CN219192337U - 底盘前从动轮结构、机器人底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种底盘前从动轮结构、机器人底盘及机器人，底盘前从动轮结构包括前从动轮、设于所述前从动轮顶部的下支架，以及与所述下支架相连的上支架。其中，所述上支架用于与底盘框架相连，且所述下支架能够沿上下方向相对于所述上支架滑动，并在所述上支架与所述下支架之间抵接有弹性件。本实用新型所述的底盘前从动轮结构，通过使上支架与底盘框架连接，下支架与前从动轮相连，并在上支架与下支架之间抵接有弹性件，能够降低底盘振动，防止底盘的驱动轮被架空，有利于有效保证底盘的驱动轮的抓地力。

Description

底盘前从动轮结构、机器人底盘及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种底盘前从动轮结构，同时，本实用新型还涉及具有该底盘前从动轮结构的机器人底盘，以及设有该机器人底盘的机器人。

背景技术

目前，机器人底盘一般不设计悬挂结构，或者从动轮无悬挂结构，导致机器人在通过障碍物或者坡道时，驱动轮容易被前后从动轮架空，导致驱动轮的抓地力下降，使机器人整体不稳定，存在倾倒的风险。另外，现有的机器人底盘也存在振动较大，使用效果较差的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种底盘前从动轮结构，以降低底盘振动，防止底盘的驱动轮被架空。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种底盘前从动轮结构，包括前从动轮、设于所述前从动轮顶部的下支架，以及与所述下支架相连的上支架；

所述上支架用于与底盘框架相连，且所述下支架能够沿上下方向相对于所述上支架滑动，并在所述上支架与所述下支架之间抵接有弹性件。

进一步的，所述上支架具有底部开口的上腔体，所述下支架具有顶部开口的下腔体，所述上支架与所述下支架扣合相连，而围构形成有空腔，所述弹性件设于所述空腔内。

进一步的，所述下支架的两相对侧分别设有沿上下方向延伸的导向孔，所述上支架与所述下支架通过穿设在两侧的所述导向孔内的销轴相连。

进一步的，所述导向孔为沿上下方向布置的长条孔。

进一步的，所述销轴为相对布置的两个，所述弹性件位于两个所述销轴的中部。

进一步的，所述上支架上设有上导向筒，所述下支架上设有下导向筒，所述下导向筒与所述上导向筒插装相连，所述弹性件套设在所述上导向筒和所述下导向筒外部。

进一步的，所述上支架的顶部设有第一安装孔，所述上支架通过所述第一安装孔与所述底盘框架相连；和/或，

所述下支架的顶部设有第二安装孔，所述下支架通过所述第二安装孔与所述前从动轮相连。

进一步的，所述上支架和所述下支架均呈矩形。

相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：

本实用新型所述的底盘前从动轮结构，通过使上支架与底盘框架连接，下支架与前从动轮相连，并在上支架与下支架之间抵接有弹性件，能够降低底盘振动，防止底盘的驱动轮被架空，有利于有效保证底盘的驱动轮的抓地力。

另外，通过将弹性件设于上支架与下支架围构形成的空腔内，不仅可提高整体美观性，同时也可防止弹性件受外部污染而出现伸缩卡滞的现象。通过销轴连接上支架与下支架，结构简单，便于设计实施。将弹性件位于两个销轴的中部，有利于提高对上支架弹性作用的均匀性，可防止上支架运动卡滞。

此外，将弹性件套设在上导向筒和下导向筒外部，有利于防止弹簧晃动，能够有效消除上支架与下支架存在偏移卡滞的现象。通过在上支架的顶部设有第一安装孔，便于上支架与底盘框架相连，下支架的顶部设有第二安装孔，便于下支架与前从动轮相连。上支架和下支架均呈矩形，结构简单，便于加工制造。

本实用新型的另一目的在于提出一种机器人底盘，所述机器人底盘中设有如上所述的底盘前从动轮结构。

同时，本实用新型还提出一种机器人，所述机器人采用有如上所述的机器人底盘。

本实用新型所述的机器人和机器人底盘与上述底盘前从动轮结构，相对于现有技术具有的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的底盘前从动轮结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的底盘前从动轮结构的剖视图；

图3为本实用新型实施例所述的底盘前从动轮结构的分解爆炸图；

图4为本实用新型实施例所述的下支架的结构示意图；

图5为本实用新型实施例所述的下支架在另一视角下的结构示意图；

图6为本实用新型实施例所述的上支架的结构示意图；

图7为本实用新型实施例所述的上支架在另一视角下的结构示意图；

图8为本实用新型实施例所述的机器人的结构示意图；

图9为本实用新型实施例所述的机器人在斜坡上行走时的状态图。

附图标记说明：

1、前从动轮；2、上支架；3、销轴；4、下支架；5、弹簧；6、底盘框架；7、后从动轮；8、驱动轮；

201、上导向筒；202、通孔；203、第一安装孔；

401、下导向筒；402、导向孔；403、第二安装孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“背”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。另外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“连接件”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以结合具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实施例涉及一种底盘前从动轮结构，包括前从动轮1、设于前从动轮1顶部的下支架4，以及与下支架4相连的上支架2。其中，上支架2用于与底盘框架6相连，且下支架4能够沿上下方向相对于上支架2滑动，并在上支架2与下支架4之间抵接有弹性件。

本实施例的底盘前从动轮结构，通过使上支架2与底盘框架6连接，下支架4与前从动轮1相连，并在上支架2与下支架4之间抵接有弹性件，能够降低底盘振动，防止底盘的驱动轮8被架空，有利于有效保证底盘的驱动轮8的抓地力。

基于如上整体介绍，本实施例的底盘前从动轮结构的一种示例性结构参照图1至图3中所示，其中，作为一种优选的实施方式，结合图4至图7中所示，本实施例的上支架2和下支架4均呈矩形，以便于加工制造。当然，上支架2和下支架4除了设置成矩形，设置成圆形或其他形状也是可以的。

另外，为具有较好的使用效果，优选地，如图7和图4中所示，上支架2具有底部开口的上腔体，下支架4具有顶部开口的下腔体，上支架2与下支架4扣合相连，而围构形成有空腔，弹性件设于空腔内。如此设置，不仅可提高整体美观性，同时也可防止弹性件受外部污染而出现伸缩卡滞的现象。并且，具体实施时，弹性件采用弹簧5即可。

具体来将，下支架4的结构如图4和图5中所示，下支架4的两相对侧分别设有沿上下方向延伸的导向孔402，上支架2与下支架4即通过穿设在两侧的导向孔402内的销轴3相连。同时，在上支架2上设有供销轴3穿过的通孔202，该结构简单，便于设计实施。而且，本实施例的导向孔402优选为沿上下方向布置的长条孔。在此，需要说明的是，除了将导向孔402设置在下支架4上，也可以将导向孔402设置在上支架2上。

作为进一步的实施方式，仍由图4中所示，下支架4各侧的导向孔402均为关于其中心线对称布置的两个，相对应地，销轴3为相对布置的两个，弹簧5位于两个销轴3的中部。这样设计，有利于提高弹簧5对上支架2弹性作用的均匀性，可防止上支架2运动卡滞。如图3中所示，销轴3具体包括穿设在导向孔402中的轴体，以及设于轴体两端的相对于轴体径向外凸的挡块，该挡块抵接在下支架4上，以防止销轴3脱出下支架4。

为进一步提高上支架2运动的平顺性，结合图2、图4和图7中所示，上支架2上设有上导向筒201，下支架4上设有下导向筒401，下导向筒401与上导向筒201插装相连，弹簧5具体套设在上导向筒201和下导向筒401外部。这样设计，有利于防止弹簧5晃动，能够有效消除上支架2与下支架4存在偏移卡滞的现象。其中，作为一种优选的实施方式，上导向筒201和下导向筒401均为圆形，且下导向筒401插设在上导向筒201内，且两者之间能够相对滑动。

此外，为便于上支架2与底盘框架6连接，上支架2的顶部设有第一安装孔203，上支架2即通过第一安装孔203与底盘框架6相连。如图6中所示，而且，第一安装孔203优选为四个，且该四个第一安装孔203分别设置在上支架2的四个尖角处。另外，下支架4的顶部设有第二安装孔403，下支架4通过第二安装孔403与前从动轮1相连。如图5中所示，同样地，第二安装孔403优选为四个，且该四个第二安装孔403分别设置在下支架4的四个尖角处。其中，前从动轮1采用现有结构即可。

在此需要说明的是，除了同时在上支架2上设置第一安装孔203，并在下支架4上设置第二安装孔403，也可仅在上支架2上设置第一安装孔203，下支架4通过焊接、铆接等其他结构与前从动轮1相连。或者，仅在下支架4上设置第二安装孔403，上支架2通过焊接、铆接等其他结构与底盘框架6相连。另外，具体实施时，第一安装孔203和第二安装孔403的数量可根据设计需求相应调整。

此外，本实施例还涉及一种机器人底盘，机器人底盘中设有如上的底盘前从动轮结构。

另外，结合图8中所示，机器人底盘除了具有上述的底盘前从动轮结构外，还设有后从动轮7，以及位于两者之间的两个驱动轮8。其中，后从动轮7及驱动轮8的结构参照现有技术即可。通过设置如上所述的底盘前从动轮结构，机器人底盘在通过平坦路面时，弹簧5为自由状态。

而在图9中所示的机器人通过障碍物或斜坡时，通过下支架4压缩弹簧5而缩短前从动轮1与底盘框架6之间的距离，能够保证驱动轮8在底盘重力作用下，依然与地面保持足够的抓地力。同时，能够降低底盘振动，稳定底盘，提高机器人行走稳定性。

此外，本实施例还涉及一种机器人，机器人采用有如上的机器人底盘。

本实施例的机器人具有上述机器人底盘全部的有益效果，在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘前从动轮结构，其特征在于：

包括前从动轮(1)、设于所述前从动轮(1)顶部的下支架(4)，以及与所述下支架(4)相连的上支架(2)；

所述上支架(2)用于与底盘框架(6)相连，且所述下支架(4)能够沿上下方向相对于所述上支架(2)滑动，并在所述上支架(2)与所述下支架(4)之间抵接有弹性件。

2.根据权利要求1所述的底盘前从动轮结构，其特征在于：

所述上支架(2)具有底部开口的上腔体，所述下支架(4)具有顶部开口的下腔体，所述上支架(2)与所述下支架(4)扣合相连，而围构形成有空腔，所述弹性件设于所述空腔内。

3.根据权利要求2所述的底盘前从动轮结构，其特征在于：

所述下支架(4)的两相对侧分别设有沿上下方向延伸的导向孔(402)，所述上支架(2)与所述下支架(4)通过穿设在两侧的所述导向孔(402)内的销轴(3)相连。

4.根据权利要求3所述的底盘前从动轮结构，其特征在于：

所述导向孔(402)为沿上下方向布置的长条孔。

5.根据权利要求3所述的底盘前从动轮结构，其特征在于：

所述销轴(3)为相对布置的两个，所述弹性件位于两个所述销轴(3)的中部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的底盘前从动轮结构，其特征在于：

所述上支架(2)上设有上导向筒(201)，所述下支架(4)上设有下导向筒(401)，所述下导向筒(401)与所述上导向筒(201)插装相连，所述弹性件套设在所述上导向筒(201)和所述下导向筒(401)外部。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的底盘前从动轮结构，其特征在于：

所述上支架(2)的顶部设有第一安装孔(203)，所述上支架(2)通过所述第一安装孔(203)与所述底盘框架(6)相连；和/或，

所述下支架(4)的顶部设有第二安装孔(403)，所述下支架(4)通过所述第二安装孔(403)与所述前从动轮(1)相连。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的底盘前从动轮结构，其特征在于：

所述上支架(2)和所述下支架(4)均呈矩形。

9.一种机器人底盘，其特征在于：

所述机器人底盘中设有权利要求1至8中任一项所述的底盘前从动轮结构。

10.一种机器人，其特征在于：

所述机器人采用有权利要求9所述的机器人底盘。

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