实用新型采用偏置电机加滚子传动链传动相结合的结构，缩小了AGV底盘行驶机构的横向宽度；利用直线电机带动直线转向行驶机构实现自动升降，从而可调节驱动轮的抓地能力；自动升降减振机构内部集成的减振弹簧，可起到驱动轮减振作用，减小路面对车身的冲击。

 本实用新型AGV底盘行驶机构可根据需求安装在不同的AGV小车上，直接驱动AGV行走，从而增加了AGV底盘行驶机构使用的通用性，经济使用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种AGV底盘行驶机构，其特征在于：包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座（10），在轴承座（10）的左右两侧对称设置的驱动轮（1）、从动轴（18）、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座（10）前后两侧对称设置的电机（3）、减速器（4）、电机座（5）和制动器（6）；从动轴（18）与联轴器（12）之间设置有一号轴承（14）；从动轴（18）与轴承座（10）之间设置有二号轴承（16），从动轴（18）的一端通过二号轴承（16）与轴承座（10）断开，另一端与联轴器（12）连接，联轴器（12）与驱动轮（1）固定；滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮（1）上的主动链轮（9）和从动链轮（13）；所述制动器（6）设于电机（3）的尾轴上，减速器（4）固定在电机座（5）上，减速器（4）的输出轴与主动链轮（9）连接，从动轴（18）与从动链轮（13）连接；所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座（10）内的直线电机座（11）、直线电机（21）、弹簧（20）、弹簧座支架（22）、滑座（23）、直线轴承（30）、直线电机上轴套（27）、直线电机下轴套（29）、直线电机下定位套（28）和驱动装置机座（31）；所述直线电机（21）通过直线电机座（11）连接在轴承座（10）上，直线电机（21）的输出轴下端通过直线轴承（30）和轴承座（10）断开，上端和直线电机上轴套（27）连接在一起；弹簧（20）底端平面置于滑座（23）内底面，弹簧（20）顶端平面紧贴驱动装置机座（31）内顶面。

2.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：AGV自动升降减振装置还包括下限位装置（25）和上限位装置（26），上限位装置（26）设于驱动装置机座（31）内部，下限位装置（25）内置微动开关，与驱动装置机座（31）底平面连接，并位于滑座（23）下面。

3.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：所述弹簧座支架（22）、滑座（23）和轴承座（10）连接为一体。

4.如权利要求3所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：所述弹簧（20）的初始状态是受压状态，弹簧座支架（22）和滑座（23）随直线电机（21）的动力而上下移动，弹簧（20）的压力通过滑座（23）、弹簧座支架（22）传给轴承座（10），然后再传给从动轴（18）和联轴器（12），最后传递到驱动轮（1）上。

5.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：还包括设于从动轴（18）外端的驱动轴挡板（19），所述驱动轴挡板（19）与从动轴（18）卡固。

6.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：从动链轮（13）和从动轴（18）之间设有键（15）。

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