CN208602592U - 一种用于agv小车的驱动轮悬挂减震机构、底盘、agv小车 - Google Patents

Abstract

一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，悬挂减震安装板上表面固定连接有滑块固定板，滑块固定板靠近驱动轮的一侧安装有多个滑块，悬挂减震安装板上安装有2个导杆，导杆上从上至下依次设置有防松螺母、第一弹簧限位垫、矩形弹簧、第二弹簧限位垫、弹簧固定座。悬架结构采用直线导轨配合减震弹簧的结构，其结构简单紧凑，运行顺畅，减震效果好，承载能力强，提供给驱动轮的附着力较大，对复杂路面的适应性好。本申请还公开了一种底盘和AGV小车。

Description

一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构、底盘、AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV(Automated Guided Vehicle)小车领域，尤其涉及一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构、底盘、AGV小车。

背景技术

现有AGV(Automated Guided Vehicle)小车悬架结构常采用交叉杆式悬挂系统或者直线轴承式悬挂系统，其存在如下缺点：(1)结构不够紧凑，占用空间较多；(2)交叉杆式结构对交叉杆的加工精度要求较高，成本较高；(3)交叉杆和直线轴承式悬挂系统使用过程中易出现运行不顺畅，一方面导致驱动轮附着力不够，小车稳定性差，另一方面运行的不顺畅也导致悬挂系统的磨损较快，从而使整个悬挂系统的寿命降低；(4)交叉杆式结构和直线轴承式结构承载能力均较低。

由于受AGV小车整体尺寸、电机尺寸、电池和电控箱安装空间等条件的限制，悬挂结构要求结构简单紧凑；为了提高悬挂结构运行的流畅性，增加悬挂系统的使用寿命；为了增大AGV驱动轮附着力、适应较复杂路面、减小车身振动，提高小车的运行稳定性，本实用新型提出了一种改进型的用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，悬架结构采用直线导轨配合减震弹簧的结构，既使悬架机构结构简单紧凑，模块化程度高，易于安装及拆卸，又使小车的运行顺畅，附着力大。此外，悬挂减震机构由于采用直线导轨机构使得整个机构各个方向同时具有高刚度，承载能力强，能长期维持较高的精度，使用寿命长。

其结构简单紧凑，运行顺畅，减震效果好，承载能力强，提供给驱动轮的附着力较大，对复杂路面的适应性好。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，安装在AGV小车底盘上，底盘上设置有导轨固定板、滑块固定板、直线导轨、滑块、滑块限位机构、导杆、导杆固定机构、弹簧、弹簧固定装置、弹簧限位装置；所述导轨固定板包括竖直设置的导轨固定部分板，所述导轨固定部分板上竖直设置有直线导轨，所述滑块固定板包括竖直设置的滑块固定部分板，所述滑块固定部分板上沿竖直方向设置滑块，所述滑块可在所述直线导轨上沿竖直方向上下滑动，且所述导轨固定板上设置有滑块限位机构对滑块限位；所述导轨固定板通过弹簧固定装置连接导杆，所述导杆下端通过导杆固定机构固定在底盘上；所述弹簧设置在弹簧固定装置上方的导杆上，所述导杆上还设置有弹簧限位装置对弹簧限位。

进一步地，所述导轨固定板包括两个竖直的导轨固定部分板以及连接两个导轨固定部分板的第一连接部分板，两个导轨固定部分板均与所述第一连接部分板垂直；所述滑块固定板包括两个竖直的滑块固定部分板与连接两个滑块固定部分板的第二连接部分板，滑块固定部分板与所述第二连接部分板垂直。

进一步地，还包括伺服电机，所述伺服电机穿过所述导轨固定板和所述滑块固定板，限位于所述第一连接部分板和第二连接部分板的下方。

进一步地，与一个直线滑轨配合的所述滑块数量为2个。

进一步地，所述滑块限位机构包括设置在所述导轨固定板上的滑块限位安装板与定位螺栓，滑块限位安装板设置在所述直线导轨的上方，定位螺栓向下延伸出滑块限位安装板一定长度。

进一步地，所述弹簧为矩形弹簧。

进一步地，所述弹簧固定装置包括弹簧固定座和连接板，弹簧固定座具有圆形通孔将其套设在所述导杆上，所述连接板与所述弹簧固定座互相垂直，所述弹簧固定座固定连接在所述导轨固定板；所述弹簧限位装置包括弹簧限位垫和螺母，所述弹簧限位垫设置在所述弹簧的上下两端，所述螺母为防松螺母，位于所述导杆的上顶端。

进一步地，伺服电机设置有电机加长轴，所述电机加长轴位于伺服电机输出轴的径向外周，电机加长轴的外周安装有双列角接触球轴承，双列角接触球轴承位于导轨固定板的靠近驱动轮的一侧，双列角接触球轴承通过导杆固定板挡肩实现定位、安装；导杆固定板挡肩的一端抵接双列角接触球轴承，另一端抵接隔套，隔套安装于电机加长轴外周。

本实用新型还提供一种AGV小车底盘，包括上述用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，AGV小车底盘上开设有安装缺口，该安装缺口用于安装悬挂减震机构，伺服电机连接驱动轮。

本实用新型还提供一种AGV小车，其特征在于，包括上述的AGV小车底盘。本实用新型的一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构、底盘及AGV小车，悬架减震结构采用直线导轨配合减震弹簧的结构，既使悬架机构结构简单紧凑，模块化程度高，易于安装及拆卸，又使小车的运行顺畅，附着力大。此外，悬挂减震机构由于采用直线导轨机构使得整个机构各个方向同时具有高刚度，承载能力强，能长期维持较高的精度，使用寿命长。其结构简单紧凑，运行顺畅，减震效果好，承载能力强，提供给驱动轮的附着力较大，对复杂路面的适应性好。

附图说明

图1为本实用新型悬挂减震机构在AGV小车底盘中的整体结构轴测图；

图2为本实用新型悬挂减震机构轴测图；

图3为本实用新型悬挂减震机构另一视角轴测图；

图4为本实用新型悬挂减震机构主视图；

图5为本实用新型悬挂减震机构侧视图；

图6为本实用新型悬挂减震机构俯视图

图7为本实用新型悬挂减震机构剖视图；

图中：AGV小车底盘P、悬挂减震机构1、伺服电机2、驱动轮3、导轨固定板4、滑块固定板5、直线导轨6、滑块7、导杆固定块8、固定销9、导杆10、弹簧固定座11、弹簧限位垫12、矩形弹簧13、防松螺母14、滑块限位安装板15、定位螺栓16、电机垫板17、电机加长轴18、滚动轴承/双列角接触球轴承19、导杆固定板挡肩20、封板21、隔套22、悬挂减震安装板23、连接板24、传感器25、传感器26。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

第一实施例

本实施例提供了一种用于AGV的驱动轮悬挂减震机构1，参见附图1-7，所述悬挂减震机构1包括、导轨固定板4、滑块固定板5、直线导轨6、滑块7、滑块限位机构，导杆10，导杆固定机构，弹簧，弹簧固定装置，弹簧限位装置。

所述导轨固定板4设置在底盘P上，其包括两个竖直的导轨固定部分板以及连接两个导轨固定部分板的第一连接部分板，两个导轨固定部分板均与所述第一连接部分板垂直，所述直线导轨6沿竖直方向设置在所述导轨固定板4上的导轨固定部分板上；所述滑块固定板5设置在底盘P上，其包括两个竖直的滑块固定部分板与连接两个滑块固定部分板的第二连接部分板，滑块固定部分板与所述第二连接部分板垂直，所述滑块7沿竖直方向设置在所述滑块固定板5的滑块固定部分板上，所述滑块7能够在所述直线导轨6上沿竖直方向上下滑动。该技术方案使得伺服电机2可以被限位在所述第一连接固定板和所述第二连接固定板的下方；并且，能够实现更精确的安装滑轨滑块组合，实现竖直上下方向的导向。

在所述滑块固定板5远离所述导轨固定板4的一侧还设有多个加强连接板，该加强连接板为直角梯形结构，用于支撑和承载。

与一个直线滑轨6配合的所述滑块7数量为2个，这样设置主要是对受力情况进行了考虑，如果设置一个滑块7对于应用所述驱动轮悬挂减震机构的agv自重轻并且承载力小的情况下也适用。

为了实现滑块的限位，还包括滑块限位机构，所述滑块限位机构包括设置在所述导轨固定板4上的滑块限位安装版15与定位螺栓16，具体地，滑块限位安装板15设置在所述直线导轨6的上方，定位螺栓16向下延伸出滑块限位安装板15一定长度。

所述导轨固定板4通过弹簧固定装置连接所述导杆10，所述导杆10竖直设置，与所述直线导轨6平行，所述导杆通过所述导杆固定机构固定在底盘P上，所述导杆10上远离导杆固定机构的一端上套设有弹簧13，所述导杆上还设置有弹簧限位机构，将所述弹簧13限位在所述导杆10上，本实施例中，所述弹簧为13矩形弹簧，矩形弹簧为现有技术中常见的机械零部件，其能够承受的力的区间范围更大，尺寸也适合AGV小车；本实施例中，导杆10的数量为2个，其他情况下可根据实际需求进行配置。

所述导杆固定机构包括导杆固定块8和固定销9，固定销9/螺钉9沿导杆10的径向方向设置，从而将所述导杆10固定在底盘P上。

所述弹簧固定装置包括弹簧固定座11和连接板24，弹簧固定座11具有圆形通孔将其套设在所述导杆10上，所述连接板24与所述弹簧固定座11互相垂直，所述弹簧固定座11固定连接在所述导轨固定板4上，特别是固定连接在所述导轨固定部分板上，不排除将所述弹簧固定座11固定连接在其他位置，比如也可以将所述弹簧固定座11连接在所述滑块固定板5上，特别是固定连接在所述滑块固定部分板上；连接板24可通过多个螺钉与导轨固定板4连接。

所述弹簧限位装置包括弹簧限位垫12和螺母14，所述弹簧限位垫12设置在所述弹簧13的上下两端，所述螺母14为防松螺母，位于所述导杆10的上顶端。

所述悬挂减震机构还包括悬挂减震安装板23，悬挂减震安装板23通过螺钉安装于AGV小车底盘P上，且悬挂减震安装板23位于AGV小车底盘P下方，所述导轨固定板4、滑块固定板5、导杆10等均可以通过所述悬挂减震安装板23安装在所述底盘P上。

所述悬挂减震机构还包括伺服电机2，伺服电机2的输出端连接驱动轮3，伺服电机2的安装端面设有电机垫板17，伺服电机2的输出轴端通过连接件连接电机加长轴18，具体的连接方式可以为A型平键与键槽配合或者花键齿与花键槽配合，从而传递扭矩，电机加长轴18位于伺服电机2输出轴的径向外周，电机加长轴18的外周安装有双列角接触球轴承19，双列角接触球轴承19位于导轨固定板4的靠近驱动轮3的一侧，双列角接触球轴承19通过导杆固定板挡肩20实现定位、安装，采用双列接触球轴承19的原因是既可以承受径向也可以承受轴向的力，并且体积小；双列角接触球轴承19的一端抵接导杆固定板挡肩20，导杆固定板挡肩20另一端抵接隔套22，隔套22安装于电机加长轴18外周，隔套22的径向凸出法兰缘通过多个螺钉与驱动轮3连接，电机加长轴18的轴端面设有封板21，封板21通过螺钉与电机加长轴18的轴端面的螺纹孔连接，驱动轮3套设在隔套22上，封板21一侧面与隔套22一侧面抵接，电机加长轴18通过封板21实现隔套22、驱动轮3的定位、固定。

本实施例所述驱动轮悬挂减震机构1在遇到凸起路面时，驱动轮3向上，其受力主要集中在驱动轮3的正下方轮体上，带动伺服电机2、导轨固定板4、滑块固定板5向上，滑块7沿竖直方向移动，弹簧13在竖直方向上压缩，驱动轮3紧压地面；在遇到路面坑洼时，驱动轮3向下，其受力主要集中在驱动轮3的正下方轮体上，带动伺服电机2向下、导轨固定板4、滑块固定板5向下，滑块7沿竖直方向移动，弹簧13在竖直方向上拉伸，驱动轮3紧压地面。

第二实施例

本实施例提供一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，在第一实施例的基础上，该悬挂减震机构1的滑块固定板5的靠近弹簧13的一侧安装有多个传感器25，多个传感器25沿竖直方向设置，用于检测矩形弹簧13的压缩和/或伸长量、直线导轨6与滑块7的相对位移量，悬挂减震安装板23的与伺服电机2相对的一面的凹槽面上设置有一个/多个传感器26，传感器26用于检测伺服电机2与悬挂减震安装板23的相对位置，并与预设值进行比较，从而判断悬挂减震机构的状态，如是否出现误差，是否出现故障，是否损坏等。

还包括控制器，控制器与各电气元件、传感器、运动部件电性连接/WIFI连接，用于控制它们的动作、状态。控制器中包括分析模块、计算模块、转换模块、输出模块，转换模块用于转换信号矢量，分析模块用于综合处理，计算模块用于数据计算、比较，输出模块用于输出控制指令或警示信号。

第三实施例

本实施例提供一种AGV底盘，参照图1，其包括第一实施例和第二实施例任一所述的用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构。

具体地，AGV小车底盘P上开设有安装缺口，该安装缺口用于安装悬挂减震机构1，可设置为“凸”字形缺口。

并且，所述AGV小车底盘P上设置有至少两个所述驱动轮悬挂减震机构1。

第四实施例

本实施例提供一种AGV小车，包括第三实施例所述的AGV底盘。

本实用新型的一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，悬架减震结构采用直线导轨配合减震弹簧的结构，既使悬架机构结构简单紧凑，模块化程度高，易于安装及拆卸，又使小车的运行顺畅，附着力大。此外，悬挂减震机构由于采用直线导轨机构使得整个机构各个方向同时具有高刚度，承载能力强，能长期维持较高的精度，使用寿命长。其结构简单紧凑，运行顺畅，减震效果好，承载能力强，提供给驱动轮的附着力较大，对复杂路面的适应性好。

上述实施方式是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的保护范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，安装在AGV小车底盘上其特征在于：底盘上设置有导轨固定板、滑块固定板、直线导轨、滑块、滑块限位机构、导杆、导杆固定机构、弹簧、弹簧固定装置、弹簧限位装置；

所述导轨固定板包括竖直设置的导轨固定部分板，所述导轨固定部分板上竖直设置有直线导轨，所述滑块固定板包括竖直设置的滑块固定部分板，所述滑块固定部分板上沿竖直方向设置滑块，所述滑块可在所述直线导轨上沿竖直方向上下滑动，且所述导轨固定板上设置有滑块限位机构对滑块限位；

所述导轨固定板通过弹簧固定装置连接导杆，所述导杆下端通过导杆固定机构固定在底盘上；所述弹簧设置在弹簧固定装置上方的导杆上，所述导杆上还设置有弹簧限位装置对弹簧限位。

2.如权利要求1所述一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于：所述导轨固定板包括两个竖直的导轨固定部分板以及连接两个导轨固定部分板的第一连接部分板，两个导轨固定部分板均与所述第一连接部分板垂直；所述滑块固定板包括两个竖直的滑块固定部分板与连接两个滑块固定部分板的第二连接部分板，滑块固定部分板与所述第二连接部分板垂直。

3.如权利要求2所述一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，还包括伺服电机，所述伺服电机穿过所述导轨固定板和所述滑块固定板，限位于所述第一连接部分板和第二连接部分板的下方。

4.如权利要求1所述一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，与一个直线滑轨配合的所述滑块数量为2个。

5.如权利要求1所述一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，所述滑块限位机构包括设置在所述导轨固定板上的滑块限位安装板与定位螺栓，滑块限位安装板设置在所述直线导轨的上方，定位螺栓向下延伸出滑块限位安装板一定长度。

6.如权利要求1所述一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，所述弹簧为矩形弹簧。

7.如权利要求6所述一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，所述弹簧固定装置包括弹簧固定座和连接板，弹簧固定座具有圆形通孔将其套设在所述导杆上，所述连接板与所述弹簧固定座互相垂直，所述弹簧固定座固定连接在所述导轨固定板；所述弹簧限位装置包括弹簧限位垫和螺母，所述弹簧限位垫设置在所述弹簧的上下两端，所述螺母为防松螺母，位于所述导杆的上顶端。

8.如权利要求1所述一种用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，伺服电机设置有电机加长轴，所述电机加长轴位于伺服电机输出轴的径向外周，电机加长轴的外周安装有双列角接触球轴承，双列角接触球轴承位于导轨固定板的靠近驱动轮的一侧，双列角接触球轴承通过导杆固定板挡肩实现定位、安装；导杆固定板挡肩的一端抵接双列角接触球轴承，另一端抵接隔套，隔套安装于电机加长轴外周。

9.一种AGV小车底盘，其特征在于，包括权利要求1-8任一所述的用于AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，AGV小车底盘上开设有安装缺口，该安装缺口用于安装悬挂减震机构，伺服电机连接驱动轮。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括权利要求9所述的AGV小车底盘。