CN219883638U - 一种浮动轮组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种浮动轮组，包括行走轮和设置在行走轮一侧的外框架，所述外框架的内部沿竖直方向设置有至少一组线性导向结构，所述线性导向结构上滑动设置有浮动安装座，所述浮动安装座上设置有安装孔，所述行走轮的轮轴延伸至安装孔中；所述浮动安装座与外框架的顶部和/或底部之间设置有至少一组弹性减震装置；本实用新型通过设置浮动安装座带动行走轮和驱动电机竖直浮动，同时通过弹性减震装置对浮动安装座的竖直浮动进行有效缓冲，进而使得行走轮能够快速沿着起伏明显的路面平稳行走。

Description

一种浮动轮组

技术领域

本实用新型属于行走机器人轮组的技术领域，涉及一种浮动轮组。

背景技术

行走轮组是实现行走机器人运动的部件，通过驱动电机带动行走轮转动，使得行走轮沿着地面行走。为了使得行走轮在经过起伏的地面时更加平稳，现有的行走轮组会在轮轴与安装座之间设置减震弹簧等减震结构，用以对行走轮经过起伏路面时产生的震动进行缓冲。但是现有的减震结构只能适用于起伏微小的地面，如果行走轮的行走速度较快且地面的起伏程度较大，现有的减震结构就不能保证行走轮的平稳运行。

因此，针对行走速度较快、地面起伏明显的工作情况，本实用新型公开了一种浮动轮组。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种浮动轮组，能够实现行走轮在起伏的路面上平稳行走的功能。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种浮动轮组，包括行走轮和设置在行走轮一侧的外框架，所述外框架的内部沿竖直方向设置有至少一组线性导向结构，所述线性导向结构上滑动设置有浮动安装座，所述浮动安装座上设置有安装孔，所述行走轮的轮轴延伸至安装孔中；所述浮动安装座与外框架的顶部和/或底部之间设置有至少一组弹性减震装置。

行走轮的轮轴从安装孔的一端延伸至安装孔的内部，驱动电机则安装在浮动安装座远离行走轮的一侧上，驱动电机的输出轴从安装孔的另一端延伸至安装孔的内部并与轮轴连接。行走轮在行走过程中产生竖直方向的浮动，进而带动浮动安装座沿着线性导向结构竖直滑动。浮动安装座竖直滑动的过程中，即带动弹性减震装置发生弹性形变，通过弹性减震装置的弹性形变对浮动安装座的浮动进行缓冲，使得行走轮能够在起伏的地面上进行平稳的浮动行走。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述外框架的内部的左右两侧沿竖直方向平行设置有两组线性导向结构，所述浮动安装座上的左右两侧分别对应两组线性导向结构设置有滑动孔，所述滑动孔中设置有与线性导向结构滑动连接的滑动连接部。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述线性导向结构包括线性导向柱或线性导向滑轨，所述滑动连接部包括与线性导向柱滑动配合的直线轴承或与线性导向滑轨滑动配合的滑块。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述弹性减震装置包括弹簧压板、减震弹簧，所述弹簧压板设置在外框架的顶部和/或底部，所述减震弹簧同轴设置在线性导向结构的外侧，所述减震弹簧的一端与弹簧压板连接，所述减震弹簧的另一端与浮动安装座连接。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述浮动安装座包括电机浮动座、浮动压板，所述电机浮动座与线性导向结构滑动连接，所述电机浮动座的底部设置有第一半孔；所述浮动压板固定安装在电机浮动座的底部，所述浮动压板的顶部设置有第二半孔，所述第一半孔与第二半孔构成安装孔。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述安装孔中设置有连接轴套，所述连接轴套的一端与行走轮的轮轴连接，所述连接轴套的另一端设置有电机轴连接内孔。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，电机浮动座的顶部设置有至少一个固线卡。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述外框架的外侧壁上设置有至少一个带有连接孔的固定支耳。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型通过在外框架的内部设置线性导向结构，并在线性导向结构上竖直滑动安装浮动安装座，并通过浮动安装座实现行走轮与驱动电机的传动连接，使得行走轮与驱动电机伴随浮动安装座进行竖直方向的浮动，同时在浮动安装座与外框架之间设置弹性减震装置，通过弹性减震装置的弹性形变对浮动安装座的上下浮动进行有效缓冲，进而能够使得行走轮能够快速的在起伏较大的地面上进行平稳的行走。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为外框架的安装示意图；

图3为弹性减震装置的结构示意图；

图4为浮动安装座的结构示意图。

其中：1-行走轮；2-外框架；3-线性导向结构；4-浮动安装座；5-弹性减震装置；41-电机浮动座；42-浮动压板；43-滑动连接部；44-固线卡；51-弹簧压板；52-减震弹簧。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种浮动轮组，如图1-4所示，包括行走轮1和设置在行走轮1一侧的外框架2，所述外框架2的内部沿竖直方向设置有至少一组线性导向结构3，所述线性导向结构3上滑动设置有浮动安装座4，所述浮动安装座4上设置有安装孔，所述行走轮1的轮轴延伸至安装孔中；所述浮动安装座4与外框架2的顶部和/或底部之间设置有至少一组弹性减震装置5。

浮动安装座4与线性导向结构3竖直滑动连接，使得浮动安装座4可以沿着线性导向结构3竖直浮动。浮动安装座4上设置有安装孔，安装孔中直接转动配合安装有行走轮1的轮轴或通过轴承转动安装有行走轮1的轮轴。外框架2远离行走轮1的一侧设置有避让口，驱动电机通过避让口安装在浮动安装座4远离行走轮1的一侧上，且驱动电机的输出轴也延伸至安装孔中并与行走轮1的轮轴连接。通过驱动电机的转动即可带动行走轮1转动，使得行走轮1沿着地面行走。当行走轮1经过起伏的地面时，即带动浮动安装座4沿着线性导向结构3进行竖直方向的滑动，当浮动安装座4沿竖直方向浮动时，就会挤压或拉伸设置在浮动安装座4与外框架2之间的弹性减震装置5，通过弹性减震装置5的弹性形变对行走轮1的浮动进行缓冲，使得行走轮1能够平稳地经过起伏的地面。

进一步的，所述外框架2的外侧壁上设置有至少一个带有连接孔的固定支耳，固定支耳与行走底座通过连接螺栓进行连接，进而将整个浮动轮组安装至行走底座上以构成行走机器人的行走底盘结构。

实施例2：

本实施例在上述实施例1的基础上做进一步优化，如图1所示，所述外框架2的内部的左右两侧沿竖直方向平行设置有两组线性导向结构3，所述浮动安装座4上的左右两侧分别对应两组线性导向结构3设置有滑动孔，所述滑动孔中设置有与线性导向结构3滑动连接的滑动连接部43。

左右两侧的滑动连接部43分别与左右两侧的线性导向结构3滑动连接，进而使得浮动安装座4能够更加平稳的沿着竖直方向进行浮动。

进一步的，所述线性导向结构3包括线性导向柱或线性导向滑轨，所述滑动连接部43包括与线性导向柱滑动配合的直线轴承或与线性导向滑轨滑动配合的滑块。

如图所示，线性导向结构3包括线性导向柱，滑动连接部43包括与线性导向柱滑动连接的直线轴承，通过直线轴承与线性导向柱的滑动配合，进而对浮动安装座4的竖直浮动进行导向。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图3所示，所述弹性减震装置5包括弹簧压板51、减震弹簧52，所述弹簧压板51设置在外框架2的顶部和/或底部，所述减震弹簧52同轴设置在线性导向结构3的外侧，所述减震弹簧52的一端与弹簧压板51连接，所述减震弹簧52的另一端与浮动安装座4连接。

浮动安装座4的顶部设置有顶部安装孔，顶部安装孔的顶部通过安装螺栓安装有弹簧压板51，弹簧压板51的中心处对应线性导向结构3同轴设置有连接螺纹孔，连接螺纹孔中螺纹安装有连接螺栓，连接螺栓与线性导向结构3端部的螺纹孔螺纹连接。减震弹簧52则同轴设置在线性导向结构3的外侧，且减震弹簧52的一端与弹簧压板51的底部连接，减震弹簧52的另一端与浮动安装座4的顶部连接。浮动安装座4向下滑动时使得减震弹簧52拉伸，浮动安装座4向上滑动时使得减震弹簧52压缩。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如图4所示，所述浮动安装座4包括电机浮动座41、浮动压板42，所述电机浮动座41与线性导向结构3滑动连接，所述电机浮动座41的底部设置有第一半孔；所述浮动压板42固定安装在电机浮动座41的底部，所述浮动压板42的顶部设置有第二半孔，所述第一半孔与第二半孔构成安装孔。

电机浮动座41的底部设置有螺纹孔，浮动压板42上对应螺纹孔的位置设置有过孔，通过在过孔与螺纹孔中安装连接螺栓，将浮动严办42固定安装在电机浮动座41的底部，使得第一半孔与第二半孔拼合构成安装孔。

进一步的，所述安装孔中设置有连接轴套，所述连接轴套的一端与行走轮1的轮轴连接，所述连接轴套的另一端设置有电机轴连接内孔。

进一步的，所述电机浮动座41的顶部设置有至少一个固线卡44。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种浮动轮组，包括行走轮（1）和设置在行走轮（1）一侧的外框架（2），其特征在于，所述外框架（2）的内部沿竖直方向设置有至少一组线性导向结构（3），所述线性导向结构（3）上滑动设置有浮动安装座（4），所述浮动安装座（4）上设置有安装孔，所述行走轮（1）的轮轴延伸至安装孔中；所述浮动安装座（4）与外框架（2）的顶部和/或底部之间设置有至少一组弹性减震装置（5）。

2.根据权利要求1所述的一种浮动轮组，其特征在于，所述外框架（2）的内部的左右两侧沿竖直方向平行设置有两组线性导向结构（3），所述浮动安装座（4）上的左右两侧分别对应两组线性导向结构（3）设置有滑动孔，所述滑动孔中设置有与线性导向结构（3）滑动连接的滑动连接部（43）。

3.根据权利要求2所述的一种浮动轮组，其特征在于，所述线性导向结构（3）包括线性导向柱或线性导向滑轨，所述滑动连接部（43）包括与线性导向柱滑动配合的直线轴承或与线性导向滑轨滑动配合的滑块。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种浮动轮组，其特征在于，所述弹性减震装置（5）包括弹簧压板（51）、减震弹簧（52），所述弹簧压板（51）设置在外框架（2）的顶部和/或底部，所述减震弹簧（52）同轴设置在线性导向结构（3）的外侧，所述减震弹簧（52）的一端与弹簧压板（51）连接，所述减震弹簧（52）的另一端与浮动安装座（4）连接。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种浮动轮组，其特征在于，所述浮动安装座（4）包括电机浮动座（41）、浮动压板（42），所述电机浮动座（41）与线性导向结构（3）滑动连接，所述电机浮动座（41）的底部设置有第一半孔；所述浮动压板（42）固定安装在电机浮动座（41）的底部，所述浮动压板（42）的顶部设置有第二半孔，所述第一半孔与第二半孔构成安装孔。

6.根据权利要求5所述的一种浮动轮组，其特征在于，所述安装孔中设置有连接轴套，所述连接轴套的一端与行走轮（1）的轮轴连接，所述连接轴套的另一端设置有电机轴连接内孔。

7.根据权利要求6所述的一种浮动轮组，其特征在于，所述电机浮动座（41）的顶部设置有至少一个固线卡（44）。

8.根据权利要求1-3任一项所述的一种浮动轮组，其特征在于，所述外框架（2）的外侧壁上设置有至少一个带有连接孔的固定支耳。