CN211883624U - 行走机构、机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种行走机构及一种机器人。本实用新型所述的行走机构包括底盘以及设置在所述底盘底面的两个驱动轮组件、三个万向轮，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮构成一个虚拟圆形，所述两个驱动轮组件的连线通过所述虚拟圆形的圆心，所述三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，所述虚拟等腰三角形的中线与所述两个驱动轮组件的连线相互垂直。本实用新型所述的机器人包括机身、行走机构，所述行走机构为上述的行走机构，所述底盘设置在所述机身的底部，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮均设置在所述底盘的底部。本实用新型所述的行走机构及使用该行走机构的机器人具有行走稳定性较好、承载能力较强、能实现原地转弯的优点。

Description

行走机构、机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种行走机构及具有该行走机构的机器人。

背景技术

现有的扫地机器人的底盘行驶机构有三轮式、四轮式。其中，三轮式结构简单，不存在因地面不平整而出现打滑的现象，但是稳定性较差，承载能力有限。四轮式结构类似于汽车底盘结构，结构简单稳定性较好，但是转弯半径较大，不能实现原地转弯。因此，急需一种稳定性较好、承载能力较强、能实现原地转弯的行走机构。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种行走机构以及具有该行走机构的机器人，其具有行走稳定性较好、承载能力较强、能实现原地转弯的优点。

一种行走机构包括底盘以及设置在所述底盘底面的两个驱动轮组件、三个万向轮，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮构成一个虚拟圆形，所述两个驱动轮组件的连线通过所述虚拟圆形的圆心，所述三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，所述虚拟等腰三角形的中线与所述两个驱动轮组件的连线相互垂直。

相对于现有技术，本实用新型所述的行走机构在底盘的底面安装两个驱动轮组件以及三个万向轮，并且两个驱动轮组件与三个万向轮设置在同一个虚拟圆形上，三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，虚拟等腰三角形的中线与两个驱动轮组件的连线相互垂直，不仅可以实现原地转弯，即可以原地自转，而且有助于提高行走机构的承载能力以及稳定性。

进一步地，所述底盘与所述驱动轮组件之间设置有弹簧。

进一步地，所述底盘的底面设有导向柱，所述弹簧套设在所述导向柱的外侧，所述驱动轮组件沿着所述导向柱上下移动。

进一步地，所述驱动轮组件包括：支架，其沿着所述导向柱上下移动；驱动轮，其转动设置在所述支架上；驱动电机，其设置在所述支架上，其用于驱动所述驱动轮转动。

进一步地，所述支架上设有与所述导向柱配合的导向套，所述导向套套设在所述导向柱的外侧。

进一步地，所述导向柱穿过所述导向套、所述支架的端部螺纹连接有调节件。

进一步地，所述导向套上设有与所述导向柱配合的异型孔，所述异型孔的两端开口处的直径大于其中部处的直径。

进一步地，所述异型孔为沙漏型。

进一步地，所述弹簧套设在所述导向套的轴部的外侧。

另外，一种机器人包括机身、行走机构，所述行走机构为上述的行走机构，所述底盘设置在所述机身的底部，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮均设置在所述底盘的底部。

相对于现有技术，本实用新型所述的机器人的行走机构在底盘的底面安装两个驱动轮组件以及三个万向轮，并且两个驱动轮组件与三个万向轮设置在同一个虚拟圆形上，三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，虚拟等腰三角形的中线与两个驱动轮组件的连线相互垂直，不仅可以实现原地转弯，即可以原地自转，而且有助于提高行走机构的承载能力以及稳定性。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为实施例所述行走机构的仰视图；

图2为实施例所述行走机构的侧视图；

图3为实施例所述导向套的剖视图；

图4为实施例所述行走机构的立体图；

附图说明：

100、底盘；110、导向柱；111、第一限位件；112、第二限位件；120、弹簧；200、驱动轮组件；210、支架；220、驱动轮；230、导向套；231、异型孔；300、万向轮；a、虚拟圆形；b、虚拟等腰三角形。

具体实施方式

一种行走机构，参见图1至图4，包括底盘100、两个驱动轮组件200、三个万向轮300。其中，两个驱动轮组件200可拆卸地安装在底盘100的底面。三个万向轮300通过螺栓安装在底盘100的底面。并且，两个驱动轮组件200与三个万向轮300在底盘100的底面的分布构成一个虚拟圆形a。两个驱动轮组件200的连线穿过虚拟圆形a的圆形，两个驱动轮组件200的连线为虚拟圆形a的直径。三个万向轮300在底盘100的底面的分布构成一个虚拟等腰三角形b，该虚拟等腰三角形b的三个点均在虚拟圆形a上，虚拟等腰三角形b的中线经过虚拟圆形a的圆心，虚拟等腰三角形b的中线与两个驱动轮组件200的连线相互垂直。

参见图1至图4，底盘100为金属铝板制成，底盘100为板状。对应驱动轮220模块的位置，在底盘100的底面穿设有四根的导向柱110，导向柱110的轴线垂直于底盘100的底面。该导向柱110的两端分别螺纹连接有第一限位件111、第二限位件112，第一限位件111 位于底盘100的上方，第二限位件112位于底盘100的下方，通过调节第一限位件111与第二限位件112的相对距离，可以控制驱动轮220模块的浮动空间。在每一个导向柱110的外侧均套设有弹簧120，弹簧120位于底盘100与第二限位件112之间。

参见图1至图4，驱动轮组件200包括支架210、驱动轮220、驱动电机(图未示)。其中，支架210沿着对应的导向柱110上下移动，支架210的顶面相抵于弹簧120，支架210 的底面相抵于第二限位件112。驱动轮220转动设置在支架210上。驱动电机通过螺栓固定在支架210上，驱动电机的输出轴与驱动轮220可拆卸连接，驱动电机用于驱动驱动轮220 转动。并且，两个驱动轮组件200的驱动轮220的滚动方向相互平行。

参见图1至图4，在支架210的顶面螺栓连接有与相应导向柱110配合的导向套230，该导向套230套设在相应的导向柱110的外侧，使得支架210在导向柱110上的滑移更加的稳定。并且，弹簧120不仅套设在导向柱110的外侧，还套设在导向套230的轴部的外侧，使得导向套230的轴部设置在底盘100与支架210之间，有助于节省空间以及避免导向套230 影响行走机构的正常工作。另外，为了提高驱动轮组件200上下移动的顺畅性，导向套230 上设有与导向柱配合的异型孔231，该异型孔231的两端开口处的直径大于其中部处的直径，在本实施例中，该异型孔231为沙漏型。

参见图1至图4，万向轮300采用现有技术中的万向轮300，其能在动载或者静载中水平 360度旋转。

一种机器人，其包括机身(图未示)、设置在机身底部的行走机构。其中，行走机构采用上述行走机构的结构，具体地，底盘100设置在机身的底部，两个驱动轮组件200和三个万向轮300均设置在底盘100的底面。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种行走机构，其特征在于：包括底盘(100)以及设置在所述底盘(100)底面的两个驱动轮组件(200)、三个万向轮(300)，所述两个驱动轮组件(200)与所述三个万向轮(300)构成一个虚拟圆形(a)，所述两个驱动轮组件(200)的连线通过所述虚拟圆形(a)的圆心，所述三个万向轮(300)构成一个虚拟等腰三角形(b)，所述虚拟等腰三角形(b)的中线与所述两个驱动轮组件(200)的连线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述底盘(100)与所述驱动轮组件(200)之间设置有弹簧(120)。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于：所述底盘(100)的底面设有导向柱(110)，所述弹簧(120)套设在所述导向柱(110)的外侧，所述驱动轮组件(200)沿着所述导向柱(110)上下移动。

4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述驱动轮组件(200)包括：

支架(210)，其沿着所述导向柱(110)上下移动；

驱动轮(220)，其转动设置在所述支架(210)上；

驱动电机，其设置在所述支架(210)上，其用于驱动所述驱动轮(220)转动。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述支架(210)上设有与所述导向柱(110)配合的导向套(230)，所述导向套(230)套设在所述导向柱(110)的外侧。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于：所述导向柱穿过所述导向套(230)、所述支架(210)的端部螺纹连接有调节件。

7.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于：所述导向套(230)上设有与所述导向柱配合的异型孔(231)，所述异型孔(231)的两端开口处的直径大于其中部处的直径。

8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于：所述异型孔(231)为沙漏型。

9.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于：所述弹簧(120)套设在所述导向套(230)的轴部的外侧。

10.一种机器人，其特征在于：包括机身、行走机构，所述行走机构为权利要求1至9任一项所述的行走机构，所述底盘(100)设置在所述机身的底部，所述两个驱动轮组件(200)与所述三个万向轮(300)均设置在所述底盘(100)的底部。

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