CN218258358U - 一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人 - Google Patents
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Abstract
一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，轴承座固定在车架底部的一侧的中心处，轴承座的两侧均配装有轴承，且转轴穿过轴承以及第一杠杆中心的并使得第一杠杆活动配装在轴承座上，即第一杠杆可以以转轴为支点，实现类似于跷跷板的运动；第一驱动舵轮配装在第一杠杆的一末端，第一从动轮配装在第一杠杆的另一末端；在初始状态，由于第一驱动舵轮比第一从动轮要重，故第一驱动舵轮会与地面接触，第一从动轮处于悬空状态。其中第一驱动舵轮在遇到凸起时，第一驱动舵轮因为遇到凸起二抬起，第一杠杆后面的第一从动轮会压下甚至接触地面，整个过程中位于上方的车架，没有出现竖直方向的移动；第一驱动舵轮以及第一从动轮可自适应地面状况。
Description
技术领域
本实用新型涉及悬挂机构领域，尤指一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人。
背景技术
由于现有的机器人悬架只针对驱动轮，导致机器人在过坎、过障及爬坡、下坡等特殊工况时，机器人的倾斜的角度非常大，使得设置驱动轮悬架的机器人如过坎时前万向轮会一头栽下去，噪音大；且由于是硬接触，对机器人的结构件伤害大，降低了机器人的使用寿命，增加了客户的使用成本。
发明内容
为解决上述问题，本实用新型提供一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其中第一驱动舵轮在遇到凸起时，第一驱动舵轮因为遇到凸起二抬起，第一杠杆后面的第一从动轮会压下甚至接触地面，整个过程中位于上方的车架，没有出现竖直方向的移动；第一驱动舵轮以及第一从动轮可自适应地面状况，采用这种结构的底盘可自适应路况。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，包括车架、位于车架底部的一侧的第一车轮组、位于车架底部另一侧的第二车轮组，其中第一车轮组包括第一杠杆、第一驱动舵轮、第一从动轮、轴承座、轴承、转轴；其中轴承座固定在车架底部的一侧的中心处，轴承座的两侧均配装有轴承，且转轴穿过轴承以及第一杠杆中心的并使得第一杠杆活动配装在轴承座上；第一驱动舵轮配装在第一杠杆的一末端，第一从动轮配装在第一杠杆的另一末端；且第一驱动舵轮与地面接触，第一从动轮处于悬空状态。
进一步，所述轴承座包括固定底座以及竖直连接在固定底座底面两侧的轴承固定板，其中轴承分别配装在两个轴承固定板上。
进一步，所述第一杠杆的中心位于设置有卡设块，且该卡设块开设有横向贯穿第一杠杆的配装孔，其中卡设块卡设在两轴承固定板上，且配装孔分别与轴承对齐，所述转轴穿过轴承以及配装孔。
进一步，转轴的一端还一体有配装限位帽，该限位帽的半径大于转轴的半径；转轴的另一端延伸至轴承固定板外并与限位块可拆卸连接，其中限位块的半径大于转轴的半径。
进一步，所述车架包括矩形车框、两条设置在矩形车框内且相互平行的支撑杆、盖合在矩形车框表面的车框面板，同时两根支撑杆的之间还前后设置有两根加强杆，每根加强杆的两端分别垂直连接在两根支撑杆上，且该轴承座固定在车框面板底面一侧的中心位置。
进一步，还包括储物支架，其中储物支架包括四根竖直连接杆、储物底板，四根竖直连接杆的下端分别竖直设置在储物底板的四个角端，且四根竖直连接杆的上端分别设置在两根支撑杆上。
进一步，第二车轮组包括第二连接杆、第二驱动舵轮、第二从动轮、固定座；其中固定座固定在固定在车框面板底面远离轴承座的一侧的中心位置，第二连接杆配装在固定座；第二驱动舵轮配装在第二连接杆的一末端，第二从动轮配装在第二连接杆的另一末端，且第二驱动舵轮与第二从动轮均与地面接触。
本实用新型的有益效果在于：
其中轴承座固定在车架底部的一侧的中心处，轴承座的两侧均配装有轴承，且转轴穿过轴承以及第一杠杆中心的并使得第一杠杆活动配装在轴承座上，即第一杠杆可以以转轴为支点，实现类似于跷跷板的运动；第一驱动舵轮配装在第一杠杆的一末端，第一从动轮配装在第一杠杆的另一末端；在初始状态，由于第一驱动舵轮比第一从动轮要重，故第一驱动舵轮会与地面接触，第一从动轮处于悬空状态。其中第一驱动舵轮在遇到凸起时，第一驱动舵轮因为遇到凸起二抬起，第一杠杆后面的第一从动轮会压下甚至接触地面，整个过程中位于上方的车架，没有出现竖直方向的移动；第一驱动舵轮以及第一从动轮可自适应地面状况，采用这种结构的底盘可自适应路况。
附图说明
图1是含有跷跷板式悬挂机构的电动推车的结构示意图。
图2是含有跷跷板式悬挂机构的电动推车省略车框面板后的结构示意图。
图3是第一车轮组的结构示意图。
图4是第一车轮组的另一视角的结构示意图。
附图标号说明：11、车框面板；12、矩形车框；13、支撑杆；14、储物底板；15、竖直连接杆；16、加强杆；17、轴承座；171、轴承固定板；172、固定底座；21、第一驱动舵轮；22、第一从动轮；23、第一杠杆；24、卡设块；251、配装限位帽；26、限位块；33、第二连接杆；31、第二驱动舵轮；32、第二从动轮；34、固定座。
具体实施方式
请参阅图1-4所示，本实用新型关于一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，包括车架、位于车架底部的一侧的第一车轮组、位于车架底部另一侧的第二车轮组，其中第一车轮组包括第一杠杆23、第一驱动舵轮21、第一从动轮22、轴承座17、轴承、转轴；其中轴承座17固定在车架底部的一侧的中心处，轴承座17的两侧均配装有轴承，且转轴穿过轴承以及第一杠杆23中心的并使得第一杠杆23活动配装在轴承座17上；第一驱动舵轮21配装在第一杠杆23的一末端，第一从动轮22配装在第一杠杆23的另一末端；且第一驱动舵轮21与地面接触，第一从动轮22处于悬空状态。
其中轴承座17固定在车架底部的一侧的中心处，轴承座17的两侧均配装有轴承，且转轴穿过轴承以及第一杠杆23中心的并使得第一杠杆23活动配装在轴承座17上，即第一杠杆23可以以转轴为支点，实现类似于跷跷板的运动；第一驱动舵轮21配装在第一杠杆23的一末端，第一从动轮22配装在第一杠杆23的另一末端；在初始状态，由于第一驱动舵轮21比第一从动轮22要重，故第一驱动舵轮21会与地面接触，第一从动轮22处于悬空状态。其中第一驱动舵轮21在遇到凸起时，第一驱动舵因为遇到凸起二抬起，第一杠杆23后面的第一从动轮22会压下甚至接触地面，整个过程中位于上方的车架，没有出现竖直方向的移动；第一驱动舵轮21以及第一从动轮22可自适应地面状况，采用这种结构的底盘可自适应路况。
进一步，所述轴承座17包括固定底座172以及竖直连接在固定底座172底面两侧的轴承固定板171，其中轴承分别配装在两个轴承固定板171上。所述第一杠杆23的中心位于设置有卡设块24，且该卡设块24开设有横向贯穿第一杠杆23的配装孔，其中卡设块24卡设在两轴承固定板171上，且配装孔分别与轴承对齐，所述转轴穿过轴承以及配装孔。在本具体实施例中，第一杠杆23通过卡设块24配装在两轴承固定板171上，然后在卡设块24的两边设配装孔，同时两个轴承固定板171上预埋有轴承，转轴穿过轴承以及配装孔，故卡设块24在一定程度上可以起到控制第一杠杆23旋转的程度。
进一步，转轴的一端还一体有配装限位帽251，该限位帽的半径大于转轴的半径；转轴的另一端延伸至轴承固定板171外并与限位块26可拆卸连接，其中限位块26的半径大于转轴的半径。在本具体实施例中，为了避免转轴脱落，故设置有配装限位帽251以及限位块26，用户需要将转轴拆卸下来，只需要将限位块26从转轴的端部拆下来就可。
进一步，所述车架包括矩形车框12、两条设置在矩形车框12内且相互平行的支撑杆13、盖合在矩形车框12表面的车框面板11，同时两根支撑杆13的之间还前后设置有两根加强杆16，每根加强杆16的两端分别垂直连接在两根支撑杆13上，且该轴承座17固定在车框面板11底面一侧的中心位置。还包括储物支架，其中储物支架包括四根竖直连接杆15、储物底板14，四根竖直连接杆15的下端分别竖直设置在储物底板14的四个角端，且四根竖直连接杆15的上端分别设置在两根支撑杆13上。在本具体实施例中，通过设置有矩形车框12、车框面板11、支撑杆13构成基本的车架结构，同时该车架底部设置有储物支架，该储物支架可以用于临时的物件放置。
进一步，第二车轮组包括第二连接杆33、第二驱动舵轮31、第二从动轮32、固定座34；其中固定座34固定在固定在车框面板11底面远离轴承座17的一侧的中心位置，第二连接杆33配装在固定座34；第二驱动舵轮31配装在第二连接杆33的一末端，第二从动轮32配装在第二连接杆33的另一末端，且第二驱动舵轮31与第二从动轮32均与地面接触。
第二车轮组与第一车轮组的区别在于，第二车轮组是固定在车架的一侧，而第一车轮组是活动设置在车架的另一侧。
以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (7)
1.一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其特征在于：包括车架、位于车架底部的一侧的第一车轮组、位于车架底部另一侧的第二车轮组，其中第一车轮组包括第一杠杆、第一驱动舵轮、第一从动轮、轴承座、轴承、转轴；其中轴承座固定在车架底部的一侧的中心处，轴承座的两侧均配装有轴承，且转轴穿过轴承以及第一杠杆中心的并使得第一杠杆活动配装在轴承座上；第一驱动舵轮配装在第一杠杆的一末端，第一从动轮配装在第一杠杆的另一末端；且第一驱动舵轮与地面接触，第一从动轮处于悬空状态。
2.根据权利要求1所述的一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其特征在于：所述轴承座包括固定底座以及竖直连接在固定底座底面两侧的轴承固定板，其中轴承分别配装在两个轴承固定板上。
3.根据权利要求2所述的一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其特征在于：所述第一杠杆的中心位于设置有卡设块，且该卡设块开设有横向贯穿第一杠杆的配装孔，其中卡设块卡设在两轴承固定板上，且配装孔分别与轴承对齐，所述转轴穿过轴承以及配装孔。
4.根据权利要求2所述的一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其特征在于：转轴的一端还一体有配装限位帽，该限位帽的半径大于转轴的半径；转轴的另一端延伸至轴承固定板外并与限位块可拆卸连接，其中限位块的半径大于转轴的半径。
5.根据权利要求1所述的一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其特征在于：所述车架包括矩形车框、两条设置在矩形车框内且相互平行的支撑杆、盖合在矩形车框表面的车框面板，同时两根支撑杆的之间还前后设置有两根加强杆，每根加强杆的两端分别垂直连接在两根支撑杆上，且该轴承座固定在车框面板底面一侧的中心位置。
6.根据权利要求5所述的一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其特征在于：还包括储物支架，其中储物支架包括四根竖直连接杆、储物底板，四根竖直连接杆的下端分别竖直设置在储物底板的四个角端，且四根竖直连接杆的上端分别设置在两根支撑杆上。
7.根据权利要求5所述的一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人，其特征在于：第二车轮组包括第二连接杆、第二驱动舵轮、第二从动轮、固定座；其中固定座固定在固定在车框面板底面远离轴承座的一侧的中心位置，第二连接杆配装在固定座；第二驱动舵轮配装在第二连接杆的一末端，第二从动轮配装在第二连接杆的另一末端，且第二驱动舵轮与第二从动轮均与地面接触。
Priority Applications (1)
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| CN202222249989.2U CN218258358U (zh) | 2022-08-23 | 2022-08-23 | 一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN218258358U true CN218258358U (zh) | 2023-01-10 |
Family
ID=84776707
Family Applications (1)
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| CN202222249989.2U Active CN218258358U (zh) | 2022-08-23 | 2022-08-23 | 一种含有跷跷板式悬挂机构的移动机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN218258358U (zh) |
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2022
- 2022-08-23 CN CN202222249989.2U patent/CN218258358U/zh active Active
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