CN203465615U - 潜伏式agv移动搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种潜伏式AGV移动搬运机器人,AGV车体包括AGV驱动总成、车体骨架、辅助轮、控制系统模块、后面板和操作面板,所述AGV驱动总成设于车体骨架的中下部,AGV驱动总成采用电机偏置加链传动的方式,驱动轮着地,并在其两侧装有磁导航传感器,AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器,AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮、安全防撞条和红外避障检测模块,车体骨架上装有自动升降牵引机构和磁导航传感器,本实用新型安全可靠,成本低,内部功能模块集成化高,可以满足各种使用需求,通用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运机器人,尤其是涉及一种潜伏式AGV移动搬运机器人,属于智能物流运输、车辆工程技术领域。
背景技术
AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称,是指装有电磁或光电等自动导引装置,能够沿规定地面导引路径自动行驶,具备人机交互、安全保护以及移载功能的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展,并且取得了很好的效果。一般来说,AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线,加工线以及特殊场合用。
随着电子和控制技术的发展,AGV的技术也在不断地进步,正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。
AGV的主要特点体现如下:
(1)AGV技术水平日益提高,智能化、信息化、数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化程度越来越高。
(2)AGV的动力性能更趋强劲,动力由传统的高能酸性电池发展到高能碱性电池,充放电时间比有1:1提高到如今的1:12。
(3)AGV机器人化。移动机器人技术涉及到的机器人导航与定位,路径规划、运动控制等,均在AGV中得到了体现。现代AGV已不仅仅是一种沿固定路径行驶的搬运工具,几乎可以适合于各种固定的或不固定的运输场所。
(4)AGV的应用将日益普遍。由于现代化生产观念日益受到重视,对生产线运行、物流系统的柔性要求越来越高。
因此,在产品换型、多种产品混合生产线运行、调整产量、重新组合生产线等方面,AGV必将得到迅速发展和普及应用,这不仅是现代化工业迅速发展的需要,更主要是由AGV本身所独具的优越性决定的。
目前,国外AGV使用十分普及,这与其人力成本、工业化程度、技术能力、政府引导等因素有关,而国内只是近十来年随着我国工业物流自动化、生产装配流水线、物流行业、技术能力的蓬勃发展,人力成本越来越高,对AGV的需求日益增长。国内已涌现出一批以新松、佳顺、嘉腾、昆船、机科等为代表的AGV生产企业,但是尚未形成统一的AGV技术标准,产品也是良莠不齐。其中AGV的两项关键指标即牵引能力和通过能力(即坡度)没有统一的标准。因此现有的AGV智能机器人在经济性和实用性存在一定的缺陷,适用范围不够广。
因此,研制一种经济实用可靠的智能AGV移动搬运机器人系统势在必行。
实用新型内容
本实用新型的目的在于:提供一种潜伏式AGV移动搬运机器人,解决现有智能AGV移动搬运机器人在经济性和实用性上适应范围不够广的技术问题,从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。
本实用新型目的通过下述技术方案来实现:一种潜伏式AGV移动搬运机器人,AGV车体包括AGV驱动总成、车体骨架、辅助轮、控制系统模块、后面板和操作面板,所述AGV驱动总成设于车体骨架的中下部,AGV驱动总成采用电机偏置加链传动的方式,驱动轮着地,并在其两侧装有磁导航传感器,AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器,AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮、安全防撞条和红外避障检测模块,车体骨架上装有自动升降牵引机构和磁导航传感器,磁导航传感器读取磁条信息然后反馈给控制系统模块;所述操作面板与后面板分别设于车体骨架的前方端,AGV后面板的下方装有摄像头及光源。
作为一种优选方式,AGV自动升降牵引机构的电机为直线电动推杆,AGV自动升降牵引机构通过控制其电动推杆实现AGV车体升降销的自动上升和下降。
作为一种优选方式,所述辅助轮为弹簧减振万向轮,其悬空5-10mm。
作为一种优选方式,AGV驱动总成的驱动轮为实心轮,通过一个偏置电机减速机及链传动装置带动、旋转AGV车体,以实现AGV本体的前进、后退、左转和右转。
作为一种优选方式,安全防撞条为安全压条开关。
作为一种优选方式,操作面板上设有操作按钮开关,操作面板内部设有音乐播放模块10。
作为一种优选方式,AGV驱动总成上方置有电池箱,下方装有充电接口。
作为一种优选方式,红外避障检测模块的红外射线有效作用范围为2m的60度的锥形体。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果:本实用新型采用双电机差速驱动,六轮支撑底盘结构,以RFID读取磁卡实现定位方式,以磁导航传感器读取地面磁条路径信息实现寻线方式,自动升降牵引机构推动货架的移载方式,配合AGV本体的驱动控制系统和人机交互系统,安全可靠,成本低,内部功能模块集成化高,可以满足各种使用需求,通用性强。
附图说明
图1 潜伏式AGV移动搬运机器人主视图;
图2 潜伏式AGV移动搬运机器人俯视图;
图3 潜伏式AGV移动搬运机器人仰视图;
图4 潜伏式AGV移动搬运机器人左视图。
其中:1-AGV驱动总成 , 2-车体骨架 , 3-辅助轮 , 4-自动升降牵引机构 ,5-安全防撞条, 6-电池箱 , 7-控制系统模块, 8-后面板 , 9-操作面板 , 10-音乐播放模块, 11-RFID读卡器, 12-摄像头 , 13-光源, 14磁导航传感器 , 15-红外避障检测模块 , 16-充电接口。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
本说明书中公开的所有特征,或公开的所有方法或过程中的步骤,除了相互排斥的特质和/或步骤以外,均可以以任何方式组合,除非特别叙述,均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换,即,除非特别叙述,每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示,一种潜伏式AGV移动搬运机器人,AGV车体包括AGV驱动总成1、车体骨架2、辅助轮3、控制系统模块7、后面板8和操作面板9,所述操作面板9与后面板8分别设于车体骨架2的前方端,AGV后面板8的下方装有摄像头12及光源13。该AGV驱动总成1的驱动轮为实心轮,通过一个偏置电机减速机及链传动装置带动、旋转AGV车体,以实现AGV本体的前进、后退、左转和右转。AGV自动升降牵引机构4的电机为直线电动推杆,AGV自动升降牵引机构4通过控制其电动推杆实现AGV车体升降销的自动上升和下降。当升降销处于上升状态时,AGV本体和料车柔性连接,此时AGV能够推着料车一起运行;反之,AGV本体脱离于料车,料车不能随AGV一起运行。所述AGV驱动总成1设于车体骨架2的中下部,AGV驱动总成1采用电机偏置加链传动的方式,驱动轮着地,并在其两侧装有磁导航传感器14,AGV驱动总成直接通过螺栓连接在车体骨架2上,保证驱动轮优先着地。驱动轮采用实心轮,各通过一个偏置电机减速机及链传动装置带动而旋转以实现AGV本体的前进、后退、左转和右转;当两轮速度大小相等,方向相反时,AGV本体绕自身平面几何中心旋转。为减小转弯时地面对轮子的附加阻力以及防止驱动轮打滑,AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮3,四个辅助轮为弹簧减振万向轮,其悬空5-10mm。AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器11,通过RFID读取路径上的磁卡来辨识路口、站点、转弯等路面信息,然后反馈给控制系统。AGV车体的前方两底部均设有安全防撞条5和红外避障检测模块15,车体骨架2上装有自动升降牵引机构4和磁导航传感器14,通过磁导航传感器14读取磁条信息然后反馈给控制系统模块7;控制系统再控制AGV两个驱动轮的速度大小及旋转方向来控制AGV行走牵引力并调整行走方向。AGV控制系统模块通过磁导航传感器14和RFID的信息,不断调整AGV驱动轮的运动学和动力学模型参数,从而实现AGV本体的牵引力控制、速度控制、方向控制和位置控制,使得货物最终准确到达指定地点。
AGV前后各有一个红外避障检测模块15,其红外射线有效作用范围是有效距离为2m的60°的锥形体。因此可以以非接触方式事先检测障碍物。车体前后的下方也装有接触式的安全防撞条5,该安全防撞条5为安全压条开关。当意外发生,障碍碰上防撞条时,AGV立刻减速停车。操作面板9上设有操作按钮开关,操作面板9内部设有音乐播放模块10。操作面板9上有电量指示灯,当电量不足时,电量指示灯闪烁提示,人工进行AGV本体充电。通过多种音乐以分别区分车体运行、遇到障碍、电量不足等状态模式。AGV以电池箱供电,AGV驱动总成1上方置有电池箱6,下方装有充电接口16。
本实用新型以成本低、一车多用、牵引能力较大(1.3吨)、通过坡度能力(5°)、安全可靠为设计目标,采用两轮差速AGV驱动总成、多个万向轮支撑的底盘结构,通过自动牵引升降装置推动料车运动的牵引方式,通过RFID和磁导航的定位寻线方式,配合控制系统和车载管理系统,形成了一套结构简单、性价比高、适用性强的潜伏式AGV移动搬运机器人系统。
配合本实用新型的料车结构可以多样化,因此可以满足各种搬运工况的使用需求。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:AGV车体包括AGV驱动总成(1)、车体骨架(2)、辅助轮(3)、控制系统模块(7)、后面板(8)和操作面板(9),所述AGV驱动总成(1)设于车体骨架(2)的中下部,AGV驱动总成(1)采用电机偏置加链传动的方式,驱动轮着地,并在其两侧装有磁导航传感器(14),AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器(11),AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮(3)、安全防撞条(5)和红外避障检测模块(15),车体骨架(2)上装有自动升降牵引机构(4)和磁导航传感器(14),磁导航传感器(14)读取磁条信息然后反馈给控制系统模块(7);所述操作面板(9)与后面板(8)分别设于车体骨架(2)的前方端,AGV后面板(8)的下方装有摄像头(12)及光源(13)。
2.如权利要求1所述的潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:AGV自动升降牵引机构(4)的电机为直线电动推杆,AGV自动升降牵引机构(4)通过控制其电动推杆实现AGV车体升降销的自动上升和下降。
3.如权利要求1所述的潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:所述辅助轮(3)为弹簧减振万向轮,其悬空5-10mm。
4.如权利要求1所述的潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:AGV驱动总成(1)的驱动轮为实心轮,通过一个偏置电机减速机及链传动装置带动、旋转AGV车体,以实现AGV本体的前进、后退、左转和右转。
5.如权利要求1所述的潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:安全防撞条(5)为安全压条开关。
6.如权利要求1所述的潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:操作面板(9)上设有操作按钮开关,操作面板(9)内部设有音乐播放模块(10)。
7.如权利要求1所述的潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:AGV驱动总成(1)上方置有电池箱(6),下方装有充电接口(16)。
8.如权利要求1所述的潜伏式AGV移动搬运机器人,其特征在于:红外避障检测模块(15)的红外射线有效作用范围为2m的60度的锥形体。
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