CN215155127U - 一种底盘系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种底盘系统及机器人。该底盘系统包括底板、驱动轮、维护板以及悬挂组件；所述悬挂组件包括压簧、挡块以及安装在所述底板上的支撑组件；所述支撑组件上设有凹槽，所述驱动轮的轮轴被固定在所述凹槽中；所述挡块和所述压簧均安装在所述支撑组件上，且所述挡块与所述压簧间隔设置。本实用新型中，该底盘系统便于拆装，维护方便。

Description

一种底盘系统及机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种底盘系统及机器人。

背景技术

工业自动化和机械化的发展，使得大量机器人应用在人们的社会生活和生产之中，它可以代替或者协助人们的工作。底盘系统是轮式机器人的重要支撑部件，负责机器人的正常行驶功能。底盘系统的上方通常安装有箱体或托盘等结构，进而实现机器人的载体功能。由于底盘系统上方的托盘或箱体等结构的存在，底盘系统的空间往往被压缩的很小，不便后期对底盘的维护。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中机器人底盘系统维护困难等技术问题，提供了一种底盘系统及机器人。

鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种底盘系统，包括底板、驱动轮以及悬挂组件；所述悬挂组件包括压簧、挡块以及安装在所述底板上的支撑组件；所述支撑组件上设有凹槽，所述驱动轮的轮轴被固定在所述凹槽中；所述挡块和所述压簧均安装在所述支撑组件上，且所述挡块与所述压簧间隔设置。

可选地，所述底盘系统还包括电池组件；所述电池组件包括电池安装板和安装在所述电池安装板上的电池；所述底板上设有第一导轨支架和第二导轨支架；所述第一导轨支架和所述底板支架形成有第一卡接槽，所述第二导轨支架和所述底板之间形成第二卡接槽；所述电池安装板的相对两端分别卡接在所述第一卡接槽和所述第二卡接槽中。

可选地，所述支撑组件还包括摇臂、转接柱以及安装在所述底板上的连接柱组件；所述摇臂上设有所述凹槽，所述摇臂远离所述凹槽的一端转动安装在所述转接柱组件上，所述转接柱安装在所述摇臂上，所述压簧套接在所述转接柱上；所述挡块安装在所述连接柱组件上，且与所述压簧相对设置。

可选地，所述支撑组件还包括盖板，所述驱动轮的轮轴被所述盖板压装在所述凹槽中；

所述底盘系统还包括维护板，所述底板上还设有与所述盖板相对设置的维护孔，所述维护板用于挡住所述维护孔。

可选地，所述连接柱组件包括左连接柱组件和右连接柱组件；所述底盘系统还包括控制器组件；所述控制器组件包括控制器安装板以及安装在所述控制器安装板上的控制器；所述控制器安装板的相对两端分别设有左卡接臂和右卡接臂；所述左连接柱组件上设有左导轨，所述右连接柱组件上设有右导轨；所述控制器安装板通过卡接在所述左导轨上的左卡接臂，以及卡接在所述右导轨上的右卡接臂安装在所述连接柱组件上。

可选地，所述控制器安装板折弯形成有凹陷空间，所述控制器安装在所述凹陷空间中。

可选地，所述左连接柱组件包括左立柱、左横板以及左竖杆；所述左立柱和所述左竖杆间隔安装在所述左横板上，所述左立柱远离所述左竖杆的一端安装在所述底板上；所述挡块包括安装在所述左横板上，且位于所述左立柱和所述左竖杆之间的左挡块；所述摇臂包括转动安装在所述左竖杆上的左摇臂。

可选地，所述右连接柱组件包括右立柱、右横板以及右竖杆；所述右立柱和所述右竖杆间隔安装在所述右横板上，所述右立柱远离所述右竖杆的一端安装在所述底板上；所述挡块还包括安装在所述右横板上，且位于所述右立柱和所述右竖杆之间的右挡块；所述摇臂还包括转动安装在所述右竖杆上的右摇臂。

可选地，所述连接柱组件还包括连接在所述左立柱和所述右立柱之间的拉杆。

本实用新型中，所述悬挂组件包括压簧、挡块以及安装在所述底板上的支撑组件；所述支撑组件上设有凹槽，所述驱动轮的轮轴被固定在所述凹槽中；所述挡块和所述压簧均安装在所述支撑组件上，且所述挡块与所述压簧间隔设置。所述压簧和所述挡块间隔设置，当驱动轮向上抬起时，所述压簧将与所述挡块抵接，从而启动减震的技术效果，从而提高了该底盘系统运行时的稳定性。另外，所述压簧与所述挡块间隔设置，两者之间无固定件进行连接，从而便于该底盘系统的维护和更换。本实用新型另一实施例还提供了一种机器人，包括机器人本体和上述的底盘系统，所述底盘系统安装在所述机器人本体的底部。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一实施例提供的底盘系统的维护孔打开时的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的底盘系统的维护孔关闭时的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例提供的底盘系统的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的底盘系统的悬挂组件的结构示意图；

图5是本实用新型一实施例提供的底盘系统的电池组件维护时的部分结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提供的底盘系统的控制器组件维护时的部分结构示意图；

图7是本实用新型一实施例提供的机器人的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、底板；11、维护孔；12、第一导轨支架；13、第二导轨支架；2、驱动轮；3、维护板；4、悬挂组件；41、压簧；42、挡块；43、支撑组件；431、摇臂；4311、凹槽；432、转接柱；44、盖板；45、连接柱组件；451、左连接柱组件；4511、左导轨；4512、左立柱；4513、左横板；4514、左竖杆； 452、右连接柱组件；453、拉杆；5、电池组件；51、电池安装板；52、电池；6、控制器组件；61、控制器安装板；611、左卡接臂；612、右卡接臂；613、凹陷空间；62、控制器；71、左前万向轮；72、左前万向减震器；73、右前万向轮；74、右前万向减震器；75、左后万向轮；76、左后万向减震器；77、右后万向轮；78、右后万向减震器；8、机器人本体；10、底盘系统；100、机器人。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。

如图4所示，本实用新型一实施提供的底盘系统10，包括底板1、驱动轮2 以及悬挂组件4；所述悬挂组件4包括压簧41、挡块42以及安装在所述底板1上的支撑组件43；所述支撑组件43上设有凹槽4311，所述驱动轮2的轮轴被固定在所述凹槽4311中；所述挡块42和所述压簧41均安装在所述支撑组件43上，且所述挡块42与所述压簧41间隔设置。可以理解地，所述驱动轮2可绕所述轮轴转动，而所述轮轴固定在所述凹槽4311中且不发生转动；所述挡块42位于所述压簧41的上方，当所述驱动轮2压缩所述支撑组件43时，所述压簧41的上端将与所述挡块42抵接，进而压缩所述压簧41，起到减震的技术效果。

本实用新型中，所述悬挂组件4包括压簧41、挡块42以及安装在所述底板 1上的支撑组件43；所述支撑组件43上设有凹槽4311，所述驱动轮2的轮轴被固定在所述凹槽4311中；所述挡块42和所述压簧41均安装在所述支撑组件43 上，且所述挡块42与所述压簧41间隔设置。所述压簧41和所述挡块42间隔设置，当驱动轮2向上抬起时，所述压簧41将与所述挡块42抵接，从而启动减震的技术效果，从而提高了该底盘系统运行时的稳定性。另外，所述压簧41与所述挡块42间隔设置，两者之间无固定件进行连接，从而便于该底盘系统的维护和更换。

在一实施例中，如图5所示，所述底盘系统10还包括电池组件5；所述电池组件5包括电池安装板51和安装在所述电池安装板51上的电池52；所述底板 1上设有第一导轨支架12和第二导轨支架13，所述第一导轨支架12和所述底板 1之间形成有第一卡接槽，所述第二导轨支架13和所述底板1之间形成第二卡接槽；所述电池安装板51的相对两端分别卡接在所述第一卡接槽和所述第二卡接槽中。可以理解地，对电池组件5进行维护时，只需将所述电池安装板51 从所述第一卡接槽和所述第二卡接槽抽取下来即可；本实用新型中，该底盘系统10的电池组件5维护和拆卸方便。

在一实施例中，如图1和图4所示，所述支撑组件43还包括摇臂431、转接柱432以及安装在所述底板1上的连接柱组件45；所述摇臂431上设有所述凹槽 4311，所述摇臂431远离所述凹槽4311的一端转动安装在所述转接柱432组件上，所述转接柱432安装在所述摇臂431上，所述压簧41套接在所述转接柱432 上；所述挡块42安装在所述连接柱组件45上，且与所述压簧41相对设置。可以理解地，所述摇臂431于与所述连接柱组件45的连接点为转动，从而带动所述转接柱432和所述压环上下移动，进而起到所述压簧41与所述挡块42抵接并压缩的功能。本实用新型中，该底盘系统的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图1至图4所示，所述支撑组件43还包括盖板44，所述驱动轮2的轮轴被所述盖板44压装在所述凹槽4311中；可以理解地，所述盖板 44可以通过螺钉、螺栓等固定件安装在所述摇臂431上，且固定件的拧紧部位朝向下方。

所述底盘系统还包括维护板3，所述底板1上还设有与所述盖板44相对设置的维护孔11，所述维护板3用于挡住所述维护孔11。可以理解地，所述维护板3用于开合所述维护孔11，当需要对所述驱动轮2进行维护时，从所述底板1 的下端可以取下所述维护板3(也即打开所述维护孔11)，并通过所述维护孔 11可以将所述盖板44从所述摇臂431上取下，进而可以将所述驱动轮2可以从所述凹槽4311中取下，从而方便了所述驱动轮2的维护和更换。

在一实施例中，如图6所示；所述连接柱组件45包括左连接柱组件451和右连接柱组件452；所述底盘系统10还包括控制器组件6；所述控制器组件6包括控制器安装板61以及安装在所述控制器安装板61上的控制器62；所述控制器安装板61的相对两端分别设有左卡接臂611和右卡接臂612；所述左连接柱组件451上设有左导轨4511，所述右连接柱组件452上设有右导轨；所述控制器安装板61通过卡接在所述左导轨4511上的左卡接臂611，以及卡接在所述右导轨上的右卡接臂612安装在所述连接柱组件45上。可以理解地，所述控制器安装板61左右两端通过所述左卡接臂611和所述右卡接臂612分别安装在所述左导轨4511和所述右导轨上。且所述控制器组件6可以根据实际需求设置为多个(例如2个、3个等)。

具体地，对所述控制器组件6进行维护时，只需沿所述左导轨4511和所述右导轨抽取下来所述控制器安装板61即可，从而方便了该底盘系统10的控制器组件6的维护和拆装。

在一实施例中，如图6所示，所述控制器安装板61折弯形成有凹陷空间613，所述控制器安装在所述凹陷空间613中。可以理解地，所述凹陷空间613朝向所述底板1的一端凹陷，所述控制器62安装在所述凹陷空间613中，其所述电池组件5位于所述控制器组件6的下方，从而提高了该底盘系统10的紧凑性。

在一实施例中，如图4所示，所述左连接柱组件451包括左立柱4512、左横板4513以及左竖杆4514；所述左立柱4512和所述左竖杆4514间隔安装在所述左横板4513上，所述左立柱4512远离所述左竖杆4514的一端安装在所述底板1上；所述挡块42包括安装在所述左横板4513上，且位于所述左立柱4512和所述左竖杆4514之间的左挡块42；所述摇臂431包括转动安装在所述左竖杆 4514上的左摇臂431。可以理解地，所述左竖杆4514和所述左立柱4512沿竖直方向连接在所述左横板4513上，所述左横板4513沿水平方向布置；所述左横板4513上设有所述左导轨4511。本实用新型中，该底盘系统10的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图1所示，所述右连接柱组件452包括右立柱、右横板以及右竖杆；所述右立柱和所述右竖杆间隔安装在所述右横板上，所述右立柱远离所述右竖杆的一端安装在所述底板1上；所述挡块42还包括安装在所述右横板上，且位于所述右立柱和所述右竖杆之间的右挡块42；所述摇臂431还包括转动安装在所述右竖杆上的右摇臂431。可以理解地，所述右竖杆和所述右立柱沿竖直方向连接在所述右横板上，所述右横板沿水平方向布置；所述右横板上设有所述右导轨。本实用新型中，该底盘系统10的结构简单，制造成本低。

进一步地，所述驱动轮2也包括左驱动轮2和右驱动轮2；所述盖板44也包括左盖板44和右盖板44；所述维护孔11包括均设置在所述底板1上的左维护孔 11和右维护孔11；所述左维护孔11与所述左盖板44相对设置，所述右维护孔11 与所述右盖板44相对设置；所述转接柱432包括安装在所述左摇臂431上的左转接柱432，以及安装在所述右摇臂431上的右转接柱432；所述压簧41包括套接在所述左转接柱432上的左压簧41，以及套接在所述右转接柱432上的右压簧41；所述挡块42包括安装在所述左横板4513上且与所述左压簧41相对设置的左挡块42，以及安装在所述右横板上且与所述右压簧41相对设置的右挡块 42；所述左驱动轮2的轮轴被固定在所述左摇臂431上的左盖板44安装在所述左摇臂431的凹槽4311中；所述右驱动轮2的轮轴被固定在所述右摇臂431上的右盖板44安装在所述右摇臂431的凹槽4311中。

在一实施例中，如图3所示，所述连接柱组件45还包括连接在所述左立柱 4512和所述右立柱之间的拉杆453。本实用新型中，所述拉杆453连接在所述左立柱4512和所述右立柱之间，从而提高了该底盘系统10的稳固性。

在一实施例中，如图2和图3所示，所述底盘系统10还包括左前万向轮71 和左前万向减震器72；所述左前万向减震器72安装在所述底板1上，所述左前万向轮71安装在所述左前万向减震器72上；可以理解地，底板1上设有左前通孔，所述左前万向减震器72安装在所述底板1上，且位于所述左前通孔的上方；所述左前万向轮71安装在所述左前万向减震器72的下方，且穿过所述左前通孔。

所述底盘系统10还包括右前万向轮73和右前万向减震器74；所述右前万向减震器74安装在所述底板1上，所述右前万向轮73安装在所述右前万向减震器74上。可以理解地，底板1上设有右前通孔，所述右前万向减震器74安装在所述底板1上，且位于所述右前通孔的上方；所述右前万向轮73安装在所述右前万向减震器74的下方，且穿过所述右前通孔。本实用新型中，该底盘系统 10具有很好的减震效果，提高了机器人100移动时的稳定性。

在一实施例中，如图2和图3所示，所述底盘系统10还包括左后万向轮75 和左后万向减震器76；所述左后万向减震器76安装在所述底板1上，所述左后万向轮75安装在所述左后万向减震器76上；可以理解地，底板1上设有左后通孔，所述左后万向减震器76安装在所述底板1上，且位于所述左后通孔的上方；所述左后万向轮75安装在所述左后万向减震器76的下方，且穿过所述左后通孔。

所述底盘系统10还包括右后万向轮77和右后万向减震器78；所述右后万向减震器78安装在所述底板1上，所述右后万向轮77安装在所述右后万向减震器78上。可以理解地，底板1上设有右前通孔，所述右后万向减震器78安装在所述底板1上，且位于所述右后通孔的上方；所述右后万向轮77安装在所述右后万向减震器78的下方，且穿过所述右后通孔。本实用新型中，该底盘系统 10具有很好的减震效果，提高了机器人100移动时的稳定性。

如图7所示，本实用新型另一实施例还提供了一种机器人100，包括机器人本体和上述的底盘系统10，所述底盘系统10安装(通过卡接、螺钉连接等) 在所述机器人本体的底部。可以理解地，所述底盘系统10可以带动机器人100 运动，以及保证机器人100运动时的平稳性；且该机器人100的维护方便。

以上仅为本实用新型的底盘系统的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘系统，其特征在于，包括底板、驱动轮以及悬挂组件；所述悬挂组件包括压簧、挡块以及安装在所述底板上的支撑组件；所述支撑组件上设有凹槽，所述驱动轮的轮轴被固定在所述凹槽中；所述挡块和所述压簧均安装在所述支撑组件上，且所述挡块与所述压簧间隔设置。

2.根据权利要求1所述的底盘系统，其特征在于，所述底盘系统还包括电池组件；所述电池组件包括电池安装板和安装在所述电池安装板上的电池；所述底板上设有第一导轨支架和第二导轨支架；所述第一导轨支架和所述底板之间形成有第一卡接槽，所述第二导轨支架和所述底板之间形成第二卡接槽；所述电池安装板的相对两端分别卡接在所述第一卡接槽和所述第二卡接槽中。

3.根据权利要求1所述的底盘系统，其特征在于，所述支撑组件还包括摇臂、转接柱以及安装在所述底板上的连接柱组件；所述摇臂上设有所述凹槽，所述摇臂远离所述凹槽的一端转动安装在所述转接柱组件上，所述转接柱安装在所述摇臂上，所述压簧套接在所述转接柱上；所述挡块安装在所述连接柱组件上，且与所述压簧相对设置。

4.根据权利要求3所述的底盘系统，其特征在于，所述支撑组件还包括盖板，所述驱动轮的轮轴被所述盖板压装在所述凹槽中；

所述底盘系统还包括维护板，所述底板上还设有与所述盖板相对设置的维护孔，所述维护板用于挡住所述维护孔。

5.根据权利要求3所述的底盘系统，其特征在于，所述连接柱组件包括左连接柱组件和右连接柱组件；所述底盘系统还包括控制器组件；所述控制器组件包括控制器安装板以及安装在所述控制器安装板上的控制器；所述控制器安装板的相对两端分别设有左卡接臂和右卡接臂；所述左连接柱组件上设有左导轨，所述右连接柱组件上设有右导轨；所述控制器安装板通过卡接在所述左导轨上的左卡接臂，以及卡接在所述右导轨上的右卡接臂安装在所述连接柱组件上。

6.根据权利要求5所述的底盘系统，其特征在于，所述控制器安装板折弯形成有凹陷空间，所述控制器安装在所述凹陷空间中。

7.根据权利要求5所述的底盘系统，其特征在于，所述左连接柱组件包括左立柱、左横板以及左竖杆；所述左立柱和所述左竖杆间隔安装在所述左横板上，所述左立柱远离所述左竖杆的一端安装在所述底板上；所述挡块包括安装在所述左横板上，且位于所述左立柱和所述左竖杆之间的左挡块；所述摇臂包括转动安装在所述左竖杆上的左摇臂。

8.根据权利要求7所述的底盘系统，其特征在于，所述右连接柱组件包括右立柱、右横板以及右竖杆；所述右立柱和所述右竖杆间隔安装在所述右横板上，所述右立柱远离所述右竖杆的一端安装在所述底板上；所述挡块还包括安装在所述右横板上，且位于所述右立柱和所述右竖杆之间的右挡块；所述摇臂还包括转动安装在所述右竖杆上的右摇臂。

9.根据权利要求8所述的底盘系统，其特征在于，所述连接柱组件还包括连接在所述左立柱和所述右立柱之间的拉杆。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1至9任意一项所述的底盘系统，所述底盘系统安装在所述机器人本体的底部。

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