CN219133768U - 减震结构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种减震结构及具有其的机器人，包括：第一支架和第二支架，第一支架与第二支架沿第一预设方向间隔设置；避震器组件，避震器组件包括多个间隔设置的避震器部件，各个避震器部件的两端分别与第一支架和第二支架连接，各个避震器部件的至少部分沿第一预设方向可伸缩地设置；导向组件，导向组件与第一支架和第二支架均连接，第一支架和/或第二支架相对于导向组件沿第一预设方向可滑动地设置。本实用新型解决了现有技术中的机器人的减震效果较差的问题。

Description

减震结构及具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人作业领域，具体而言，涉及一种减震结构及具有其的机器人。

背景技术

目前，机器人已经应用于人们生活的方方面面，尤其是在农业领域，机器人能够取代人工在田间地头作业。但是，野外环境复杂，道路崎岖，机器人在行走的过程中不可避免地会受到颠簸，在现有技术中，具有通过油缸结合减震弹簧等一系列缓冲减震装置进行减震的方式，这种缓冲减震装置的油缸分别与底盘和车轮的轮毂部分连接，但是这种连接方式会限制车轮的转动角度；并且，采用油缸进行减震需通入液压油，以驱动活塞杆运动，故采用油缸进行减震一般需要设计油管路，从而使得缓冲减震装置的结构设计较为复杂，且不适用于现有的机器人结构，难以达到理想的缓冲减震效果。

对此，现有技术中的也有仅通过设置减震弹簧以及相应的导向柱进行减震的方式，例如：

公开号为CN216069514U的对比文件公开了一种缓冲减震机构以及农田无人车，采用减震弹簧减震，对比文件(CN216069514U)中的避震器的受空间限制较大，仅能布置一根避震器(即减震弹簧)，避震器倾斜设置，使得该避震器在竖直方向和水平方向均有分力，并且采用一根避震器的承载力有限，减震效果较差，根据避震器规格尺寸的变化，在实际使用过程中，对整个缓冲减震机械结构的影响比较大，并且在水平方向和竖直方向上都需要根据避震器的行程进行适应性的改动，同时，该对比文件中的缓冲减震机构在水平方向上需要占据更大的空间。

公开号为“CN215673318U”的对比文件公开了一种用于无人车连接轴的减震套，对比文件(CN215673318U)中的减震套没有导向杆，连接轴的上端和下端处于自由运动的状态，并且该方案不能承受转矩，转矩会绕着减震套中心线发生转动，难以应用于较为复杂的使用场景，该对比文件中的减震弹簧也只设置了一个，承载力有限，减震效果较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种减震结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的减震效果较差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种减震结构，包括：第一支架和第二支架，第一支架与第二支架沿第一预设方向间隔设置；避震器组件，避震器组件包括多个间隔设置的避震器部件，各个避震器部件的两端分别与第一支架和第二支架连接，各个避震器部件的至少部分沿第一预设方向可伸缩地设置；导向组件，导向组件与第一支架和第二支架均连接，第一支架和/或第二支架相对于导向组件沿第一预设方向可滑动地设置。

进一步地，减震结构还包括：第一安装板，第一安装板与第一支架固定连接，第一安装板用于与机器人的悬架主体连接；第二安装板，第二安装板与第一支架固定连接，第二安装板用于与机器人的轮体支架连接。

进一步地，第一安装板与第二安装板分别位于第一支架沿第二预设方向的两侧，第二预设方向垂直于第一预设方向。

进一步地，各个避震器部件的两端分别与第一支架和第二支架铰接；和/或导向组件为多个，多个导向组件间隔布置。

进一步地，多个避震器部件包括第一避震器和第二避震器，第一支架沿第三预设方向的两侧分别设置有第一吊耳和第二吊耳，第二支架沿第三预设方向的两侧分别设置有第三吊耳和第四吊耳；第一避震器的一端与第一吊耳铰接，第一避震器的另一端与第三吊耳铰接；第二避震器的一端与第二吊耳铰接，第二避震器的另一端与第四吊耳铰接；其中，第一预设方向与第三预设方向之间呈预设夹角设置。

进一步地，第一支架包括第一导向板，第二支架包括第二导向板，导向组件包括导向柱，导向柱的第一端可滑动地插设在第一导向板内，导向柱的第二端与第二导向板连接。

进一步地，导向组件还包括滑动衬套，第一导向板上设置有滑动通孔，滑动衬套插设在滑动通孔内，导向柱的第一端插设在滑动衬套内并与滑动衬套滑动配合。

进一步地，第一导向板上设置有滑动通孔，导向柱的第一端插设在滑动通孔内，导向组件还包括盖板，盖板遮挡在滑动通孔远离第二支架的一侧，以通过盖板对导向柱进行止挡；和/或第二导向板上设置有盲孔，导向柱的第二端插设在盲孔内。

进一步地，第一支架包括：第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板沿第三预设方向相对设置；第一连接组件，第一连接组件的一端与第一支撑板连接，第一连接组件的另一端与第二支撑板连接；第一连接组件设置在第一支架远离第二支架的一端；和/或第二支架包括：第三支撑板和第四支撑板，第三支撑板和第四支撑板沿第三预设方向相对设置；第二连接组件，第二连接组件的一端与第三支撑板连接，第二连接组件的另一端与第四支撑板连接；第二连接组件设置在第二支架远离第一支架的一端。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括悬架主体和设置在悬架主体上的多个减震结构，各个减震结构均为上述的减震结构。

应用本实用新型的技术方案，本实用新型的减震结构包括第一支架、第二支架、避震器组件和导向组件，第一支架和第二支架沿第一预设方向间隔设置，避震器组件包括多个间隔设置的避震器部件，各个避震器部件的两端分别与第一支架和第二支架连接，各个避震器部件的至少部分沿第一预设方向可伸缩地设置，其中，导向组件与第一支架和第二支架均连接，第一支架和/或第二支架相对于导向组件沿第一预设方向可滑动地设置。这样，在第一支架和/或第二支架之间相对运动时，通过多个避震器部件可以起到良好的缓冲减震的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的减震结构的实施例的第一个视角的整体结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的减震结构的实施例的第二个视角的整体结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的减震结构的实施例的俯视图；

图4示出了根据本实用新型的减震结构的实施例的正视图；

图5示出了根据本实用新型的减震结构的实施例的侧视图；

图6示出了根据本实用新型的减震结构的实施例的后视图；

图7示出了根据本实用新型的机器人的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一支架；20、第二支架；30、避震器组件；31、避震器部件；40、导向组件；100、第一安装板；200、第二安装板；2、轮体支架；1、悬架主体；311、第一避震器；312、第二避震器；11、第一吊耳；12、第二吊耳；13、第三吊耳；14、第四吊耳；15、第一导向板；21、第二导向板；41、导向柱；42、盖板；18、第一支撑板；16、第二支撑板；17、第一连接组件；22、第三支撑板；23、第四支撑板；24、第二连接组件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

请参考图1至图6，本实用新型提供了一种减震结构，包括：第一支架10和第二支架20，第一支架10与第二支架20沿第一预设方向间隔设置；避震器组件30，避震器组件30包括多个间隔设置的避震器部件31，各个避震器部件31的两端分别与第一支架10和第二支架20连接，各个避震器部件31的至少部分沿第一预设方向可伸缩地设置；导向组件40，导向组件40与第一支架10和第二支架20均连接，第一支架10和/或第二支架20相对于导向组件40沿第一预设方向可滑动地设置。

本实用新型的减震结构包括第一支架10、第二支架20、避震器组件30和导向组件40，第一支架10和第二支架20沿第一预设方向间隔设置，避震器组件30包括多个间隔设置的避震器部件31，各个避震器部件31的两端分别与第一支架10和第二支架20连接，各个避震器部件31的至少部分沿第一预设方向可伸缩地设置，其中，导向组件40与第一支架10和第二支架20均连接，第一支架10和/或第二支架20相对于导向组件40沿第一预设方向可滑动地设置。这样，在第一支架10和/或第二支架20之间相对运动时，通过多个避震器部件31可以起到良好的缓冲减震的效果。

具体地，减震结构还包括：第一安装板100，第一安装板100与第一支架10固定连接，第一安装板100用于与机器人的悬架主体1连接；第二安装板200，第二安装板200与第一支架10固定连接，第二安装板200用于与机器人的轮体支架2连接。这样，机器人在野外环境复杂，道路崎岖的运动过程中，通过避震器组件30的多个避震器部件31可以达到良好的减震缓冲效果。

具体地，第一安装板100与第二安装板200分别位于第一支架10沿第二预设方向的两侧，第二预设方向垂直于第一预设方向。

具体地，各个避震器部件31的两端分别与第一支架10和第二支架20铰接；和/或导向组件40为多个，多个导向组件40间隔布置。

具体地，多个避震器部件31包括第一避震器311和第二避震器312，第一支架10沿第三预设方向的两侧分别设置有第一吊耳11和第二吊耳12，第二支架20沿第三预设方向的两侧分别设置有第三吊耳13和第四吊耳14；第一避震器311的一端与第一吊耳11铰接，第一避震器311的另一端与第三吊耳13铰接；第二避震器312的一端与第二吊耳12铰接，第二避震器312的另一端与第四吊耳14铰接；其中，第一预设方向与第三预设方向之间呈预设夹角设置。

具体地，第一避震器311包括第一避震弹簧和第一避震杆，第一避震弹簧套设在第一避震杆上；第二避震器312包括第二避震弹簧和第二避震杆，第二避震弹簧套设在第二避震杆上。

在本申请的实施例中，第一预设方向垂直于第三预设方向，第三预设方向垂直于第二预设方向。

具体地，第一支架10包括第一导向板15，第二支架20包括第二导向板21，导向组件40包括导向柱41，导向柱41的第一端可滑动地插设在第一导向板15内，导向柱41的第二端与第二导向板21连接。

优选地，导向柱41的外表面镀有一层铬，用于减少避震过程中的摩擦力。

优选地，导向组件40还包括滑动衬套，第一导向板15上设置有滑动通孔，滑动衬套插设在滑动通孔内，导向柱41的第一端插设在滑动衬套内并与滑动衬套滑动配合，这样，可以起到润滑作用，减少减震过程中的摩擦力。

具体地，滑动衬套为无油衬套；滑动衬套通过紧固件固定在第一导向板15上；其中，紧固件为螺丝部件。

具体地，第一导向板15上设置有滑动通孔，导向柱41的第一端插设在滑动通孔内，导向组件40还包括盖板42，盖板42遮挡在滑动通孔远离第二支架20的一侧，以通过盖板42对导向柱41进行止挡；和/或第二导向板21上设置有盲孔，导向柱41的第二端插设在盲孔内。

具体地，第一支架10包括：第一支撑板18和第二支撑板16，第一支撑板18和第二支撑板16沿第三预设方向相对设置；第一连接组件17，第一连接组件17的一端与第一支撑板18连接，第一连接组件17的另一端与第二支撑板16连接；第一连接组件17设置在第一支架10远离第二支架20的一端；和/或第二支架20包括：第三支撑板22和第四支撑板23，第三支撑板22和第四支撑板23沿第三预设方向相对设置；第二连接组件24，第二连接组件24的一端与第三支撑板22连接，第二连接组件24的另一端与第四支撑板23连接；第二连接组件24设置在第二支架20远离第一支架10的一端。

具体地，第一支撑板18和第二支撑板16平行设置；第三支撑板22和第四支撑板23平行设置。

具体地，第一连接组件17包括第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板沿第二预设方向间隔分布；第一连接板的两端分别与第一支撑板18和第二支撑板16连接，第二连接板的两端分别与第一支撑板18和第二支撑板16连接；第一支撑板18上设置有第一吊耳，第二支撑板16设置有第二吊耳12。

具体地，第二连接组件24包括第三连接板和第四连接板，第三连接板和第四连接板沿第二预设方向间隔分布；第三连接板的两端分别与第三支撑板22和第四支撑板23连接，第三连接板的两端分别与第三支撑板22和第四支撑板23连接；第三支撑板22上设置有第三吊耳13，第四支撑板23上设置有第四吊耳14。

具体地，第一连接板和第二连接板平行设置，第三连接板和第四连接板平行设置。

具体地，第一吊耳11包括相对设置的两个第一吊耳板，两个第一吊耳板之间形成第一安装凹槽；第二吊耳12包括相对设置的两个第二吊耳板，两个第二吊耳板之间形成第二安装凹槽；第三吊耳13包括相对设置的两个第三吊耳板，两个第三吊耳板之间形成第三安装凹槽；第四吊耳14包括相对设置的两个第四吊耳板，两个第四吊耳板之间形成第四安装凹槽；其中，第一避震器311的两端分别位于第一安装凹槽和第三安装凹槽内；第二避震器312的两端分别位于第二安装凹槽和第四安装凹槽内。

其中，两个第一吊耳板之间平行设置，两个第二吊耳板之间平行设置，两个第三吊耳板之间平行设置，两个第四吊耳板之间平行设置。

具体地，第一避震器311与第一吊耳11和第三吊耳13均通过第一销轴固定连接；第二避震器312与第二吊耳12和第四吊耳14均通过第二销轴固定连接。

如图7所示，本实用新型还提供了一种机器人，包括悬架主体1和设置在悬架主体1上的多个减震结构，各个减震结构均为上述的减震结构。其中，机器人还包括多个驱动轮，多个减震结构与多个驱动轮一一对应地设置。

综上，本申请的减震结构通过设置多个避震器部件31，避震器部件31可以沿第一预设方向可伸缩地移动，这样，能够减少机器人的悬架整体来自路面上竖直方向的冲击力，以使机器人能够适应较为复杂的野外环境和田间作业。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的减震结构包括第一支架10、第二支架20、避震器组件30和导向组件40，第一支架10和第二支架20沿第一预设方向间隔设置，避震器组件30包括多个间隔设置的避震器部件31，各个避震器部件31的两端分别与第一支架10和第二支架20连接，各个避震器部件31的至少部分沿第一预设方向可伸缩地设置，其中，导向组件40与第一支架10和第二支架20均连接，第一支架10和/或第二支架20相对于导向组件40沿第一预设方向可滑动地设置。这样，在第一支架10和/或第二支架20之间相对运动时，通过多个避震器部件31可以起到良好的缓冲减震的效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减震结构，其特征在于，包括：

第一支架(10)和第二支架(20)，所述第一支架(10)与所述第二支架(20)沿第一预设方向间隔设置；

避震器组件(30)，所述避震器组件(30)包括多个间隔设置的避震器部件(31)，各个所述避震器部件(31)的两端分别与所述第一支架(10)和所述第二支架(20)连接，各个所述避震器部件(31)的至少部分沿所述第一预设方向可伸缩地设置；

导向组件(40)，所述导向组件(40)与所述第一支架(10)和所述第二支架(20)均连接，所述第一支架(10)和/或所述第二支架(20)相对于所述导向组件(40)沿所述第一预设方向可滑动地设置。

2.根据权利要求1所述的减震结构，其特征在于，所述减震结构还包括：

第一安装板(100)，所述第一安装板(100)与所述第一支架(10)固定连接，所述第一安装板(100)用于与机器人的悬架主体(1)连接；

第二安装板(200)，所述第二安装板(200)与所述第一支架(10)固定连接，所述第二安装板(200)用于与机器人的轮体支架(2)连接。

3.根据权利要求2所述的减震结构，其特征在于，

所述第一安装板(100)与所述第二安装板(200)分别位于所述第一支架(10)沿第二预设方向的两侧，所述第二预设方向垂直于所述第一预设方向。

4.根据权利要求1所述的减震结构，其特征在于，

各个所述避震器部件(31)的两端分别与所述第一支架(10)和所述第二支架(20)铰接；和/或

所述导向组件(40)为多个，多个所述导向组件(40)间隔布置。

5.根据权利要求1所述的减震结构，其特征在于，多个所述避震器部件(31)包括第一避震器(311)和第二避震器(312)，

所述第一支架(10)沿第三预设方向的两侧分别设置有第一吊耳(11)和第二吊耳(12)，所述第二支架(20)沿所述第三预设方向的两侧分别设置有第三吊耳(13)和第四吊耳(14)；

所述第一避震器(311)的一端与所述第一吊耳(11)铰接，所述第一避震器(311)的另一端与所述第三吊耳(13)铰接；

所述第二避震器(312)的一端与所述第二吊耳(12)铰接，所述第二避震器(312)的另一端与所述第四吊耳(14)铰接；

其中，所述第一预设方向与所述第三预设方向之间呈预设夹角设置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的减震结构，其特征在于，所述第一支架(10)包括第一导向板(15)，所述第二支架(20)包括第二导向板(21)，所述导向组件(40)包括导向柱(41)，所述导向柱(41)的第一端可滑动地插设在所述第一导向板(15)内，所述导向柱(41)的第二端与所述第二导向板(21)连接。

7.根据权利要求6所述的减震结构，其特征在于，

所述导向组件(40)还包括滑动衬套，所述第一导向板(15)上设置有滑动通孔，所述滑动衬套插设在所述滑动通孔内，所述导向柱(41)的第一端插设在所述滑动衬套内并与所述滑动衬套滑动配合。

8.根据权利要求6所述的减震结构，其特征在于，

所述第一导向板(15)上设置有滑动通孔，所述导向柱(41)的第一端插设在所述滑动通孔内，所述导向组件(40)还包括盖板(42)，所述盖板(42)遮挡在所述滑动通孔远离所述第二支架(20)的一侧，以通过所述盖板(42)对所述导向柱(41)进行止挡；和/或

所述第二导向板(21)上设置有盲孔，所述导向柱(41)的第二端插设在所述盲孔内。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的减震结构，其特征在于，

所述第一支架(10)包括：第一支撑板(18)和第二支撑板(16)，所述第一支撑板(18)和所述第二支撑板(16)沿第三预设方向相对设置；第一连接组件(17)，所述第一连接组件(17)的一端与所述第一支撑板(18)连接，所述第一连接组件(17)的另一端与所述第二支撑板(16)连接；所述第一连接组件(17)设置在所述第一支架(10)远离所述第二支架(20)的一端；和/或

所述第二支架(20)包括：第三支撑板(22)和第四支撑板(23)，所述第三支撑板(22)和所述第四支撑板(23)沿第三预设方向相对设置；第二连接组件(24)，所述第二连接组件(24)的一端与所述第三支撑板(22)连接，所述第二连接组件(24)的另一端与所述第四支撑板(23)连接；所述第二连接组件(24)设置在所述第二支架(20)远离所述第一支架(10)的一端。

10.一种机器人，包括悬架主体(1)和设置在所述悬架主体(1)上的多个减震结构，其特征在于，各个所述减震结构均为权利要求1至9中任一项所述的减震结构。

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