CN111924003A - 一种差速舵轮以及应用差速舵轮的agv - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种差速舵轮以及应用差速舵轮的AGV，属于AGV技术领域。它包括回转轴承组件、差速轮组件、销轴、弹簧悬挂装置；所述回转轴承组件由固定外圈、回转轴承、转动内圈、盖板构成；所述差速轮组件由支架、第一车轮、第二车轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第一电机、第二电机、第一驱动链轮、第二驱动链轮、链条构成；所述支架一端通过销轴活动固定在转动内圈内部一侧，支架另一端通过弹簧悬挂装置与转动内圈内部另一侧弹性连接。将差速轮组件固定在回转轴承组件内部，具有减震效果，对不平整的路面适应性更强，使用场景更广；整个减震悬挂结构固定在差速轮组件两端，没有额外增加差速舵轮的整体高度，更加紧凑。

Description

一种差速舵轮以及应用差速舵轮的AGV
技术领域
本发明涉及一种差速舵轮以及应用差速舵轮的AGV，属于AGV技术领域。
背景技术
目前市场上有许多类似使用差速舵轮的AGV，但是在应用上有两个难点：一方面，目前带减震悬挂结构的差速舵轮，由于结构较高，导致AGV车身高度较高，无法直接潜入货物或者低货架底下；另一方面，差速舵轮如果不做减震悬挂，AGV使用时对地面平整度要求非常高。
市场上也出现的给差速舵轮增加悬挂结构的设计，它将悬挂与差速舵轮分为两个独立的模块，差速舵轮的顶部直接安装悬挂弹簧，虽然在功能上可以实现减震功能，但是占用了AGV的高度空间，导致AGV体积庞大，需要货物下部或者货架底层要有很大的净空，进而限制了AGV的应用场景。
因此，设计一种差速舵轮以及应用差速舵轮的AGV，它通过将悬挂和差速舵轮做成一体结构，降低了带悬挂差速舵轮的整体高度，AGV车架高度也随之降低，因此能够潜入更低的货架底部，具有悬挂的结构，也提高了AGV小车对不平整路面的适应性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：提供一种差速舵轮以及应用差速舵轮的AGV，它解决了目前AGV上拥有减震悬挂结构的差速舵轮高度有待进一步降低的问题。
本发明所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：
一种差速舵轮，它包括回转轴承组件、差速轮组件、销轴、弹簧悬挂装置；
所述回转轴承组件由固定外圈、回转轴承、转动内圈、盖板构成，固定外圈固定在AGV车架底部，转动内圈通过回转轴承活动固定在固定外圈内，转动内圈顶部固定有盖板；
所述差速轮组件由支架、第一车轮、第二车轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第一电机、第二电机、第一驱动链轮、第二驱动链轮、链条构成；
所述支架一端通过销轴活动固定在转动内圈内部一侧，支架另一端通过弹簧悬挂装置与转动内圈内部另一侧弹性连接，支架中部两侧设有与销轴轴线平行的一对固定轴；
所述第一车轮、第二车轮分别通过轴承活动固定在支架两侧的固定轴上，第一车轮、第二车轮内侧分别固定有第一从动链轮、第二从动链轮；
所述支架内水平固定有方向相反的第一电机、第二电机，第一电机、第二电机的转轴上分别设有第一驱动链轮、第二驱动链轮，第一驱动链轮通过链条驱动第一从动链轮，第二驱动链轮通过链条驱动第二从动链轮。
作为优选实例，所述弹簧悬挂装置由弹簧基座、导向柱、弹簧、限位螺丝构成，弹簧基座固定在支架端部下方，弹簧基座上方固定有导向柱，导向柱上套有弹簧，弹簧基座通过弹簧与转动内圈的盖板弹性连接，弹簧基座上设有长圆孔，限位螺丝穿过长圆孔与转动内圈底部固定。
根据该差速舵轮结构，配套设计一种应用差速舵轮的AGV。
一种应用差速舵轮的AGV，它包括AGV车架、两个差速舵轮、四个万向轮，所述AGV车架中轴线上前后设置有两个差速舵轮，AGV车架四角分别设有一个万向轮。
作为优选实例，所述AGV车架上的两个差速舵轮以AGV车架重心为对称点呈中心对称。
本发明的有益效果是：
(1)将差速轮组件固定在回转轴承组件内部，支架一端通过销轴活动固定在转动内圈内部一侧，支架另一端通过弹簧悬挂装置与转动内圈内部另一侧弹性连接，具有减震效果，对不平整的路面适应性更强，使用场景更广；
(2)整个减震悬挂结构固定在差速轮组件两端，没有额外增加差速舵轮的整体高度，跟目前市场上带减震悬挂的差速舵轮相比，本差速舵轮的高度大大降低，更加紧凑，有利于降低AGV整体高度；
(3)应用了本差速舵轮的AGV，它的车架高度随之降低，能够进入更低的货架底部；
(4)应用了本差速舵轮的AGV四角设有万向轮，万向轮和两个差速舵轮配合，能够更加平稳地前后左右移动。
附图说明
图1为差速舵轮的结构示意图；
图2为差速轮组件的俯视结构示意图；
图3为差速轮组件的侧面结构示意图；
图4为差速舵轮剖视图；
图5为弹簧悬挂装置的结构示意图；
图6为AGV左右平移示意图；
图7为AGV前后平移示意图。
图中：差速舵轮1，销轴2，弹簧悬挂装置3，弹簧基座31，导向柱32，弹簧33，限位螺丝34，长圆孔35，固定外圈4，回转轴承5，转动内圈6，盖板7，支架8，第一车轮9，第二车轮10，第一从动链轮11，第二从动链轮12，第一电机13，第二电机14，第一驱动链轮15，第二驱动链轮16，链条17，固定轴18，AGV车架19，万向轮20。
具体实施方式
为了对本发明的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1-图5所示，一种差速舵轮1，它包括回转轴承组件、差速轮组件、销轴2、弹簧悬挂装置3；
回转轴承组件由固定外圈4、回转轴承5、转动内圈6、盖板7构成，固定外圈4固定在AGV车架底部，转动内圈6通过回转轴承5活动固定在固定外圈4内，转动内圈6顶部固定有盖板7；
差速轮组件由支架8、第一车轮9、第二车轮10、第一从动链轮11、第二从动链轮12、第一电机13、第二电机14、第一驱动链轮15、第二驱动链轮16、链条17构成；
支架8一端通过销轴2活动固定在转动内圈6内部一侧，支架8另一端通过弹簧悬挂装置3与转动内圈6内部另一侧弹性连接，支架8中部两侧设有与销轴2轴线平行的一对固定轴18；
第一车轮9、第二车轮10分别通过轴承活动固定在支架8两侧的固定轴18上，第一车轮9、第二车轮10内侧分别固定有第一从动链轮11、第二从动链轮12；
支架8内水平固定有方向相反的第一电机13、第二电机14，第一电机13、第二电机14的转轴上分别设有第一驱动链轮15、第二驱动链轮16，第一驱动链轮15通过链条17驱动第一从动链轮11，第二驱动链轮16通过链条17驱动第二从动链轮12。
弹簧悬挂装置3由弹簧基座31、导向柱32、弹簧33、限位螺丝34构成，弹簧基座31固定在支架8端部下方，弹簧基座31上方固定有导向柱32，导向柱32上套有弹簧33，弹簧基座31通过弹簧33与转动内圈6的盖板7弹性连接，弹簧基座31上设有长圆孔35，限位螺丝34穿过长圆孔35与转动内圈6底部固定。
如图6、图7所示，一种应用差速舵轮的AGV，它包括AGV车架19、两个差速舵轮1、四个万向轮20，AGV车架19中轴线上前后设置有两个差速舵轮1，AGV车架19四角分别设有一个万向轮20。
AGV车架19上的两个差速舵轮1以AGV车架19重心为对称点呈中心对称。
当两个差速舵轮1、四个万向轮20同时朝向AGV车架19横向时，AGV实现左右平移。
当两个差速舵轮1、四个万向轮20同时朝向AGV车架19纵向时，AGV实现前后平移。
将差速轮组件固定在回转轴承组件内部，支架8一端通过销轴2活动固定在转动内圈6内部一侧，支架8另一端通过弹簧悬挂装置3与转动内圈6内部另一侧弹性连接，具有减震效果，对不平整的路面适应性更强，使用场景更广；整个减震悬挂结构固定在差速轮组件两端，没有额外增加差速舵轮1的整体高度，跟目前市场上带减震悬挂的差速舵轮相比，本差速舵轮1的高度大大降低，更加紧凑，有利于降低AGV整体高度；应用了本差速舵轮1的AGV，它的车架高度随之降低，能够进入更低的货架底部；应用了本差速舵轮1的AGV四角设有万向轮20，万向轮20和两个差速舵轮1配合，能够更加平稳地前后左右移动。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种差速舵轮，其特征在于，它包括回转轴承组件、差速轮组件、销轴、弹簧悬挂装置；
所述回转轴承组件由固定外圈、回转轴承、转动内圈、盖板构成，固定外圈固定在AGV车架底部，转动内圈通过回转轴承活动固定在固定外圈内，转动内圈顶部固定有盖板；
所述差速轮组件由支架、第一车轮、第二车轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第一电机、第二电机、第一驱动链轮、第二驱动链轮、链条构成；
所述支架一端通过销轴活动固定在转动内圈内部一侧，支架另一端通过弹簧悬挂装置与转动内圈内部另一侧弹性连接，支架中部两侧设有与销轴轴线平行的一对固定轴；
所述第一车轮、第二车轮分别通过轴承活动固定在支架两侧的固定轴上，第一车轮、第二车轮内侧分别固定有第一从动链轮、第二从动链轮；
所述支架内水平固定有方向相反的第一电机、第二电机，第一电机、第二电机的转轴上分别设有第一驱动链轮、第二驱动链轮，第一驱动链轮通过链条驱动第一从动链轮，第二驱动链轮通过链条驱动第二从动链轮。
2.根据权利要求1所述一种差速舵轮，其特征在于，所述弹簧悬挂装置由弹簧基座、导向柱、弹簧、限位螺丝构成，弹簧基座固定在支架端部下方，弹簧基座上方固定有导向柱，导向柱上套有弹簧，弹簧基座通过弹簧与转动内圈的盖板弹性连接，弹簧基座上设有长圆孔，限位螺丝穿过长圆孔与转动内圈底部固定。
3.一种应用差速舵轮的AGV，其特征在于，它包括AGV车架、两个差速舵轮、四个万向轮，所述AGV车架中轴线上前后设置有两个差速舵轮，AGV车架四角分别设有一个万向轮。
4.根据权利要求3所述一种应用差速舵轮的AGV，其特征在于，所述AGV车架上的两个差速舵轮以AGV车架重心为对称点呈中心对称。
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