CN206644888U - 一种基于磁导航的单向单驱潜伏式agv - Google Patents

Abstract

一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，在需要带动台车移动时，潜伏式AGV车潜入到台车的底部，通过带有减速机的驱动电机驱动主驱动轮匀速、加速、减速、停止或转向运动，以实现台车的行走、转弯和停车，在驱动电机出现故障，无法驱动主驱动轮运动时，为便于人工推动载有台车的潜伏式AGV车，此时，提升电机的输出轴转动，从而带动减震机构升降，进而通过减震机构带动主电机驱动盒升降，实现主电机驱动盒带动其上的主驱动轮升降，从而使主驱动轮脱离地面，此时，车头段不受阻力，人工便可非常轻松地推动载有台车的潜伏式AGV车，省时省力。

Description

一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，特别涉及基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV。

背景技术

无人搬运车（简称AGV车）指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电电池为其动力来源，节省了人力资源。AGV车一般可通过交管系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条轨道来设立其行进路线，将磁条轨道黏贴于地板上，AGV车则依循磁条轨道以及磁条上对应的地标卡所带来的讯息进行移动与动作。由于部分自动化产线需要与台车精确定位，并在总体搬运高度有安全要求限制，故产生了潜伏式AGV车，工作时，潜伏式AGV车潜伏在台车正下方，通过电动升降杆与台车连接，从而引导台车正常行走及精确停车。

然而，现有的潜伏式AGV车载出现故障时，其驱动结构无法驱动主驱动轮继续运行，则需要人工将有故障且无法行走的潜伏式AGV车推离现场，但是由于驱动结构的故障，导致主驱动轮无法转动，因此，人工推动AGV车时非常费力，需要多人共同作用才能推动AGV车，费时费力。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种能够在驱动结构出现故障时轻松推动AGV车的潜伏式AGV车，使人工推动潜伏式AGV车省时省力。

本实用新型所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，包括依次连接的车头段、电源段以及车尾段，所述车头段包括车头框架，车头框架的尾部连接有驱动整车移动的主驱动组件，所述主驱动组件包括主电机驱动盒，主电机驱动盒的两相对的侧壁上分别设置有一个可相对主电机驱动盒转动的主驱动轮，每一个主驱动轮通过驱动轴与主电机驱动盒内部的含有减速机的驱动电机连接，所述主电机驱动盒上设置有减震机构，所述减震机构与驱动主电机驱动盒升降的驱动提升机构连接，所述驱动提升机构包括连接在主电机驱动盒上表面的提升电机安装板，水平设置的提升电机的输出轴穿过提升电机安装板后与提升凸轮固连，所述提升凸轮与减震机构连接，通过提升凸轮转动，带动减震机构上下移动，减震机构带动主电机驱动盒上下移动。

本实用新型所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，在需要带动台车移动时，潜伏式AGV车潜入到台车的底部，通过带有减速机的驱动电机驱动主驱动轮匀速、加速、减速、停止或转向运动，以实现台车的行走、转弯和停车，在驱动电机出现故障，无法驱动主驱动轮运动时，为便于人工推动载有台车的潜伏式AGV车，此时，提升电机的输出轴转动，从而带动减震机构升降，进而通过减震机构带动主电机驱动盒升降，实现主电机驱动盒带动其上的主驱动轮升降，从而使主驱动轮脱离地面，此时，车头段不受阻力，人工便可非常轻松地推动载有台车的潜伏式AGV车，省时省力。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型车头段结构示意图。

图3为本实用新型电源段结构示意图。

图4为本实用新型车尾段结构示意图。

图5为本实用新型主驱动组件结构示意图。

图6为本实用新型减震机构结构示意图。

图7为本实用新型驱动提升机构结构示意图。

图8为本实用新型顶杆组件结构示意图。

具体实施方式

一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，如图1至图8所示，包括依次连接的车头段1、电源段2以及车尾段3，所述车头段1包括车头框架4，车头框架4的尾部连接有驱动整车移动的主驱动组件44，所述主驱动组件包括主电机驱动盒5，主电机驱动盒5的两相对的侧壁上分别设置有一个可相对主电机驱动盒5转动的主驱动轮6，每一个主驱动轮6通过驱动轴与主电机驱动盒5内部的含有减速机的驱动电机连接，所述主电机驱动盒5上设置有减震机构7，所述减震机构7与驱动主电机驱动盒5升降的驱动提升机构8连接，所述驱动提升机构8包括连接在主电机驱动盒5上表面的提升电机安装板9，水平设置的提升电机10的输出轴穿过提升电机安装板9后与提升凸轮固连，所述提升凸轮与减震机构7连接，通过提升凸轮转动，带动减震机构7上下移动，减震机构7带动主电机驱动盒5上下移动。

所述减震机构7包括连接在主电机驱动盒5上表面的驱动安装板11，容纳座12穿过驱动安装板11伸入到主电机驱动盒5内部，所述容纳座12底部设置有移动通孔13，可相对容纳座12滑动的弹簧导柱14一端伸入到容纳座12内，驱动组件主轴15一端穿过弹簧导柱14伸入到容纳座12内，所述驱动组件主轴15的轴线与容纳座12底部的移动通孔13轴线重合，压簧16缠绕在驱动组件主轴15外壁及弹簧导柱14外壁上，所述弹簧导柱14外壁上设置有阶面，压簧16端部抵在弹簧导柱14外壁上的阶面端面上，所述弹簧导柱14侧壁还与驱动安装板11连接，所述驱动组件主轴15上端设置有限位板17，限位板17与驱动提升机构8的凸轮接触，通过提升电机10带动凸轮转动，随着逐渐转向至凸轮的远程轨迹端，从而下压限位板17，此时限位板17带动主驱动组件主轴15下移，主驱动组件主轴15沿移动通孔13下移，同时压缩压簧16，压簧16的反作用力推动弹簧导柱14上移，从而弹簧导柱14带动驱动安装板11上移，驱动安装板11带动主电机驱动盒5上移，以实现主驱动轮6脱离地面，便于人工推动AGV车；通过设置限位板17，避免驱动组件主轴15下移量过大。在AGV车正常运行状态下，凸轮仍然轻微下压驱动组件主轴15，从而使压簧16受轻微压缩，在轻微压缩时，压簧16的反作用力还不足以使主电机驱动盒5提升，此时，则可使主驱动轮6紧贴地面，便于AGV小车在运行时更加平稳，通过压簧16轻微受压状态，给AGV车提供减震，稳定车身行走姿态。

所述驱动安装板11两端分别分别通过第一轴承45可转动地连接在主电机驱动盒5上，在AGV车工作过程中可使得带有主电机驱动盒能左右轻微小幅度摆动，以适应路面不平整或凸起等复杂地形，确保主电机驱动盒上的两个驱动轮都是时刻同时着地，提供足够的驱动牵引力，并防止单轮驱动造成跑偏或者脱轨。

所述凸轮包括与提升电机10输出轴连接的大滚轮18，在大滚轮18偏离其圆心的表面上还设置有小滚轮19，小滚轮19随大滚轮18转动，以下压限位板17或离开限位板17。

所述大滚轮18两侧的提升电机安装板9表面上设置有轴承20，轴承20边缘与大滚轮18边缘接触，使大滚轮18转动时更为平稳。

所述大滚轮18两侧分别相对设置有行程开关21，用以检测凸轮的转动角度。

所述主电机驱动盒5面向车头的侧壁上对称设置有一对磁感应开关22，两磁感应开关22之间设置有磁导航感应模块23，通过设置磁导航感应模块23感应地面磁条的物理位置，对应输出连续变化的模拟量，从而给AGV小车反馈出当前车体与磁条的偏移量，最终由主控板来协调控制驱动电机的旋转速度，达到AGV车行进中保持在磁条的中央；通过设置磁感应开关22，当其感应到地面有磁条，即刻给出开关量动作信号，可用于AGV车精确位置停车，便于AGV车配合台车实现精确定位，从而完成与产线或其它配合装置完成自动化流水作业操作。

所述车头框架4的前壁上设置有凸起的防撞橡胶套24，防撞橡胶套24内部还设置有感应开关，可有效抵御车前方的障碍物对车头段的撞击，同时，当撞击发生时，防撞橡胶套24内部的感应开关动作，将信号反馈给AGV车，要求AGV车立即停车，避免继续碰撞挤压。

在车头框架4前部两侧分别设置有动作触点开关25，每个动作触点开关25上分别连接有朝向外伸出的软钢条26，软钢条26朝后倾斜30°，有效增大车体两侧防撞保护区域，当车头两侧有障碍物通过软钢条触发动作触点开关25，则促使AGV停车，避免车体直接与障碍物发生碰撞。

所述车头框架4上还设置有顶杆组件27，所述顶杆组件27包括安装在车头框架4内的顶杆组件安装板28，水平设置的顶杆电机29的输出轴由顶杆组件安装板28的侧壁伸入到顶杆组件安装板28内部与转盘30连接，通过转盘30与呈竖直设置的直线轴承31连接，顶杆32竖直穿过直线轴承31，顶杆32上部伸出至车头框架4之外，顶杆32下部与顶杆组件安装板28底面之间设置顶杆弹簧33，通过顶杆电机29转动，从而带动顶杆32做升降的直线运动，顶杆32升起时，使AGV车与台车连接，便于AGV车带动台车运动，当顶杆32下降后，AGV车与台车脱离，AGV车可单独自由行动。

所述车头框架4前端的底部两边分别设置有可相对车头框架4转动的前万向轮34，便于给AGV车提供转向辅助。所述车头框架4沿长度方向的两相对侧壁上分别设置有前车身导向轮，便于AGV车钻入台车底部后，使台车与AGV车行走方向一致，避免左右晃动。所述车头框架4的底部两侧分别设置有前配重块35，所述前配重块35为多块钢板叠加形成，平衡AGV车重心，加大行走抓地力，有效解决车轮打滑问题。所述车头框架4内靠近车头一端设置有主控箱36，主控箱3内集成装有整车控制电气系统，面板上集成有触摸屏、报警指示灯、急停按钮、扬声器、人机交互按钮等，完成整车的全部控制实施。

所述车头段1与电源段2之间还连接有车身段37，便于有需要时安装其它模块。

所述电源段2包括电源段框架38，电源段框架38底面上设置有后配重块39，在后配重块39上表面上设置凹槽，电池盒40放置在后配重块39上的凹槽内，所述后配重块39为多块钢板叠加形成，后配重块39与前配重块35共同作用，一起调节整车的重心，增强驱动轮抓地力，有效避免打滑。电池盒40直接放在后配重块39上，当电池电量耗尽时，方便人工直接徒手提起电池盒40进行更换，另外，由于电池盒40内带有电池，其自身重力可保证在AGV车正常工作时，电池盒40能稳定安放在后配重块39上，通过将电池盒40放置在后配重块39上表面的凹槽内，便于电池盒40在其平面水平两轴方向固定，不会发生侧滑现象。当使用环境带有自动充电站时，可在电池盒内配装光通信模块，可与自动充电站对接，实现电池在线充电，无需人工干预，提高生产自动化，进一步降低人力资源消耗。

所述车尾段3包括车尾框架41，车尾框架41底部两侧分别设置有可相对车尾框架41转动的定向轮42，实现AGV车的单向单驱行走；当需要实现AGV车的双向单驱行走时，可在车头框架4底部两侧分别设置可相对其转动的定向轮，以及在车尾框架41底部两侧分别设置可相对其转动的万向轮，使车头的一对定向轮和万向轮可自由升降，使车尾的一对定向轮和万向轮也可自由升降，从而实现AGV车的双向单驱行走。所述车尾框架41的两侧壁上分别设置有后车身导向轮43，配合车头框架4两侧的前车身导向轮，让AGV车潜伏至台车底部时，带动台车一起稳定沿轨道前行。

Claims (10)

1.一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，包括依次连接的车头段（1）、电源段（2）以及车尾段（3），所述车头段（1）包括车头框架（4），车头框架（4）的尾部连接有驱动整车移动的主驱动组件（44），所述主驱动组件包括主电机驱动盒（5），主电机驱动盒（5）的两相对的侧壁上分别设置有一个可相对主电机驱动盒（5）转动的主驱动轮（6），每一个主驱动轮（6）通过驱动轴与主电机驱动盒（5）内部的含有减速机的驱动电机连接，所述主电机驱动盒（5）上设置有减震机构（7），其特征在于：所述减震机构（7）与驱动主电机驱动盒（5）升降的驱动提升机构（8）连接，所述驱动提升机构（8）包括连接在主电机驱动盒（5）上表面的提升电机安装板（9），水平设置的提升电机（10）的输出轴穿过提升电机安装板（9）后与提升凸轮固连，所述提升凸轮与减震机构（7）连接，通过提升凸轮转动，带动减震机构（7）上下移动，减震机构（7）带动主电机驱动盒（5）上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述减震机构（7）包括连接在主电机驱动盒（5）上表面的驱动安装板（11），容纳座（12）穿过驱动安装板（11）伸入到主电机驱动盒（5）内部，所述容纳座（12）底部设置有移动通孔（13），可相对容纳座（12）滑动的弹簧导柱（14）一端伸入到容纳座（12）内，驱动组件主轴（15）一端穿过弹簧导柱（14）伸入到容纳座（12）内，所述驱动组件主轴（15）的轴线与容纳座（12）底部的移动通孔（13）轴线重合，压簧（16）缠绕在驱动组件主轴（15）外壁及弹簧导柱（14）外壁上，所述弹簧导柱（14）外壁上设置有阶面，压簧（16）端部抵在弹簧导柱（14）外壁上的阶面端面上，所述弹簧导柱（14）侧壁还与驱动安装板（11）连接，所述驱动组件主轴（15）上端设置有限位板（17），限位板（17）与驱动提升机构（8）的凸轮接触。

3.根据权利要求2所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述凸轮包括与提升电机（10）输出轴连接的大滚轮（18），在大滚轮（18）偏离其圆心的表面上还设置有小滚轮（19），小滚轮（19）随大滚轮（18）转动，以下压限位板（17）或离开限位板（17）。

4.根据权利要求3所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述大滚轮（18）两侧的提升电机安装板（9）表面上设置有轴承（20），轴承（20）边缘与大滚轮（18）边缘接触。

5.根据权利要求3或4所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述大滚轮（18）两侧分别相对设置有行程开关（21）。

6.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述主电机驱动盒（5）面向车头的侧壁上对称设置有一对磁感应开关（22），两磁感应开关（22）之间设置有磁导航感应模块（23）。

7.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述车头框架（4）的前壁上设置有凸起的防撞橡胶套（24），防撞橡胶套（24）内部还设置有感应开关。

8.根据权利要求7所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：在车头框架（4）前部两侧分别设置有动作触点开关（25），每个动作触点开关（25）上分别连接有朝向外伸出的软钢条（26），软钢条（26）朝后倾斜30°。

9.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述车头框架（4）上还设置有顶杆组件（27），所述顶杆组件（27）包括安装在车头框架（4）内的顶杆组件安装板（28），水平设置的顶杆电机（29）的输出轴由顶杆组件安装板（28）的侧壁伸入到顶杆组件安装板（28）内部与转盘（30）连接，通过转盘（30）与呈竖直设置的直线轴承（31）连接，顶杆（32）竖直穿过直线轴承（31），顶杆（32）上部伸出至车头框架（4）之外，顶杆（32）下部与顶杆组件安装板（28）底面之间设置顶杆弹簧（33）。

10.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的单向单驱潜伏式AGV，其特征在于：所述车头框架（4）前端的底部两边分别设置有可相对车头框架（4）转动的前万向轮（34），所述车头框架（4）沿长度方向的两相对侧壁上分别设置有前车身导向轮，所述车头框架（4）的底部两侧分别设置有前配重块（35），所述前配重块（35）为多块钢板叠加形成，所述车头框架（4）内靠近车头一端设置有主控箱（36）；所述电源段（2）包括电源段框架（38），电源段框架（38）底面上设置有后配重块（39），在后配重块（39）上表面上设置凹槽，电池盒（40）放置在后配重块（39）上的凹槽内，所述后配重块（39）为多块钢板叠加形成；所述车尾段（3）包括车尾框架（41），车尾框架（41）底部两侧分别设置有可相对车尾框架（41）转动的定向轮（42），所述车尾框架（41）的两侧壁上分别设置有后车身导向轮（43）。