CN113894803A - 一种输电线缆巡检机器人压紧装置及其压紧方法 - Google Patents

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CN113894803A CN202111011694.5A CN202111011694A CN113894803A CN 113894803 A CN113894803 A CN 113894803A CN 202111011694 A CN202111011694 A CN 202111011694A CN 113894803 A CN113894803 A CN 113894803A
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    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Abstract

本发明涉及一种输电线缆巡检机器人压紧装置及其压紧方法，涉及巡线机器人领域，包括压紧轮部件、至少一组多向晃动减震部件和一对竖向减震部件；压紧轮部件用于配合输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮对输电线缆压紧。通过设置压紧轮部件可以根据实际需求对压紧轮进行调节，从而提高压紧轮与行走轮对输电线缆的压紧行走，同时在压紧轮部件和输电线缆巡检机器人巡检机构之间设置多向晃动减震部件、横纵组合减震部件以及竖向减震部件，可以对巡检机构因风力等外力作用下产生的多个方向的晃动进行缓冲减震，从而避免行走机构和输电线缆发生摩擦和晃动损坏，避免巡检机器人从输电线缆上滑脱掉落造成损坏。

Description

一种输电线缆巡检机器人压紧装置及其压紧方法
技术领域
本发明涉及巡线机器人领域，具体涉及一种输电线缆巡检机器人压紧装置及其压紧方法。
背景技术
输电线缆的巡检方式主要有人工巡检和机器人巡检两种，但由于部分输电线缆受地理环境以及天气状况等因素的影响，有些隐患并不容易被肉眼所发现，因此电力部门在更多的情况下会使用巡检机器人来替代人工巡检，它不仅能够降低巡检人员的工作强度，也能提高特殊环境下巡检的效率和质量，弥补在特殊环境下人工巡检的不足。
目前，输电线缆巡检机器人主要由巡检机构和行走机构两部分组成，其中巡检机构包括多角度探头等部件，主要用来观察和传递线缆自身以及线缆周围的情况，便于工作人员对已损坏的输电线缆后续的维修；行走机构一般是由行走轮和压紧轮所组成，使用时利用行走轮和压紧轮贴合线缆两侧，可以实现巡检机器人与线缆的相对固定以及固定之后巡线机器人在线缆上的行动，巡线机构和行走机构之间连接有行走臂，使用时行走机构在线缆上行动通过行走臂带动巡检机器人主体进行移动巡检。
现有的输电线缆巡检机器人的行走臂通常是直接与行走机构固定连接的，而巡检机器人一般处于高空作业，因此当表面积较大的巡检机器人主体在高空作业时受到风力等外力作用时，常常会通过行走臂带动行走机构在输电线缆上发生摩擦晃动，不仅可能会造成行走机构和输电线缆的摩擦损坏，降低输电线缆和巡检机器人的使用寿命，增加维修人员的工作强度，也存在一定的隐患，可能会导致巡检机器人从输电线缆上滑脱掉落造成损坏，增加使用者的使用和维修成本。
发明内容
发明目的：提供一种输电线缆巡检机器人压紧装置及其压紧方法，通过设置压紧轮部件，以及设置在压紧轮部件和输电线缆巡检机器人巡检机构之间的多向晃动减震部件、横纵组合减震部件和竖向减震部件，从而解决了现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种输电线缆巡检机器人压紧装置，包括压紧轮部件、至少一组多向晃动减震部件和一对竖向减震部件；
所述压紧轮部件用于配合输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮对输电线缆压紧；
至少一组多向晃动减震部件，连接于所述压紧轮部件下端，用于对输电线缆巡检机器人晃动时的外力进行缓冲减震；
一对竖向减震部件用于连接输电线缆巡检机器人巡检机构并对输电线缆巡检机器人竖直方向的晃动进行缓冲减震，一对所述竖向减震部件与多向晃动减震部件之间连接有用于对输电线缆巡检机器人水平方向晃动进行缓冲减震的横纵组合减震部件。
在进一步的实施例中，所述压紧轮部件包括第一固定板、一对支架固定板和一对固定支架；
第一固定板用于安装压紧轮主体；
一对支架固定板对称连接于所述第一固定板上，一对所述支架固定板与第一固定板上均开凿有多个限位孔，多个所述限位孔内插设有用于固定支架固定板和第一固定板的限位销，第一固定板上对应开设有多组限位孔，通过将限位销插入支架固定板与对应的第一固定板上的限位孔内可以将支架固定板固定在第一固定板上不同的位置处，从而便于使用者根据实际需求调整一对压紧轮主体之间的间距和位置；
一对固定支架分别对应连接于一对所述支架固定板上，一对所述固定支架上均转动设有压紧轮主体，所述固定支架与压紧轮主体之间连接有用于压紧轮主体转动的转轴，压紧轮主体与转轴连接处设有降损轴承，压紧轮主体通过转轴可以与固定支架相对转动，从而便于配合输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮对输电线缆不同位置进行压紧行走。
在进一步的实施例中，所述压紧轮部件还包括第一移动槽、一对第一移动滑块和调节柱；
第一移动槽贯穿开设于所述第一固定板靠近压紧轮主体的一面，开设方向与第一固定板长度方向一致，用于第一移动滑块进行滑动；
一对第一移动滑块滑动设于所述第一移动滑块内且均与第一移动滑块相适配，一对所述第一移动滑块远离第一固定板的一面分别与一对支架固定板固定连接，一对第一移动滑块在第一移动槽内滑动可以同时带动相连接的支架固定板进行移动，从而带动支架固定板上的压紧轮主体进行移动，方便一对压紧轮主体的间距和位置调整；
调节柱设于所述第一移动槽内，一对所述第一移动滑块上均贯穿开设有与调节柱相适配的第一滑孔，一对所述第一移动滑块均通过第一滑孔与调节柱滑动连接，调节柱的设置可以提高一对第一移动滑块滑动时的稳定性，调节柱可选择两端螺纹方向相反的丝杆，此时一对第一移动滑块与调节柱转动连接，同时调节柱一端连接驱动电机，驱动电机启动时可以带动调节柱转动，从而带动调节柱上的一对第一移动滑块向不同的方向移动，实现一对第一移动滑块的自动靠近和远离，可以帮助使用者降低手动调节一对第一移动滑块位置和间距的工作强度，同时提高调节精度。
在进一步的实施例中，所述多向晃动减震部件包括固定底座、多向转槽和连接底板；
固定底座设置于第一固定板下端；
多向转槽开设于所述固定底座远离第一固定板的一面，所述多向转槽内转动设有多向转球，多向转球的体积略小于多向转槽的体积，同时多向转槽开口处的直径小于多向转球的直径，多向转球超过一半设于多向转槽内，使得多向转球可以在多向转槽内转动而又不脱离多向转槽；
连接底板连接于多向转球和横纵组合减震部件之间，所述多向转球与连接底板之间连接有连接柱，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到其它方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件和横纵组合减震部件通过连接底板带动多向转球在多向转槽内转动，多向转球设于多向转槽内的外壁与多向转槽内壁之间可以连接多个内减震弹簧，当外力带动多向转球转动时通过多个内减震弹簧的形变对晃动外力进行缓冲减震，从而逐步减小晃动，上述其它方向上的外力是指非竖直和水平方向上的力，为非定向的外力。
在进一步的实施例中，所述多向晃动减震部件还包括多个第一固定孔和多个多向减震弹簧；
多个第一固定孔对应开设于所述固定底座与第一固定板上，多个所述第一固定孔均插设有用于连接固定底座和第一固定板的固定销，通过第一固定孔和固定销的设置便于使用者对固定底座和第一固定板进行拆装，同时也便于对损坏或需要更换的第一固定板以及固定底座等部件进行拆卸更换等操作；
多个多向减震弹簧沿所述多向转球圆心方向均匀连接于连接底板和固定底座之间，当多向转槽受到其它方向上的晃动外力作用发生转动时，可以带动多个多向减震弹簧发生不同程度的形变，形变后的多个多向减震弹簧可以配合多向转球的转动对其它方向上的晃动外力进行缓冲，从而避免晃动外力造成压紧轮部件及输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮等部件与输电线缆发生晃动摩擦等情况，保护行走轮、压紧轮部件以及输电线缆不受损坏，保护行走轮、压紧轮部件及输电线缆的正常使用，同时也可以避免输电线缆巡检机器人由于晃动力度过大从输电线缆上滑脱掉落造成损坏，保护输电线缆巡检机器人的正常使用。
在进一步的实施例中，所述横纵组合减震部件包括横向固定板、一对横向移动滑块、横向减震弹簧和横向滑柱；
所述横向固定板内开设有横向移动槽；
一对横向移动滑块均滑动设于所述横向移动槽内且与横向移动槽相适配，横向移动滑块可以在横向移动槽内滑动；
横向减震弹簧连接于一对所述横向移动滑块与横向移动槽内壁之间，当横向移动滑块在横向移动槽内滑动时回带动横向减震弹簧发生形变；
横向滑柱设置于所述横向移动槽内，一对所述横向移动滑块上均贯穿开凿有与横向滑柱相适配的第二滑孔，一对所述横向移动滑块通过第二滑孔与横向滑柱滑动连接，横向滑柱的设置可以提高横向移动滑块滑动时的稳定性，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到横向水平方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件带动横向固定板与横向移动滑块发生相对运动，从而带动横向减震弹簧发生形变，形变后的横向减震弹簧可以对横向水平方向上的晃动外力进行缓冲，从而逐步减弱水平方向上的晃动外力。
在进一步的实施例中，所述横纵组合减震部件还包括一对纵向固定板、一对纵向移动滑块、纵向减震弹簧和纵向滑柱；
一对纵向固定板分别对应连接于一对所述横向移动滑块远离横向固定板的一面，一对所述纵向固定板内均开设有纵向移动槽；
一对纵向移动滑块分别滑动设于一对所述纵向移动槽内且与纵向移动槽相适配，一对所述纵向移动滑块上端分别与一对所述连接底板相连接；
纵向减震弹簧连接于一对所述纵向移动滑块与纵向移动槽内壁之间；
纵向滑柱设置于所述纵向移动槽内，一对所述纵向移动滑块上均贯穿开凿有与纵向滑柱相适配的第三滑孔，一对所述纵向移动滑块通过第三滑孔与纵向滑柱滑动连接，纵向滑柱的设置可以提高纵向移动滑块滑动时的稳定性，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到纵向水平方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件带动纵向固定板与纵向移动滑块发生相对运动，从而带动纵向减震弹簧发生形变，形变后的纵向减震弹簧可以对纵向水平方向上的晃动外力进行缓冲，从而逐步减弱水平方向上的晃动外力。
在进一步的实施例中，所述竖向减震部件包括固定底板、伸缩行走臂和竖向减震弹簧；
所述固定底板上开设有多个第二固定孔，用于连接输电线缆巡检机器人巡检机构；
伸缩行走臂连接于所述固定底板与横向固定板之间；
竖向减震弹簧连接于所述固定底板与横向固定板之间且设于伸缩行走臂外侧，用于配合伸缩行走臂对输电线缆巡检机器人竖直方向的晃动进行缓冲减震，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到竖直方向上的外力作用发生晃动时，会通过固定底板带动伸缩行走臂进行伸缩运动，并带动竖向减震弹簧发生形变，形变的竖向减震弹簧对竖直方向上的晃动力进行缓冲。
一种输电线缆巡检机器人压紧装置的压紧方法，包括以下步骤：
S1、当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到竖直方向上的外力作用发生晃动时，会通过固定底板带动伸缩行走臂进行伸缩运动，并带动竖向减震弹簧发生形变，形变的竖向减震弹簧对竖直方向上的晃动力进行缓冲；
S2、当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到水平方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件带动横向固定板与横向移动滑块、纵向固定板与纵向移动滑块发生运动；
S3、同时，带动横向减震弹簧和纵向减震弹簧发生形变，形变的横向减震弹簧和纵向减震弹簧对水平方向上的晃动力进行缓冲；
S4、当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到其它方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件和横纵组合减震部件带动多向转球在多向转槽内转动，同时带动多个多向减震弹簧发生不同程度的形变，形变后的多个多向减震弹簧对其它方向上的晃动力进行缓冲。
有益效果：本发明涉及一种输电线缆巡检机器人压紧装置及其压紧方法，通过设置压紧轮部件可以根据实际需求对压紧轮进行调节，从而提高压紧轮与行走轮对输电线缆的压紧行走，同时在压紧轮部件和输电线缆巡检机器人巡检机构之间设置多向晃动减震部件、横纵组合减震部件以及竖向减震部件，可以对巡检机构因风力等外力作用下产生的多个方向的晃动进行缓冲减震，从而避免行走机构和输电线缆发生摩擦和晃动损坏，同时提高输电线缆和巡检机器人的使用寿命，也可以避免巡检机器人从输电线缆上滑脱掉落造成损坏。
附图说明
图1为本发明整体结构的立体图。
图2为本发明压紧轮部件的立体图。
图3为本发明压紧轮部件另一视角的立体图。
图4为本发明压紧轮部件的爆炸图。
图5为本发明多向晃动减震部件的立体图。
图6为本发明多向晃动减震部件的爆炸图。
图7为本发明多向晃动减震部件另一视角的爆炸图。
图8为本发明横纵组合减震部件的爆炸图。
图中各附图标记为：1.压紧轮部件、101.第一固定板、102.第一移动槽、103.第一移动滑块、104.支架固定板、105.固定支架、106.转轴、107.压紧轮主体、108.限位孔、109.限位销、110.调节柱、2.多向晃动减震部件、201.固定底座、202.第一固定孔、203.固定销、204.多向转槽、205.多向转球、206.连接底板、207.连接柱、208.多向减震弹簧、3.横纵组合减震部件、301.横向固定板、302.横向移动槽、303.横向移动滑块、304.横向减震弹簧、305.横向滑柱、306.纵向固定板、307.纵向移动槽、308.纵向移动滑块、309.纵向减震弹簧、310.纵向滑柱、4.竖向减震部件、401.固定底板、402.伸缩行走臂、403.竖向减震弹簧、404.第二固定孔。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
如图1-图8所示，本发明公开了一种输电线缆巡检机器人压紧装置及其压紧方法。其中，一种输电线缆巡检机器人压紧装置包括压紧轮部件1、至少一组多向晃动减震部件2和一对竖向减震部件4。
如图1-图4所示，压紧轮部件1用于配合输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮对输电线缆压紧。
其中，压紧轮部件1包括第一固定板101、一对支架固定板104和一对固定支架105。
第一固定板101用于安装压紧轮主体107。
一对支架固定板104对称连接于第一固定板101上，一对支架固定板104与第一固定板101上均开凿有多个限位孔108，多个限位孔108内插设有用于安装支架固定板104和第一固定板101的限位销109，第一固定板101上对应开设有多组限位孔108，通过将限位销109插入支架固定板104与对应的第一固定板101上的限位孔108内可以将支架固定板104固定在第一固定板101上不同的位置处，从而便于使用者根据实际需求调整一对压紧轮主体107之间的间距和位置。
一对固定支架105分别对应连接于一对支架固定板104上，一对固定支架105上均转动设有压紧轮主体107，固定支架105与压紧轮主体107之间连接有用于压紧轮主体107转动的转轴106，压紧轮主体107与转轴106连接处设有降损轴承，压紧轮主体107通过转轴106可以与固定支架105相对转动，从而便于配合输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮对输电线缆不同位置进行压紧行走。
如图2-图3所示，压紧轮部件1还包括第一移动槽102、一对第一移动滑块103和调节柱110。
其中，第一移动槽102贯穿开设于第一固定板101靠近压紧轮主体107的一面，开设方向与第一固定板101长度方向一致，用于第一移动滑块103进行滑动。
一对第一移动滑块103滑动设于第一移动滑块103内且均与第一移动滑块103相适配，一对第一移动滑块103远离第一固定板101的一面分别与一对支架固定板104固定连接，一对第一移动滑块103在第一移动槽102内滑动可以同时带动相连接的支架固定板104进行移动，从而带动支架固定板104上的压紧轮主体107进行移动，方便一对压紧轮主体107的间距和位置调整。
调节柱110设于第一移动槽102内，一对第一移动滑块103上均贯穿开设有与调节柱110相适配的第一滑孔，一对第一移动滑块103均通过第一滑孔与调节柱110滑动连接，调节柱110的设置可以提高一对第一移动滑块103滑动时的稳定性，调节柱110可选择两端螺纹方向相反的丝杆，此时一对第一移动滑块103与调节柱110转动连接，同时调节柱110一端连接驱动电机，驱动电机启动时可以带动调节柱110转动，从而带动调节柱110上的一对第一移动滑块103向不同的方向移动，实现一对第一移动滑块103的自动靠近和远离，可以帮助使用者降低手动调节一对第一移动滑块103位置和间距的工作强度，同时提高调节精度。
如图5-图7所示，至少一组多向晃动减震部件2，连接于压紧轮部件1下端，用于对输电线缆巡检机器人晃动时的外力进行缓冲减震。
其中，多向晃动减震部件2包括固定底座201、多向转槽204和连接底板206。
固定底座201设置于第一固定板101下端。
多向转槽204开设于固定底座201远离第一固定板101的一面，多向转槽204内转动设有多向转球205，多向转球205的体积略小于多向转槽204的体积，同时多向转槽204开口处的直径小于多向转球205的直径，多向转球205超过一半设于多向转槽204内，使得多向转球205可以在多向转槽204内转动而又不脱离多向转槽204。
连接底板206连接于多向转球205和横纵组合减震部件3之间，多向转球205与连接底板206之间连接有连接柱207，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到其它方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件4和横纵组合减震部件3通过连接底板206带动多向转球205在多向转槽204内转动，多向转球205设于多向转槽204内的外壁与多向转槽204内壁之间可以连接多个内减震弹簧，当外力带动多向转球205转动时通过多个内减震弹簧的形变对晃动外力进行缓冲减震，从而逐步减小晃动，上述其它方向上的外力是指非竖直和水平方向上的力，为非定向的外力。
如图1-图7所示，多向晃动减震部件2还包括多个第一固定孔202和多个多向减震弹簧208。
其中，多个第一固定孔202对应开设于固定底座201与第一固定板101上，多个第一固定孔202均插设有用于连接固定底座201和第一固定板101的固定销203，通过第一固定孔202和固定销203的设置便于使用者对固定底座201和第一固定板101进行拆装，同时也便于对损坏或需要更换的第一固定板101以及固定底座201等部件进行拆卸更换等操作。
多个多向减震弹簧208沿多向转球205圆心方向均匀连接于连接底板206和固定底座201之间，当多向转槽204受到其它方向上的晃动外力作用发生转动时，可以带动多个多向减震弹簧208发生不同程度的形变，形变后的多个多向减震弹簧208可以配合多向转球205的转动对其它方向上的晃动外力进行缓冲，从而避免晃动外力造成压紧轮部件1及输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮等部件与输电线缆发生晃动摩擦等情况，保护行走轮、压紧轮部件1以及输电线缆不受损坏，保护行走轮、压紧轮部件1及输电线缆的正常使用，同时也可以避免输电线缆巡检机器人由于晃动力度过大从输电线缆上滑脱掉落造成损坏，保护输电线缆巡检机器人的正常使用。
如图1-图8所示，一对竖向减震部件4用于连接输电线缆巡检机器人巡检机构并对输电线缆巡检机器人竖直方向的晃动进行缓冲减震，一对竖向减震部件4与多向晃动减震部件2之间连接有用于对输电线缆巡检机器人水平方向晃动进行缓冲减震的横纵组合减震部件3。
其中，横纵组合减震部件3包括横向固定板301、一对横向移动滑块303、横向减震弹簧304和横向滑柱305。
横向固定板301内开设有横向移动槽302。
一对横向移动滑块303均滑动设于横向移动槽302内且与横向移动槽302相适配，横向移动滑块303可以在横向移动槽302内滑动。
横向减震弹簧304连接于一对横向移动滑块303与横向移动槽302内壁之间，当横向移动滑块303在横向移动槽302内滑动时回带动横向减震弹簧304发生形变。
横向滑柱305设置于横向移动槽302内，一对横向移动滑块303上均贯穿开凿有与横向滑柱305相适配的第二滑孔，一对横向移动滑块303通过第二滑孔与横向滑柱305滑动连接，横向滑柱305的设置可以提高横向移动滑块303滑动时的稳定性，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到水平方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件4带动横向固定板301与横向移动滑块303发生相对运动，从而带动横向减震弹簧304发生形变，形变后的横向减震弹簧304可以对水平方向上的晃动外力进行缓冲，从而逐步减弱水平方向上的晃动外力。
如图8所示，横纵组合减震部件3还包括一对纵向固定板306、一对纵向移动滑块308、纵向减震弹簧309和纵向滑柱310。
其中，一对纵向固定板306分别对应连接于一对横向移动滑块303远离横向固定板301的一面，一对纵向固定板306内均开设有纵向移动槽307。
一对纵向移动滑块308分别滑动设于一对纵向移动槽307内且与纵向移动槽307相适配，一对纵向移动滑块308上端分别与一对连接底板206相连接。
纵向减震弹簧309连接于一对纵向移动滑块308与纵向移动槽307内壁之间。
纵向滑柱310设置于纵向移动槽307内，一对纵向移动滑块308上均贯穿开凿有与纵向滑柱310相适配的第三滑孔，一对纵向移动滑块308通过第三滑孔与纵向滑柱310滑动连接，纵向滑柱310的设置可以提高纵向移动滑块308滑动时的稳定性，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到纵向水平方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件4带动纵向固定板306与纵向移动滑块308发生相对运动，从而带动纵向减震弹簧309发生形变，形变后的纵向减震弹簧309可以对纵向上的水平方向上的晃动外力进行缓冲，从而逐步减弱水平方向上的晃动外力。
如图1所示，竖向减震部件4包括固定底板401、伸缩行走臂402和竖向减震弹簧403。
其中，固定底板401上开设有多个第二固定孔404，用于连接输电线缆巡检机器人巡检机构。
伸缩行走臂402连接于固定底板401与横向固定板301之间。
竖向减震弹簧403连接于固定底板401与横向固定板301之间且设于伸缩行走臂402外侧，用于配合伸缩行走臂402对输电线缆巡检机器人竖直方向的晃动进行缓冲减震，当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到竖直方向上的外力作用发生晃动时，会通过固定底板401带动伸缩行走臂402进行伸缩运动，并带动竖向减震弹簧403发生形变，形变的竖向减震弹簧403对竖直方向上的晃动力进行缓冲。
基于上述技术方案，本发明具体的工作过程如下：当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到竖直方向上的外力作用发生晃动时，会通过固定底板401带动伸缩行走臂402进行伸缩运动，并带动竖向减震弹簧403发生形变，形变的竖向减震弹簧403对竖直方向上的晃动力进行缓冲。
当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到横向或纵向水平方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件4带动横向固定板301与横向移动滑块303、纵向固定板306与纵向移动滑块308发生运动，同时，从而带动横向减震弹簧304和纵向减震弹簧309发生形变，形变的横向减震弹簧304和纵向减震弹簧309分别对横向和纵向水平方向上的晃动力进行缓冲。
当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到其它方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件4和横纵组合减震部件3带动多向转球205在多向转槽204内转动，同时带动多个多向减震弹簧208发生不同程度的形变，形变后的多个多向减震弹簧208对其它方向上的晃动力进行缓冲。
如上，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (9)

1.一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于，包括：
压紧轮部件，用于配合输电线缆巡检机器人行走机构中的行走轮对输电线缆压紧；
至少一组多向晃动减震部件，连接于所述压紧轮部件下端，用于对输电线缆巡检机器人晃动时的外力进行缓冲减震；
一对竖向减震部件，用于连接输电线缆巡检机器人巡检机构并对输电线缆巡检机器人竖直方向的晃动进行缓冲减震，一对所述竖向减震部件与多向晃动减震部件之间连接有用于对输电线缆巡检机器人水平方向晃动进行缓冲减震的横纵组合减震部件。
2.根据权利要求1所述的一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于：所述压紧轮部件包括：
第一固定板；
一对支架固定板，对称连接于所述第一固定板上，一对所述支架固定板与第一固定板上均开凿有多个限位孔，多个所述限位孔内插设有用于固定支架固定板和第一固定板的限位销；
一对固定支架，分别对应连接于一对所述支架固定板上，一对所述固定支架上均转动设有压紧轮主体，所述固定支架与压紧轮主体之间连接有用于压紧轮主体转动的转轴。
3.根据权利要求2所述的一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于：所述压紧轮部件还包括：
第一移动槽，贯穿开设于所述第一固定板靠近压紧轮主体的一面；
一对第一移动滑块，滑动设于所述第一移动滑块内且均与第一移动滑块相适配，一对所述第一移动滑块远离第一固定板的一面分别与一对支架固定板固定连接；
调节柱，设于所述第一移动槽内，一对所述第一移动滑块上均贯穿开设有与调节柱相适配的第一滑孔，一对所述第一移动滑块均通过第一滑孔与调节柱滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于：所述多向晃动减震部件包括：
固定底座；
多向转槽，开设于所述固定底座远离第一固定板的一面，所述多向转槽内转动设有多向转球；
连接底板，连接于多向转球和横纵组合减震部件之间，所述多向转球与连接底板之间连接有连接柱。
5.根据权利要求4所述的一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于：所述多向晃动减震部件还包括：
多个第一固定孔，对应开设于所述固定底座与第一固定板上，多个所述第一固定孔均插设有用于连接固定底座和第一固定板的固定销；
多个多向减震弹簧，沿所述多向转球圆心方向均匀连接于连接底板和固定底座之间。
6.根据权利要求1所述的一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于：所述横纵组合减震部件包括：
横向固定板，所述横向固定板内开设有横向移动槽；
一对横向移动滑块，均滑动设于所述横向移动槽内且与横向移动槽相适配；
横向减震弹簧，连接于一对所述横向移动滑块与横向移动槽内壁之间；
横向滑柱，设置于所述横向移动槽内，一对所述横向移动滑块上均贯穿开凿有与横向滑柱相适配的第二滑孔，一对所述横向移动滑块通过第二滑孔与横向滑柱滑动连接。
7.根据权利要求6所述的一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于：所述横纵组合减震部件还包括：
一对纵向固定板，分别对应连接于一对所述横向移动滑块远离横向固定板的一面，一对所述纵向固定板内均开设有纵向移动槽；
一对纵向移动滑块，分别滑动设于一对所述纵向移动槽内且与纵向移动槽相适配，一对所述纵向移动滑块上端分别与一对所述连接底板相连接；
纵向减震弹簧，连接于一对所述纵向移动滑块与纵向移动槽内壁之间；
纵向滑柱，设置于所述纵向移动槽内，一对所述纵向移动滑块上均贯穿开凿有与纵向滑柱相适配的第三滑孔，一对所述纵向移动滑块通过第三滑孔与纵向滑柱滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种输电线缆巡检机器人压紧装置，其特征在于：所述竖向减震部件包括：
固定底板，所述固定底板上开设有多个第二固定孔，用于连接输电线缆巡检机器人巡检机构；
伸缩行走臂，连接于所述固定底板与横向固定板之间；
竖向减震弹簧，连接于所述固定底板与横向固定板之间且设于伸缩行走臂外侧，用于配合伸缩行走臂对输电线缆巡检机器人竖直方向的晃动进行缓冲减震。
9.一种输电线缆巡检机器人压紧装置的压紧方法，其特征在于包括以下步骤：
S1、当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到竖直方向上的外力作用发生晃动时，会通过固定底板带动伸缩行走臂进行伸缩运动，并带动竖向减震弹簧发生形变，形变的竖向减震弹簧对竖直方向上的晃动力进行缓冲；
S2、当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到水平方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件带动横向固定板与横向移动滑块、纵向固定板与纵向移动滑块发生运动；
S3、同时，带动横向减震弹簧和纵向减震弹簧发生形变，形变的横向减震弹簧和纵向减震弹簧对水平方向上的晃动力进行缓冲；
S4、当输电线缆巡检机器人巡检机构在高空作业中受到非水平竖直方向上的外力作用发生晃动时，会通过竖向减震部件和横纵组合减震部件带动多向转球在多向转槽内转动，同时带动多个多向减震弹簧发生不同程度的形变，形变后的多个多向减震弹簧对非水平竖直方向上的晃动力进行缓冲。
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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