CN215097935U - 一种特殊悬挂的全向轮车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种特殊悬挂的全向轮车，涉及全向轮车技术领域，该特殊悬挂的全向轮车，包括：车架；安装于车架底部的驱动机构，所述驱动机构用于驱动车架移动，且所述驱动机构包括驱动电机、减速机、轴承座和麦克纳姆轮，其中，所述轴承座用于支撑所述驱动电机的主轴和减速机的输出轴，所述驱动电机与减速机连接输出扭矩，并经减速机的输出轴带动所述麦克纳姆轮转动，以实现所述车架的驱动；第一悬挂组件，所述第一悬挂组件通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构连接成一个整体，本实用新型设置的第一悬挂组件采用安装耳座、压杆、轴承座、铜套组成的传动结构，在缓冲减震的同时，能够保证车辆具有较高的稳定性，且成本较低。
Description
技术领域
本实用新型属于全向轮车技术领域，具体涉及一种特殊悬挂的全向轮车。
背景技术
全向轮车采用麦克纳姆轮组件作为驱动单元，直接安装到车架上，由于地面会有凹凸不平，麦克纳姆轮将会出现跳动等现象，导致全向轮车无法正常行驶，为了消除这些负面现象，在全向轮车上加装悬挂组件，来保证每个轮组均有效着地。现有的全向轮车的悬挂组件一部分采用全弹簧悬挂或全液压悬挂等；全弹簧悬挂由于不同型号弹簧的行程、刚度等方面都不一致，全弹簧悬挂需要根据不同行驶路况进行选型，而全向轮车实际行驶中会遇到各种复杂路况，全向轮车无法实时更换不同弹簧，在遇到坑洼等恶劣地带时，依然会出现麦克纳姆轮悬空的现象，导致车辆出现跑偏；全液压悬挂缓冲作用较好，一部分主动液压悬挂还可根据实际情况，调节行程，保证减震效果和车身稳定性，但成本较高。因此全向轮车需要一种适应性较强、成本较低的悬挂组件。
中国专利CN109693533A披露了一种驱动轮直接连接支承及侧面导向浮动的AGV小车，减速机通过电机压盖安装在车轮内支架上，减速机输出轴通过平键装在麦轮的左侧轴头上，车轮内支架上侧安装有板簧，弹簧压板设置在板簧上，板簧一端与前车轮连接、另一端与后车轮连接，车轮通过板簧和弹簧组合，相比于单种弹簧悬挂组件的车，可更好地适应不同行驶工况，但弹簧和板簧组成的悬挂组件，会导致车轮在缓冲减震过程中缺乏稳定性，车轮运动方向难以控制，车辆依然会出现跑偏现象。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种特殊悬挂的全向轮车，以解决上述背景技术中提出的问题，能够降低车架和车身的震动，提高了驱动机构的运动稳定性，达到防止车辆跑偏的目的。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种特殊悬挂的全向轮车，包括：
车架；
安装于车架底部的驱动机构，所述驱动机构用于驱动车架移动，且所述驱动机构包括驱动电机、减速机、轴承座和麦克纳姆轮，其中，所述轴承座用于支撑所述驱动电机的主轴和减速机的输出轴，所述驱动电机与减速机连接输出扭矩，并经减速机的输出轴带动所述麦克纳姆轮转动，以实现所述车架的驱动；
第一悬挂组件，所述第一悬挂组件通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构连接成一个整体，且所述第一悬挂组件用于降低所述车架的震动；
第二悬挂组件，所述第二悬挂组件通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构连接成一个整体，且所述第二悬挂组件用于对所述车架进行缓冲减震；
安装于车架一侧的电控组件，所述电控组件用于控制全向轮车行驶或停止。
优选的，所述第一悬挂组件包括第一安装耳座、压杆、第一轴承座以及第一铜套，所述第一安装耳座、压杆、第一轴承座以及第一铜套依次转动连接，且第一轴承座在所述减速机轴支撑下转动时，使得第一轴承座绕第一铜套和压杆转动一定角度，以进行相应的角度回转来降低震动。
优选的，所述第二悬挂组件包括第二安装耳座、油缸、第二轴承座以及第二铜套，所述油缸的两端分别与所述第二轴承座和第二安装耳座连接，在所述第二轴承座绕所述第二铜套转动一定角度，且所述第二轴承座与所述油缸相对旋转时，所述油缸的缸径伸缩杆进行相应伸缩，以满足缓冲减震的需求。
优选的，所述电控组件包括控制箱，所述控制箱的内部安装有驱动器、报警器以及充电器，且控制箱的一侧固定有操控面板。
优选的，所述麦克纳姆轮共设有四个，且四个麦克纳姆轮分为两个前轮和两个后轮。
优选的，所述第一悬挂组件与第二悬挂组件均设有两组，且两组第一悬挂组件与第二悬挂组件分别应用于两个所述前轮和后轮。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)本实用新型设置的第一悬挂组件采用安装耳座、压杆、轴承座、铜套组成的传动结构，在缓冲减震的同时，能够保证车辆具有较高的稳定性，并且成本较低，便于车辆的生产使用。
(2)本实用新型设置的第二悬挂组件采用油缸减震，具有大承载、结构紧凑、行程大等特点，能够实现重载、复杂路况的形式需求，便于车辆的稳定行驶。
(3)同时，本实用新型设置的驱动机构相比于全弹性悬挂麦轮车的驱动机构，具有不同减震方式的第一悬挂组件和第二悬挂组件，两个第二悬挂组件相对于两个第一悬挂组件，具有显著的缓冲形变，使车辆的四个驱动机构形成结构稳定的三角形布置方式，具有良好的减震性和稳定性，从而有效的提高了驱动机构运动时的稳定性，大大的防止了车辆跑偏。
附图说明
图1为本实用新型的仰视图；
图2为本实用新型的立体图；
图3为本实用新型第一悬挂组件的简化示意图；
图4为本实用新型第二悬挂组件的简化示意图；
图中：1、车架；2、驱动机构；3、第一悬挂组件；31、第一安装耳座；32、压杆；33、第一轴承座；34、第一铜套；4、第二悬挂组件；41、第二安装耳座；42、油缸；43、第二轴承座；44、第二铜套；5、电控组件。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图4所示，本实用新型提供如下技术方案：一种特殊悬挂的全向轮车，包括：
车架1；
安装于车架1底部的驱动机构2，驱动机构2用于驱动车架1移动，且驱动机构2包括驱动电机、减速机、轴承座和麦克纳姆轮，其中，轴承座用于支撑驱动电机的主轴和减速机的输出轴，驱动电机与减速机连接输出扭矩，并经减速机的输出轴带动麦克纳姆轮转动，以实现车架1的驱动；
第一悬挂组件3，第一悬挂组件3通过减速机轴以及轴承与驱动机构2连接成一个整体，且第一悬挂组件3用于降低车架1的震动；
第二悬挂组件4，第二悬挂组件4通过减速机轴以及轴承与驱动机构2连接成一个整体，且第二悬挂组件4用于对车架1进行缓冲减震；
安装于车架1一侧的电控组件5，电控组件5用于控制全向轮车行驶或停止。
进一步的，第一悬挂组件3包括第一安装耳座31、压杆32、第一轴承座33以及第一铜套34，第一安装耳座31、压杆32、第一轴承座33以及第一铜套34依次转动连接，压杆32具有一定的减震和支撑的作用，当第一轴承座33在减速机轴支撑下转动时，使得第一轴承座33绕第一铜套34和压杆32转动一定角度，以进行相应的角度回转来降低震动。
具体地，第二悬挂组件4包括第二安装耳座41、油缸42、第二轴承座43以及第二铜套44，油缸42的两端分别与第二轴承座43和第二安装耳座41连接，油缸42用于吸收车身和车架1的震动能量，从而降低车辆的震动，在第二轴承座43绕第二铜套44转动一定角度，且第二轴承座43与油缸42相对旋转时，油缸42的缸径伸缩杆进行相应伸缩，以满足缓冲减震的需求。
值得说明的是，电控组件5包括控制箱，控制箱的内部安装有驱动器、报警器以及充电器，且控制箱的一侧固定有操控面板，用于控制全向小车的工作。
进一步的，麦克纳姆轮共设有四个，且四个麦克纳姆轮分为两个前轮和两个后轮。
具体地，第一悬挂组件3与第二悬挂组件4均设有两组，且两组第一悬挂组件3与第二悬挂组件4分别应用于两个前轮和后轮，第一悬挂组件3也可以是其他缓震形变小的结构(类似于压杆32)，同时第二悬挂组件4也可以是其他缓冲形变大的结构(类似于油缸42)。
本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，驱动机构2的驱动电机输出动力，经过减速机传递动力使麦克纳姆轮转动，以实现车架1的行驶，当经过凹坑等复杂地面时，第一悬挂组件3受力发生变化，麦克纳姆轮在第一轴承座33的作用下绕第一铜套34和压杆32旋转一定角度，同时第二悬挂组件4受力动作，使得油缸42的压力发生变化，此时压力高的油缸42会将液压油传导到低压的油缸42，使得麦克纳姆轮在第二轴承座43的作用下绕第二铜套44旋转一定角度，以此实现驱动机构2重新达到平衡，由于这个过程瞬时可以完成，所以具有很高的可靠相应能力，同时油缸42的行程也可以根据需要进行变化，适应多种复杂路况，从而通过第一悬挂组件3和第二悬挂组件4的协调工作，能够实现降低车架1和车身的震动，同时，提高驱动机构2运动时的稳定性，有效的防止了车辆跑偏。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种特殊悬挂的全向轮车，其特征在于，包括：
车架(1)；
安装于车架(1)底部的驱动机构(2)，所述驱动机构(2)用于驱动车架(1)移动，且所述驱动机构(2)包括驱动电机、减速机、轴承座和麦克纳姆轮，其中，所述轴承座用于支撑所述驱动电机的主轴和减速机的输出轴，所述驱动电机与减速机连接输出扭矩，并经减速机的输出轴带动所述麦克纳姆轮转动，以实现所述车架(1)的驱动；
第一悬挂组件(3)，所述第一悬挂组件(3)通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构(2)连接成一个整体，且所述第一悬挂组件(3)用于降低所述车架(1)的震动；
第二悬挂组件(4)，所述第二悬挂组件(4)通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构(2)连接成一个整体，且所述第二悬挂组件(4)用于对所述车架(1)进行缓冲减震；
安装于车架(1)一侧的电控组件(5)，所述电控组件(5)用于控制全向轮车行驶或停止。
2.根据权利要求1所述的一种特殊悬挂的全向轮车，其特征在于：所述第一悬挂组件(3)包括第一安装耳座(31)、压杆(32)、第一轴承座(33)以及第一铜套(34)，所述第一安装耳座(31)、压杆(32)、第一轴承座(33)以及第一铜套(34)依次转动连接，且第一轴承座(33)在所述减速机轴支撑下转动时，使得第一轴承座(33)绕第一铜套(34)和压杆(32)转动一定角度，以进行相应的角度回转来降低震动。
3.根据权利要求1所述的一种特殊悬挂的全向轮车，其特征在于：所述第二悬挂组件(4)包括第二安装耳座(41)、油缸(42)、第二轴承座(43)以及第二铜套(44)，所述油缸(42)的两端分别与所述第二轴承座(43)和第二安装耳座(41)连接，在所述第二轴承座(43)绕所述第二铜套(44)转动一定角度，且所述第二轴承座(43)与所述油缸(42)相对旋转时，所述油缸(42)的缸径伸缩杆进行相应伸缩，以满足缓冲减震的需求。
4.根据权利要求1所述的一种特殊悬挂的全向轮车，其特征在于：所述电控组件(5)包括控制箱，所述控制箱的内部安装有驱动器、报警器以及充电器，且控制箱的一侧固定有操控面板。
5.根据权利要求1所述的一种特殊悬挂的全向轮车，其特征在于：所述麦克纳姆轮共设有四个，且四个麦克纳姆轮分为两个前轮和两个后轮。
6.根据权利要求5所述的一种特殊悬挂的全向轮车，其特征在于：所述第一悬挂组件(3)与第二悬挂组件(4)均设有两组，且两组第一悬挂组件(3)与第二悬挂组件(4)分别应用于两个所述前轮和后轮。
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| CN202121212310.1U CN215097935U (zh) | 2021-06-01 | 2021-06-01 | 一种特殊悬挂的全向轮车 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN119706671A (zh) * | 2024-12-05 | 2025-03-28 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 装配举升车及其控制方法 |
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2021
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| CN119706671B (zh) * | 2024-12-05 | 2025-10-14 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 装配举升车及其控制方法 |
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