CN214215972U - 底盘结构和轮式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种底盘结构和轮式机器人，包括底盘、驱动轮、悬挂组件和封盖板；悬挂组件设置在底盘上，驱动轮的输出轴与悬挂组件连接，底盘上设置有贯通底盘的维修口，维修口连通至悬挂组件处，封盖板可拆卸地盖设在维修口上。与现有技术相比，通过在底盘上设置贯通所述底盘的维修口，并且维修口连通至底盘结构的悬挂组件处，使得维修工具能穿过维修口以对悬挂组件和驱动轮进行维修，维修方便快捷，无需拆卸多余零部件，只需将盖设在维修口上的封盖板拆下即可对悬挂组件和驱动轮进行维修，当维修完毕后只需将封盖板盖设在维修口上即可。

Description

底盘结构和轮式机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种底盘结构和轮式机器人。

背景技术

随着科技发展，现代化进程加快，人们对于摆脱简单、重复及低技术含量劳动的需求增多，机器人逐渐走入人们生活之中来帮助完成相应的工作。现在的餐饮行业是典型的劳动密集型行业，存在工作繁重、强度大、重复性高及效率低下的问题。

为了解决上述问题，很多餐饮企业选择用配送机器人来代替人工。目前市场上部分配送机器人采用的是轮式机器人，底盘结构是轮式机器人的重要支撑部件，负责轮式机器人的正常行驶功能。

目前，由于轮式机器人的底盘结构设计比较复杂，导致维修不便，不便于对底盘结构进行维护。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的轮式机器人的底盘结构设计比较复杂，导致维修不便的问题，提供一种底盘结构和轮式机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种底盘结构，包括底盘、驱动轮、悬挂组件和封盖板；所述悬挂组件设置在所述底盘上，所述驱动轮的输出轴与所述悬挂组件连接，所述底盘上设置有贯通所述底盘的维修口，所述维修口连通至所述悬挂组件处，所述封盖板可拆卸地盖设在所述维修口上。

可选地，所述悬挂组件包括固定架、压簧、压簧挡块、摇臂和压簧安装件，所述压簧挡块设置在所述固定架上，所述压簧安装件设置在所述摇臂的第一端，所述摇臂的第二端转动连接在所述固定架上，进而使得所述摇臂能够绕着所述摇臂与所述固定架的连接点上下摆动，所述压簧套设在所述压簧安装件上，所述压簧的一端与所述压簧挡块抵接，所述压簧的另一端与所述压簧安装件抵接；所述驱动轮的输出轴连接在所述摇臂的第一端。

可选地，所述摇臂的第一端设置有开口朝下的安装槽；所述悬挂组件还包括轮轴盖板，所述轮轴盖板可拆卸地盖设在所述安装槽的开口处；所述驱动轮为轮毂电机，所述轮毂电机的输出轴连接在所述安装槽并由所述轮轴盖板进行固定。

可选地，所述悬挂组件设置为两个，所述驱动轮设置为两个，每一所述驱动轮的输出轴与对应的所述悬挂组件连接。

可选地，所述维修口包括第一维修口和第二维修口，两个所述悬挂组件分别设置在所述第一维修口的两侧，所述第一维修口具有可容纳电池的空间；所述第二维修口位于所述轮轴盖板的下方。

可选地，所述悬挂组件还包括用于限制所述摇臂的向下摆动幅度的摇臂限位块，所述摇臂限位块设置在所述底盘上并位于所述摇臂的下方。

可选地，所述摇臂限位块可拆卸地设置在所述底盘上。

可选地，所述固定架包括第一立柱、第二立柱和横梁，所述第一立柱和所述第二立柱均设置在所述底盘上，所述横梁的一端与所述第一立柱的上端连接，所述横梁的另一端与所述第二立柱的上端连接，所述压簧挡块设置在所述横梁上，所述摇臂的第二端转动连接在所述第一立柱上。

可选地，所述底盘结构还包括万向轮组件，所述万向轮组件设置在所述底盘上。

另一方面，本实用新型实施例还提供了一种轮式机器人，包括如上所述的底盘结构。

本实用新型实施例提供的底盘结构和轮式机器人，与现有技术相比，通过在底盘上设置贯通所述底盘的维修口，并且维修口连通至底盘结构的悬挂组件处，使得维修工具能穿过维修口以对悬挂组件和驱动轮进行维修，维修方便快捷，无需拆卸多余零部件，只需将盖设在维修口上的封盖板拆下即可对悬挂组件和驱动轮进行维修，当维修完毕后只需将封盖板盖设在维修口上即可。

附图说明

图1是本实用新型一实施例提供的底盘结构的结构示意图；

图2是图1所示的底盘结构没有安装封盖板时的结构示意图；

图3是图1所示的底盘结构的另一视角的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的悬挂组件的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、底盘；11、维修口；111、第一维修口；112、第二维修口；

2、驱动轮；

3、悬挂组件；31、固定架；311、第一立柱；312、第二立柱；313、横梁；

32、压簧；33、压簧挡块；34、摇臂；341、安装槽；35、压簧安装件；351、固定部；352、压簧套接柱；36、轮轴盖板；37、摇臂限位块；

4、封盖板；5、万向轮组件。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

如图1-4所示，本实用新型实施例提供的底盘结构，包括底盘1、驱动轮2、悬挂组件3和封盖板4；悬挂组件3设置在底盘1上，驱动轮2的输出轴与悬挂组件3连接，底盘1上设置有贯通底盘1的维修口11，维修口11连通至悬挂组件3处，维修工具能穿过维修口11以对悬挂组件3和驱动轮2进行维修，封盖板4可拆卸地盖设在维修口11上。

本实用新型实施例提供的底盘结构，与现有技术相比，通过在底盘1上设置贯通底盘1的维修口11，并且维修口11连通至底盘结构的悬挂组件3处，使得维修工具能穿过维修口11以对悬挂组件3和驱动轮2进行维修，维修方便快捷，无需拆卸多余零部件，只需将盖设在维修口11上的封盖板4拆下即可对悬挂组件3和驱动轮2进行维修，当维修完毕后只需将封盖板4盖设在维修口11上即可。

在一实施例中，如图4所示，悬挂组件3包括固定架31、压簧32、压簧挡块33、摇臂34和压簧安装件35，压簧挡块33设置在固定架31上，压簧安装件35设置在摇臂34的第一端，摇臂34的第二端转动连接在固定架31上，进而使得所述摇臂34能够绕着摇臂34与固定架31的连接点上下摆动，压簧32套设在压簧安装件35上，压簧32的一端与压簧挡块33抵接，压簧32的另一端与压簧安装件35抵接；驱动轮2的输出轴连接在摇臂34的第一端。通过设置压簧安装件35并将压簧32套设在压簧安装件35上，压簧32的一端与压簧挡块33抵接，压簧32的另一端与压簧安装件35抵接，此种安装方式使得压簧32的两端不用通过固定件进行硬性连接，通过驱动轮2与地面的反作用力并配合压簧挡块33和压簧安装件35即可对压簧32进行限位，此种固定压簧的方式在维修时便于将压簧32从压簧安装件35上拆下，更换压簧32时更加方便快捷。在运动至经过凸起物时，驱动轮2以摇臂34和固定架31的连接点做圆弧运动，压簧32受压，驱动轮2上抬并经过凸起物；在行进至经过凹陷时，驱动轮2以摇臂34和固定架31的连接点做圆弧运动，压簧32恢复一定弹性形变，驱动轮2下移经过凹陷处，通过以上方式，驱动轮2可始终与地面保持足够的摩擦力以防止打滑。

较优地，压簧挡块33上朝向压簧32的一侧设置有压簧限位槽(未示出)，压簧的一端限位在压簧限位槽内。

在一实施例中，如图4所示，压簧安装件35包括固定部351和设置在固定部351上的压簧套接柱352，固定部351设置在摇臂34的第一端，压簧32套设在压簧套接柱352上。其中，在摇臂34上下摆动时，压簧套接柱352不与压簧挡块33发生干涉。

在一实施例中，如图4所示，摇臂34的第一端设置有开口朝下的安装槽341；应理解的是，此处所说的“设置有开口朝下的安装槽341”中的“开口朝下”是相对于底盘结构的正常使用状态而言。悬挂组件3还包括轮轴盖板36，轮轴盖板36可拆卸地盖设在安装槽341的开口处；驱动轮2为轮毂电机，轮毂电机的输出轴连接在安装槽341并由轮轴盖板36进行固定。通过设置朝下开口的安装槽341和可拆卸的轮轴盖板36，可以方便安装驱动轮2，同时也便于驱动轮2的拆卸维修，仅需将轮轴盖板36拆卸即可将驱动轮2拆下。其中，轮毂电机可采用现有的轮毂电机，其具体结构在此不作赘述，通过采用轮毂电机可以使得整个底盘结构更加紧凑。

在一实施例中，如图3所示，悬挂组件3设置为两个，驱动轮2设置为两个，每一个驱动轮2的输出轴与对应的悬挂组件3连接。可以使得运动过程更加稳定。

在一实施例中，如图2所示，维修口11包括第一维修口111和第二维修口112，两个悬挂组件3分别设置在第一维修口111的两侧，第一维修口111具有可容纳电池的空间；第二维修口112位于轮轴盖板36的下方。应理解的是，此处所说的“第二维修口112位于轮轴盖板36的下方”中的“位于轮轴盖板36的下方”是相对于底盘结构的正常使用状态而言。封盖板4将第一维修口111和第二维修口112封闭。维修工具能穿过第一维修口111对悬挂组件3进行维修，例如更换压簧，维修工具能穿过第二维修口112将轮轴盖板36进行装拆，从而方便对驱动轮2进行维修或更换，安装电池时，可以将电池先固定在封盖板4上，在封盖板4封闭第一维修口111和第二维修口112时，电池即被容纳在底盘结构内(电池位于第一维修口111处)。

在一实施例中，如图4所示，悬挂组件3还包括用于限位摇臂34的向下摆动幅度的摇臂限位块37，摇臂限位块37设置在底盘1上并位于摇臂34的下方。应理解的是，此处所说的“摇臂限位块37设置在底盘1上并位于摇臂34的下方”中的“位于摇臂34的下方”是相对于底盘结构的正常使用状态而言。因为压簧32的两端没有与压簧挡块33和压簧安装件35进行硬性连接，需要对摇臂34施加向上的力使得压簧32的两端能时刻抵接在压簧挡块33和压簧安装件35上，设置摇臂限位块37使得在驱动轮2悬空时，有利于防止摇臂34向下摆动的幅度太大而造成压簧32掉落的问题。当然，摇臂限位块37可以是另外增加的部件，也可以是底盘1自身向上突起的结构。

在一实施例中，如图4所示，摇臂限位块37可拆卸地设置在底盘1上。通过将摇臂限位块37设置成可拆卸的结构，可以便于摇臂34和压簧32的更换，当需要更换摇臂34或者压簧32时，先拆下摇臂限位块37即可方便的对摇臂34或者压簧32进行更换，不会被摇臂限位块37干涉到。

在一实施例中，如图4所示，固定架31包括第一立柱311、第二立柱312和横梁313，第一立柱311和第二立柱312均设置在底盘1上，横梁313的一端与第一立柱311的上端连接，横梁313的另一端与第二立柱312的上端连接，压簧挡块33设置在横梁313上，摇臂34的第二端转动连接在第一立柱311上。结构紧凑，充分利用了底盘1的空间。

在一实施例中，如图1-3所示，底盘结构还包括万向轮组件5，万向轮组件5设置在底盘1上。其中，万向轮组件5的数量可以根据实际进行设置，以能使底盘结构稳定运动为宜。

另一方面，本实用新型实施例还提供了一种轮式机器人，包括如上的底盘结构。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘结构，其特征在于，包括底盘、驱动轮、悬挂组件和封盖板；所述悬挂组件设置在所述底盘上，所述驱动轮的输出轴与所述悬挂组件连接，所述底盘上设置有贯通所述底盘的维修口，所述维修口连通至所述悬挂组件处，所述封盖板可拆卸地盖设在所述维修口上。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述悬挂组件包括固定架、压簧、压簧挡块、摇臂和压簧安装件，所述压簧挡块设置在所述固定架上，所述压簧安装件设置在所述摇臂的第一端，所述摇臂的第二端转动连接在所述固定架上，进而使得所述摇臂能够绕着所述摇臂与所述固定架的连接点上下摆动，所述压簧套设在所述压簧安装件上，所述压簧的一端与所述压簧挡块抵接，所述压簧的另一端与所述压簧安装件抵接；所述驱动轮的输出轴连接在所述摇臂的第一端。

3.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述摇臂的第一端设置有开口朝下的安装槽；所述悬挂组件还包括轮轴盖板，所述轮轴盖板可拆卸地盖设在所述安装槽的开口处；所述驱动轮为轮毂电机，所述轮毂电机的输出轴连接在所述安装槽并由所述轮轴盖板进行固定。

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述悬挂组件设置为两个，所述驱动轮设置为两个，每一所述驱动轮的输出轴与对应的所述悬挂组件连接。

5.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，所述维修口包括第一维修口和第二维修口，两个所述悬挂组件分别设置在所述第一维修口的两侧，所述第一维修口具有可容纳电池的空间；所述第二维修口位于所述轮轴盖板的下方。

6.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述悬挂组件还包括用于限制所述摇臂的向下摆动幅度的摇臂限位块，所述摇臂限位块设置在所述底盘上并位于所述摇臂的下方。

7.根据权利要求6所述的底盘结构，其特征在于，所述摇臂限位块可拆卸地设置在所述底盘上。

8.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述固定架包括第一立柱、第二立柱和横梁，所述第一立柱和所述第二立柱均设置在所述底盘上，所述横梁的一端与所述第一立柱的上端连接，所述横梁的另一端与所述第二立柱的上端连接，所述压簧挡块设置在所述横梁上，所述摇臂的第二端转动连接在所述第一立柱上。

9.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构还包括万向轮组件，所述万向轮组件设置在所述底盘上。

10.一种轮式机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的底盘结构。

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