CN112277552A - 一种模块化agv独立悬挂装置及其应用 - Google Patents

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房智祥
皇攀凌
高新彪
王云飞
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Abstract

本发明涉及一种模块化AGV独立悬挂装置及其应用，包括驱动电机、驱动轮、驱动支架、弹簧、连接引导轴、减震支架和固定支座，驱动轮固定安装在驱动支架内部，驱动电机安装在驱动支架外侧并与驱动轮连接，减震支架一端与驱动支架通过连接引导轴连接，弹簧套接在连接引导轴上，减震支架另一端与固定支座连接。本发明通过调整螺母调整减震弹簧的压缩量，实现减震参数的调整，适应各种复杂路面，减震效果良好，且悬挂装置独立于整体结构之外，结构简单，拆装维修方便。

Description

一种模块化AGV独立悬挂装置及其应用
技术领域
本发明涉及一种模块化AGV独立悬挂装置及其应用，属于AGV技术领域。
背景技术
目前的磁带导引AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)以差速驱动为主，AGV悬挂系统常采用交叉杆式悬挂系统或者直线轴承式悬挂系统，交叉杆式悬挂系统或者直线轴承式悬挂系统使用中易出现运行不顺畅，一方面导致驱动轮附着力不够，遇到地面不平导致驱动轮出现打滑或者悬空的现象，小车稳定性差，另一方面运行的不顺畅也导致悬挂系统磨损较快，从而使整个悬挂系统的寿命降低，这就对安装在驱动轮上悬挂的调节，更换提出了严格的要求，在越来越复杂的调度系统中，AGV运行的稳定性对调度系统十分重要。
中国专利文件(公开号CN208602592U)，公开了一种用于AGV的驱动轮悬挂减震机构，悬挂减震安装板上表面固定连接有滑块固定板，滑块固定板靠近驱动轮的一侧安装有多个滑块，悬挂减震安装板上安装有2个导杆，导杆上从上至下依次设置有防松螺母、第一弹簧限位垫、矩形弹簧、第二弹簧限位垫、弹簧固定座。该悬挂减震机构减震部分安装在驱动轮附近，结构较为小巧，对驱动轮减震效果良好，但对AGV整体减震效果欠佳，且结构较为复杂，安装维修较为不便。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种模块化AGV独立悬挂装置，其结构简单紧凑，运行顺畅，减震效果好，提供给驱动轮的附着力较大，对复杂路面的适应性好，并且采用模块化安装，驱动部分跟减震部分一体化设计，拆卸维修方便。
本发明还提供上述一种模块化AGV独立悬挂装置的工作方法。
本发明的技术方案如下：
一种模块化AGV独立悬挂装置，包括驱动电机、驱动轮、驱动支架、弹簧、连接引导轴、减震支架和固定支座，驱动轮固定安装在驱动支架内部，驱动电机安装在驱动支架外侧并与驱动轮连接，减震支架一端与驱动支架通过连接引导轴连接，弹簧套接在连接引导轴上，减震支架另一端与固定支座连接。
优选的，连接引导轴上端为螺纹结构，安装有调整螺母。
优选的，减震支架通过安装螺栓与AGV本体连接。
优选的，支撑轴C安装于驱动支架一端，穿过减震支架与固定支座的连接体。
优选的，驱动电机通过电机安装板安装于驱动支架外侧。
优选的，驱动轮与连接轴通过2个平键固定。
优选的，驱动轮一端通过阶梯轴固定，另一端通过轴套固定，连接轴两端由深沟球轴承、轴承端盖进行固定。
优选的，驱动电机传动轴与驱动轮连接轴通过平键连接固定。
优选的，支撑轴B安装于减震支架一端，与连接引导轴通过滑块间隙配合，滑动连接。
优选的，支撑轴A安装于驱动支架另一端，并与连接引导轴通过销连接。
一种模块化AGV独立悬挂装置的工作方法，包括以下步骤：
将模块化AGV独立悬挂装置通过减震支架上的螺栓安装于AGV下部，先进行试运行，通过驱动电机驱动整个AGV进行运动，遇到坑洼地面时，驱动轮上下颠簸，带动驱动支架上下运动，弹簧做拉伸运动，支撑减震支架，从而使减震支架围绕支撑轴C做小规模运动，保证AGV不受路面影响，平稳运行，运行一段距离后，根据AGV运动过程中的减震情况，进行调整螺母的上下调整，以达到最佳的减震效果。
本发明的有益效果在于：
1)本发明模块化AGV独立悬挂装置，通过调整螺母调整减震弹簧的压缩量，实现减震参数的调整，适应各种复杂路面，减震效果良好。
2)本发明模块化AGV独立悬挂装置采用模块化设计，悬挂装置独立于整体结构之外，结构简单，拆装维修方便。
3)本发明模块化AGV独立悬挂装置采用纯机械结构，可承受AGV的大部分压力，遇到坑洼路面时对AGV整体减震效果良好。
附图说明
图1为模块化AGV独立悬挂装置的立体图
图2为模块化AGV独立悬挂装置减震支架结构图
图3为模块化AGV独立悬挂装置驱动部分立体图
图4为模块化AGV独立悬挂装置驱动连接部分剖面图
图5为模块化AGV独立悬挂装置整体安装俯视图
图6为模块化AGV独立悬挂装置整体安装主视图
其中：1、驱动电机；2、电机安装板；3、驱动轮；4、驱动支架；5、支撑轴A；6、弹簧；7、连接引导轴；8、调整螺母；9、支撑轴B；10、减震支架；11、安装螺丝；12、支撑轴C；13、固定支座；14、连接轴；15、平键；16、深沟球轴承。
具体实施方式
下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。
实施例1：
如图1-6所示，本实施例提供一种模块化AGV独立悬挂装置，包括驱动电机1、驱动轮3、驱动支架4、弹簧6、连接引导轴7、减震支架10和固定支座13，驱动轮3安装在驱动支架4内部，驱动电机1安装在驱动支架4外侧并与驱动轮3连接，减震支架10一端与驱动支架4通过连接引导轴7连接，弹簧6套接在连接引导轴7上，减震支架10另一端与固定支座13连接。
其中，驱动轮3通过连接轴14安装在驱动支架4内部，驱动轮3内部与连接轴14由平键15连接固定，外侧一端通过阶梯轴固定，另一端通过轴套固定，连接轴14两端由深沟球轴承16，轴承端盖进行固定，驱动电机1通过电机安装板2固定安装于驱动支架4外侧，减震支架10下端与固定支座13均设有半圆形开口，支撑轴C12安装于驱动支架4一端，两侧穿过减震支架10与固定支座13连接形成的闭合圆形开口，为减震支架10提供支撑力，同时保证减震支架10随弹簧6的振动做小幅度运动。
驱动支架4另一端安装有支撑轴A5，支撑轴B9通过2个固定块夹紧于减震支架10一端，支撑轴B9与连接引导轴7通过滑块间隙配合，滑动连接，滑块穿过连接引导轴7，通过弹性挡圈固定于连接引导轴7中间位置，连接引导轴7与支撑轴A5通过销进行连接，连接引导轴7下端为U型开口，跨接在支撑轴A5上，通过销形成闭合空间，保证弹簧6的活动空间，弹簧6套接在连接引导轴7外侧。
实施例2：
一种模块化AGV独立悬挂装置，结构如实施例1所述，不同之处在于：减震支架10通过6个螺栓固定于AGV底部，AGV采用图6所示的结构，通过减震支架10形成了整个悬挂装置的模块化设计，独立于AGV之外，方便后续的维修保养。
实施例3：
一种模块化AGV独立悬挂装置，结构如实施例2所述，不同之处在于：在连接引导轴7上端安装2个调整螺母8，通过调整螺母8的上下位置移动调整弹簧6的压缩量，实现减震参数的调整。
实施例4：
一种如实施例1-3所述的模块化AGV独立悬挂装置的工作方法，其工作步骤如下：
将模块化AGV独立悬挂装置通过减震支架10上的螺栓安装于AGV下部，先进行试运行，通过驱动电机1驱动整个AGV进行运动，遇到坑洼地面时，驱动轮3上下颠簸，带动驱动支架4上下运动，弹簧6做拉伸运动，支撑减震支架10，从而使减震支架10围绕支撑轴C12做小规模运动，保证AGV不受路面影响，平稳运行，运行一段距离后，根据AGV运动过程中的减震情况，进行调整螺母8的上下调整，以达到最佳的减震效果。

Claims (10)

1.一种模块化AGV独立悬挂装置，包括驱动电机、驱动轮、驱动支架、弹簧、连接引导轴、减震支架和固定支座，其特征在于，驱动轮固定安装在驱动支架内部，驱动电机安装在驱动支架外侧并与驱动轮连接，减震支架一端与驱动支架通过连接引导轴连接，弹簧套接在连接引导轴上，减震支架另一端与固定支座连接。
2.如权利要求1所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，连接引导轴上端为螺纹结构，安装有调整螺母。
3.如权利要求1所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，减震支架通过安装螺栓与AGV本体连接。
4.如权利要求1所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，支撑轴C安装于驱动支架一端，穿过减震支架与固定支座的连接体。
5.如权利要求1所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，驱动电机通过电机安装板安装于驱动支架外侧。
6.如权利要求1所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，驱动轮与连接轴通过2个平键固定，驱动轮一端通过阶梯轴固定，另一端通过轴套固定，连接轴两端由深沟球轴承、轴承端盖进行固定。
7.如权利要求5所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，驱动电机传动轴与驱动轮连接轴通过平键连接固定。
8.如权利要求1所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，支撑轴B安装于减震支架一端，与连接引导轴通过滑块间隙配合，滑动连接。
9.如权利要求1所述的一种模块化AGV独立悬挂装置，其特征在于，支撑轴A安装于驱动支架另一端，并与连接引导轴通过销连接。
10.一种如权利要求1-9任一项所述的模块化AGV独立悬挂装置的工作方法，其特征在于：
将模块化AGV独立悬挂装置通过减震支架上的螺栓安装于AGV下部，先进行试运行，通过驱动电机驱动整个AGV进行运动，遇到坑洼地面时，驱动轮上下颠簸，带动驱动支架上下运动，弹簧做拉伸运动，支撑减震支架，从而使减震支架围绕支撑轴C做小规模运动，保证AGV不受路面影响，平稳运行，运行一段距离后，根据AGV运动过程中的减震情况，进行调整螺母的上下调整，以达到最佳的减震效果。
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